隧道出口处车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种隧道出口处车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括基于隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与基于毫米波雷达的最大识别距离确定的阈值间的大小关系，通过毫米波雷达获取隧道内前方路沿所形成的目标物队列；根据目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置，目标位置基于毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离确定；若本车处于目标位置，基于车速和加速度计算出以目标位置为起点的第一位移；当最小纵向距离与第一位移间的差值为0时，触发定位系统将本车的定位信息更新为隧道出口对应的预设定位信息，以实现本车处于或即将到达隧道出口时的准确定位。道出口时的准确定位。道出口时的准确定位。

【技术实现步骤摘要】
隧道出口处车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别涉及一种隧道出口处车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]对于自动驾驶车辆而言，隧道是极其特殊的场景。其中，由于车辆在进入隧道后，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)信号通常会丢失，因此，在隧道中车辆需通过视觉感知或其他感知系统进行降级行驶。但是，车辆在出隧道时，一旦遇到强烈的光线，将造成视觉感知出现过曝现象，进而导致无法识别出隧道外的道路信息，而此时由于GNSS信号丢失，即没有定位信息，以致也无法结合高精度地图给出隧道出口的道路信息；而若在无法获取隧道出口道路信息的同时，隧道出口处又存在弯道，此时的自动驾驶将极大可能发生碰撞。因此，在出隧道且视觉出现异常时，实现车辆定位对自动驾驶的安全具有十分重要的意义。由此可见，当车辆处于或即将到达隧道出口时，如何实现车辆的准确定位是当前亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种隧道出口处车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中无法实现车辆处于或即将到达隧道出口时的定位问题。
[0004]第一方面，提供了一种隧道出口处车辆定位方法，包括以下步骤：
[0005]基于隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与预设的阈值间的大小关系，通过毫米波雷达获取隧道内车辆前方路沿所形成的目标物队列，所述阈值的大小基于毫米波雷达的最大识别距离确定；/>[0006]根据目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置，所述目标位置基于毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离确定；
[0007]若本车处于目标位置，则基于本车的车速和加速度计算第一位移，所述第一位移对应的起点为目标位置；
[0008]当所述最小纵向距离与所述第一位移间的差值为0时，触发定位系统将本车的定位信息更新为隧道出口对应的预设定位信息。
[0009]一些实施例中，所述基于隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与预设的阈值间的大小关系，通过毫米波雷达获取隧道内车辆前方路沿所形成的目标物队列，包括：
[0010]当隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与预设的阈值间的大小满足以下第一关系式时，通过毫米波雷达获取隧道内车辆前方路沿所形成的目标物队列；
[0011]所述第一关系式为：
[0012]S
‑
L＜2N
[0013]式中，S表示隧道预设长度，L表示本车在隧道内的实时位移，2N表示阈值，N表示毫米波雷达的最大识别距离。
[0014]一些实施例中，所述根据目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置，包括：
[0015]当目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离和毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离间的大小满足以下第二关系式时，判定本车处于目标位置；
[0016]所述第二关系式为：
[0017]max(x
i
)＜S
limit
[0018]式中，max(x
i
)表示目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离，S
limit
表示毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离。
[0019]一些实施例中，在所述根据目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置的步骤之前，还包括：
[0020]基于目标物队列中目标物与本车间的横向距离、车道线宽度以及通过视觉技术获取的本车分别与所在车道的两车道线间的距离计算出路沿与车道线间的第一距离；
[0021]基于所述第一距离、车道线宽度以及毫米波雷达的视场角计算出毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离。
[0022]一些实施例中，所述方法还包括：
[0023]根据目标物队列中目标物与本车间的横向距离平均值、车道线宽度以及路沿与车道线间的第一距离计算出本车与其所在车道的车道中心线间的第二距离。
[0024]一些实施例中，在所述触发定位系统将本车的定位信息更新为隧道出口对应的预设定位信息的步骤之后，还包括：
[0025]基于本车的定位信息和所述第二距离，通过高精度地图输出隧道出口对应的道路信息，以供本车在驶出隧道出口时基于所述道路信息控制驾驶动作。
[0026]一些实施例中，在N＜S
‑
L＜2N阶段内进行第一距离的计算；
[0027]在S
‑
L＜N阶段内进行第二距离的计算；
[0028]其中，S表示隧道预设长度，L表示本车在隧道内的实时位移，N表示毫米波雷达的最大识别距离。
[0029]第二方面，提供了一种隧道出口处车辆定位装置，包括：
[0030]第一处理单元，其用于基于隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与预设的阈值间的大小关系，通过毫米波雷达获取隧道内车辆前方路沿所形成的目标物队列，所述阈值的大小基于毫米波雷达的最大识别距离确定；
[0031]第二处理单元，其用于根据目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置，所述目标位置基于毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离确定；
[0032]第三处理单元，其用于若本车处于目标位置，则基于本车的车速和加速度计算第一位移，所述第一位移对应的起点为目标位置；
[0033]车辆定位单元，其用于当所述最小纵向距离与所述第一位移间的差值为0时，触发定位系统将本车的定位信息更新为隧道出口对应的预设定位信息。
[0034]第三方面，提供了一种隧道出口处车辆定位设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的隧道出口处车辆定位方法。
[0035]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的隧道出口处车辆定位方法。
[0036]本申请提供了一种隧道出口处车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质，包括基于隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与预设的阈值间的大小关系，通过毫米波雷达获取隧道内车辆前方路沿所形成的目标物队列，所述阈值的大小基于毫米波雷达的最大识别距离确定；根据目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置，所述目标位置基于毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离确定；若本车处于目标位置，则基于本车的车速和加速度计算第一位移，所述第一位移对应的起点为目标位置；当所述最小纵向距离与所述第一位移间的差值为0时，触发定位系统将本车的定位信息更新为隧道出口对应的预设定位信息。本申请通过利用毫米波雷达在隧道内会进行路线反射并形成规律的目标物队列的特性，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道出口处车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：基于隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与预设的阈值间的大小关系，通过毫米波雷达获取隧道内车辆前方路沿所形成的目标物队列，所述阈值的大小基于毫米波雷达的最大识别距离确定；根据目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置，所述目标位置基于毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离确定；若本车处于目标位置，则基于本车的车速和加速度计算第一位移，所述第一位移对应的起点为目标位置；当所述最小纵向距离与所述第一位移间的差值为0时，触发定位系统将本车的定位信息更新为隧道出口对应的预设定位信息。2.如权利要求1所述的隧道出口处车辆定位方法，其特征在于，所述基于隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与预设的阈值间的大小关系，通过毫米波雷达获取隧道内车辆前方路沿所形成的目标物队列，包括：当隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与预设的阈值间的大小满足以下第一关系式时，通过毫米波雷达获取隧道内车辆前方路沿所形成的目标物队列；所述第一关系式为：S
‑
L＜2N式中，S表示隧道预设长度，L表示本车在隧道内的实时位移，2N表示阈值，N表示毫米波雷达的最大识别距离。3.如权利要求1所述的隧道出口处车辆定位方法，其特征在于，所述根据目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置，包括：当目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离和毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离间的大小满足以下第二关系式时，判定本车处于目标位置；所述第二关系式为：max(x
i
)＜S
limit
式中，max(x
i
)表示目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离，S
limit
表示毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离。4.如权利要求1所述的隧道出口处车辆定位方法，其特征在于，在所述根据目标物队列中目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置的步骤之前，还包括：基于目标物队列中目标物与本车间的横向距离、车道线宽度以及通过视觉技术获取的本车分别与所在车道的两车道线间的距离计算出路沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛竹君，吴鹏，方家萌，李兆干，刘潇，许鑫，申运波，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：