一种AMR控制系统、方法、设备和存储介质技术方案

本申请实施例提供的AMR控制系统包括N个端侧控制设备、安全验证设备和M个机器人控制设备，所述N个端侧控制设备采用串联的方式相互连接，第i个端侧控制设备的输出信号经由N

【技术实现步骤摘要】
一种AMR控制系统、方法、设备和存储介质


[0001]本申请实施例涉及智能仓储
，尤其涉及一种自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)控制系统、方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]自动化仓储是一种通过自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)(本申请下文简称为“机器人”)进行货物搬运和拣选的智能仓储模式。实际实施场景中，仓储环境内可以容纳成百上千的机器人共同执行任务。为了维持各个机器人之间的安全性，以及及时干预机器人出现的预期外状态，一些情况下，需要对机器人发出控制指令，例如可以通过控制系统控制机器人进入安全停止状态。一般的，可以通过触发预部署的控制器件的按钮，触发控制器件向机器人传输控制指令。
[0003]仓储环境的空间庞大，且成百上千的机器人移动作业，基于此，为了便于向成百上千的机器人发送控制指令，通常可以在仓储环境的不同位置分散的部署多个控制器件，每个控制器件可以独立且直接的通过无线通信的方式向机器人传输控制指令。
[0004]其中，通过无线通信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动机器人AMR控制系统，其特征在于，包括：N个端侧控制设备、安全验证设备和M个机器人控制设备，其中，所述M和所述N均是大于或者等于2的整数；所述N个端侧控制设备采用串联的方式相互连接，其中，第i个端侧控制设备的输出信号经由N
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i个端侧控制设备顺次传输，所述输出信号包括初始控制信号，所述i大于或者等于1且小于或者等于所述N
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1；所述安全验证设备与第N个端侧控制设备有线连接，以及与所述M个机器人控制设备无线连接，以对所述第N个端侧控制设备的输出信号中的初始控制信号进行安全验证，并在安全验证通过后向所述M个机器人控制设备发送控制信号；所述第N个端侧控制设备是串联的所述N个端侧控制设备中的最后一个端侧控制设备。2.根据权利要求1所述的AMR控制系统，其特征在于，所述N个端侧控制设备采用串联的方式相互连接，包括：所述N个端侧控制设备通过逻辑电路顺次连接；所述安全验证设备与第N个端侧控制设备有线连接，包括：所述安全验证设备与所述第N个端侧控制设备通过逻辑电路连接。3.根据权利要求2所述的AMR控制系统，其特征在于，所述逻辑电路包括与门电路和或门电路；所述与门电路的输入端连接输入设备的第一初始控制信号的出端口，输出端连接输出设备的第一初始控制信号的入端口，所述第一初始控制信号是指来自于其他设备的初始控制信号；所述或门电路的输入端连接所述输入设备的第一复位信号的出端口，输出端连接所述输出设备的第一复位信号的入端口，所述第一复位信号是指来自于其他设备的复位信号；其中，所述输入设备为所述N个端侧控制设备中的任一，所述输出设备为所述N个端侧控制设备中和所述安全验证设备中，接收所述输入设备信号的设备。4.根据权利要求3所述的AMR控制系统，其特征在于，所述与门电路的输入端还连接所述输入设备的第二初始控制信号的出端口；所述或门电路的输入端还连接所述输入设备的第二复位信号的出端口；所述第二初始控制信号是指所述输入设备生成的初始控制信号，所述第二复位信号是指所述输入设备生成的复位信号。5.一种自主移动机器人AMR控制方法，其特征在于，应用于AMR控制系统，所述AMR控制系统包括：N个端侧控制设备、安全验证设备和M个机器人控制设备，其中，所述M和所述N均是大于或者等于2的整数，所述方法包括：响应于用户的触发，第i个端侧控制设备的输出信号经由N
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i个端侧控制设备顺次传输；所述输出信号包括初始控制信号，所述第i个端侧控制设备为所述N个端侧控制设备中第一个被触发的，或者所述第一个被触发的端侧控制设备之后的端...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘云波，董沛君，肖兆锋，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：