本申请公开了一种传感器的探测精度测试方法、装置及存储介质，属于智能驾驶领域。所述方法包括：确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，该目标物为测试场地中除测试车辆之外的任一障碍物；通过该测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定测试车辆与目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角；基于该基准相对距离、基准相对速度、基准方位角、测试相对距离、测试相对速度和测试方位角，确定该目标传感器的障碍物探测精度。通过本申请提出的传感器的探测精度的测试方法，可以降低因传感器探测精度误差所带来的风险，从而提高智能驾驶车辆上搭载的各种辅助驾驶功能的安全性和可靠性。的各种辅助驾驶功能的安全性和可靠性。的各种辅助驾驶功能的安全性和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
传感器的探测精度测试方法、装置及存储介质
[0001]本申请涉及智能驾驶领域，特别涉及一种传感器的探测精度测试方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]智能驾驶汽车上通常会搭载环境感知单元，用于感知和识别周围环境，它能够收集各种数据，通过处理和分析这些数据来帮助车辆实时感知道路状况，并控制车辆做出应对该道路状况的行为。
[0003]环境感知单元通常为多种传感器的组合，如毫米波雷达、摄像头、激光雷达、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)定位模块，IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)惯性导航单元等，以提供多种感知能力。在相关技术中，智能驾驶汽车通过环境感知单元中各个传感器收集的数据，为车辆搭载自动紧急制动、自适应巡航、车道保持、领航辅助等功能，通过传感器收集到的道路信息，用于车辆行为的决策和规划。
[0004]然而，上述智能驾驶汽车上的各种辅助驾驶功能，需要依赖于环境感知单元中传感器收集的数据，而传感器在实际应用中可能受到各种因素影响，导致传感器收集到的数据存在误差，影响环境感知的准确性，进而影响智能驾驶汽车在道路环境中的安全性和可靠性。因此，需要对传感器的探测精度进行测试。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种传感器的探测精度测试方法、装置及存储介质，可以解决传感器的探测精度导致的测试误差问题。所述技术方案如下：
[0006]一方面，提供了一种传感器的探测精度测试方法，所述方法包括：
[0007]确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，所述目标物为测试场地中除所述测试车辆之外的任一障碍物，所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角的探测精度高于精度阈值；
[0008]通过所述测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定所述测试车辆与所述目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角；
[0009]基于所述基准相对距离、所述基准相对速度、所述基准方位角、所述测试相对距离、所述测试相对速度和所述测试方位角，确定所述目标传感器的障碍物探测精度。
[0010]可选地，所述确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，包括：
[0011]接收所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
[0012]接收所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
[0013]基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角。
[0014]可选地，所述基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角，包括：
[0015]基于所述测试车辆的基准位置信息和所述目标物的基准位置信息，确定所述基准相对距离；
[0016]基于所述测试车辆的基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准速度和基准航向角，确定所述基准相对速度；
[0017]基于所述目标物的基准位置信息、所述测试车辆的基准航向角和所述目标物的基准航向角，确定所述基准方位角。
[0018]可选地，所述基准位置信息是通过卫星定位技术和惯导技术的结合确定的，所述基准速度和所述基准航向角是通过所述惯导技术确定；或者，所述基准位置信息、所述基准速度和所述基准航向角是通过毫米波雷达确定的。
[0019]可选地，所述方法还包括：
[0020]确定基准车道线位置信息和基准路沿位置信息，所述基准车道线位置信息和所述基准路沿位置信息通过所述测试车辆上搭载的激光雷达对所述测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；
[0021]确定测试车道线位置信息和测试路沿位置信息，所述测试车道线位置信息和所述测试路沿位置信息通过所述目标传感器对所述测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；
[0022]基于所述基准车道线位置信息和所述测试车道线位置信息，确定所述目标传感器的车道线探测精度，基于所述基准路沿位置信息和所述测试路沿位置信息，确定所述目标传感器的路沿探测精度。
[0023]另一方面，提供了一种传感器的探测精度测试装置，所述装置包括：
[0024]第一基准数据获取模块，用于确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，所述目标物为测试场地中除所述测试车辆之外的任一障碍物，所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角的探测精度高于精度阈值；
[0025]第一测试数据获取模块，用于通过所述测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定所述测试车辆与所述目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角；
[0026]第一精度确定模块，用于基于所述基准相对距离、所述基准相对速度、所述基准方位角、所述测试相对距离、所述测试相对速度和所述测试方位角，确定所述目标传感器的障碍物探测精度。
[0027]可选地，所述第一基准数据获取模块包括：
[0028]测试车辆数据获取子模块，用于接收所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；
[0029]目标物数据获取子模块，用于接收所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈
值；
[0030]基准数据获取子模块，用于基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角。
[0031]可选地，所述基准数据获取子模块具体用于：
[0032]基于所述测试车辆的基准位置信息和所述目标物的基准位置信息，确定所述基准相对距离；
[0033]基于所述测试车辆的基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准速度和基准航向角，确定所述基准相对速度；
[0034]基于所述目标物的基准位置信息、所述测试车辆的基准航向角和所述目标物的基准航向角，确定所述基准方位角。
[0035]可选地，所述基准位置信息是通过卫星定位技术和惯导技术的结合确定的，所述基准速度和所述基准航向角是通过所述惯导技术确定；或者，所述基准位置信息、所述基准速度和所述基准航向角是通过毫米波雷达确定的。
[0036]可选地，所述装置还包括：
[0037]第二基准数据获取模块，用于确定基准车道线位置信息和基准路沿位置信息，所述基准车道线位置信息和所述基准路沿位置信息通过所述测试车辆上搭载的激光本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种传感器的探测精度测试方法，其特征在于，所述方法包括：确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，所述目标物为测试场地中除所述测试车辆之外的任一障碍物，所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角的探测精度高于精度阈值；通过所述测试车辆上搭载的待测试的目标传感器，确定所述测试车辆与所述目标物之间的测试相对距离、测试相对速度和测试方位角；基于所述基准相对距离、所述基准相对速度、所述基准方位角、所述测试相对距离、所述测试相对速度和所述测试方位角，确定所述目标传感器的障碍物探测精度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定测试车辆与目标物之间的基准相对距离、基准相对速度和基准方位角，包括：接收所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；接收所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角的探测精度高于所述精度阈值；基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述测试车辆的基准位置信息、基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准位置信息、基准速度和基准航向角，确定所述基准相对距离、所述基准相对速度和所述基准方位角，包括：基于所述测试车辆的基准位置信息和所述目标物的基准位置信息，确定所述基准相对距离；基于所述测试车辆的基准速度和基准航向角，以及所述目标物的基准速度和基准航向角，确定所述基准相对速度；基于所述目标物的基准位置信息、所述测试车辆的基准航向角和所述目标物的基准航向角，确定所述基准方位角。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基准位置信息是通过卫星定位技术和惯导技术的结合确定的，所述基准速度和所述基准航向角是通过所述惯导技术确定；或者，所述基准位置信息、所述基准速度和所述基准航向角是通过毫米波雷达确定的。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定基准车道线位置信息和基准路沿位置信息，所述基准车道线位置信息和所述基准路沿位置信息通过所述测试车辆上搭载的激光雷达对所述测试场地内的车道线和路沿进行检测得到；确定测试车道线位置信息和测试路沿位置信息，所述测试车道线位置信息和所述测试路沿位置信息通过所述目标传感器对所述测试场地内的车道...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯喜，徐达学，张世兵，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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