一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统，该方法包括：获取车辆当前位置的高精地图；根据所述高精地图生成感知地图；根据所述感知地图对路径规划模块和控制模块进行仿真测试本发明专利技术能够在仿真测试时输出准确且稳定的感知地图，当自动驾驶表现不佳时，快速定位到问题具体由哪一模块引起，并且对于一些要求较为严格的场景，不具有抖动的感知结果加快了下游规控模块的准确性验证。知结果加快了下游规控模块的准确性验证。知结果加快了下游规控模块的准确性验证。

【技术实现步骤摘要】
一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统。

技术介绍

[0002]低阶自动驾驶一般都会脱离于高精度地图，单纯的依赖传感器的输出来生成感知地图供下游的规控模块使用。但是由于感知结果具有不确定性，当自动驾驶表现不佳时，难以快速定位到问题具体由哪一模块引起；并且对于一些要求较为严格的场景，具有抖动的感知结果也阻碍了下游规控模块的准确性验证。因此，如何在仿真测试时输出准确且稳定的感知的地图对于规控模块的快速迭代具有重要意义。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统，该方法能够在仿真测试时输出准确且稳定的感知地图，当自动驾驶表现不佳时，快速定位到问题具体由哪一模块引起，并且对于一些要求较为严格的场景，不具有抖动的感知结果加快了下游规控模块的准确性验证。
[0004]一种去除感知地图抖动的仿真测试方法，包括：
[0005]获取车辆当前位置的高精地图；
[0006]根据所述高精地图生成感知地图；
[0007]根据所述感知地图对路径规划模块和控制模块进行仿真测试。
[0008]优选地，根据所述高精地图生成感知地图包括：
[0009]根据所述高精地图重建所述感知地图的车道拓扑关系；
[0010]生成所述感知地图的路口数据。
[0011]优选地，根据高精地图重建感知地图的道路拓扑关系包括：
[0012]将所述感知地图的多段同向的车道相连：判断每段所述车道是否存在岔路节点，若有，则根据岔路节点将同向的车道分段标记，根据所述车道的标记结果将所述车道进行连接；
[0013]若没有，则将所述车道的起点与邻近的同向的车道的终点连接在一起；
[0014]将所述感知地图的多段同向的车道线相连：判断每段车道线是否存在岔路节点，若有，则根据岔路节点将同向的车道线分段标记，根据所述车道的标记结果将所述车道线进行连接；
[0015]若没有，则将所述车道线的起点与邻近的同向的车道线的终点连接在一起。
[0016]优选地，根据岔路节点将同向车道分段标记，根据所述车道的标记结果将所述车道进行连接包括：
[0017]判断所述高精地图上的车道是否存在有效前驱，若存在多个有效前驱则所述车道后方存在多个岔路口，将所述车道的起点标记为后方每个所述车道的终点；
[0018]判断所述高精地图上的车道是否存在有效后继，若存在多个有效后继则所述车道前方存在多个岔路口，将所述车道的终点标记为前方每个所述车道的起点。
[0019]优选地，将所述车道的起点与邻近的同向的车道的终点连接在一起包括：
[0020]判断所述高精地图上的车道是否存在有效前驱，若只有一个有效前驱，则连接邻近的两段所述车道；
[0021]判断所述高精地图上的车道是否存在有效后继，若只有一个有效后继，则连接邻近的两段所述车道。
[0022]优选地，生成所述感知地图的路口数据包括：
[0023]获取车辆坐标；
[0024]根据所述车辆坐标和所述高精地图判断车辆是否在所述高精地图上，如果不在，则重新获取高精地图；
[0025]如果在所述高精地图上，根据所述感知地图判断是否为岔路口，若不为岔路口，则按照所述感知地图的车道方向行驶；
[0026]若为岔路口，则采用预设值判断行驶方向。
[0027]优选地，根据所述高精地图生成感知地图还包括：删除所述高精地图中所述感知地图不存在的数据。
[0028]优选地，根据所述感知地图对路径规划模块和控制模块进行仿真测试包括：
[0029]获取当前位置和目标位置；
[0030]根据所述当前位置和所述目标位置规划初始路径；
[0031]根据所述感知地图实时修正所述初始路径直至到达所述目标位置。
[0032]一种去除感知地图抖动的仿真测试系统，包括：
[0033]数据获取模块，用于获取车辆当前位置的高精地图；
[0034]数据处理模块，用于根据所述高精地图生成感知地图；
[0035]仿真测试模块，用于根据所述感知地图对路径规划模块和控制模块进行仿真测试。
[0036]一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，当所述处理器执行所述计算机指令时，所述电子设备执行一种去除感知地图抖动的仿真测试方法。
[0037]在车辆自动驾驶的过程中，获取的感知地图通常因为环境问题影响探测精度，也会因为设备自身的局限问题在数据传输发生丢失、延迟等问题，导致感知地图出现抖动，质量低的感知地图就会导致下游路径规划模块和控制模块的决策错误，而高精地图就不会出现错误，但是低阶自动驾驶算法不能读取解析高精地图数据，只能读取感知地图进行路径规划判断，所以本专利技术通过高精地图的数据来修正车载摄像头获取的感知地图的数据，能够输出绝对准确且不存在抖动的感知地图，通过高精地图来弥补感知地图探测不全面、数据丢失的缺陷，可以帮助下游路径规划模块和控制模块进行算法迭代，还能够排除由于感知地图的不全面而引起的自动行驶状况异常的问题，快速定位自动驾驶的异常情况是由哪个模块引起的，并且提高了自动驾驶的安全性和可靠性。
附图说明
[0038]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，标示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1为本专利技术的流程图；
[0041]图2为本专利技术的岔路口信息示意图；
[0042]图3为本专利技术的感知地图示意图；
[0043]图4为本专利技术的连接同向车道流程示意图；
[0044]图5为本专利技术的连接同向车道线流程示意图。
具体实施方式
[0045]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0046]需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0047]另外，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种去除感知地图抖动的仿真测试方法，其特征在于，包括：获取车辆当前位置的高精地图；根据所述高精地图生成感知地图；根据所述感知地图对路径规划模块和控制模块进行仿真测试。2.根据权利要求1所述的一种去除感知地图抖动的仿真测试方法，其特征在于，所述根据所述高精地图生成感知地图包括：根据所述高精地图重建所述感知地图的车道拓扑关系；生成所述感知地图的路口数据。3.根据权利要求2所述的一种去除感知地图抖动的仿真测试方法，其特征在于，所述根据高精地图重建感知地图的道路拓扑关系包括：将所述感知地图的多段同向的车道相连：判断每段所述车道是否存在岔路节点，若有，则根据岔路节点将同向的车道分段标记，根据所述车道的标记结果将所述车道进行连接；若没有，则将所述车道的起点与邻近的同向的车道的终点连接在一起；将所述感知地图的多段同向的车道线相连：判断每段车道线是否存在岔路节点，若有，则根据岔路节点将同向的车道线分段标记，根据所述车道的标记结果将所述车道线进行连接；若没有，则将所述车道线的起点与邻近的同向的车道线的终点连接在一起。4.根据权利要求3所述的一种去除感知地图抖动的仿真测试方法，其特征在于，所述根据岔路节点将同向车道分段标记，根据所述车道的标记结果将所述车道进行连接包括：判断所述高精地图上的车道是否存在有效前驱，若存在多个有效前驱则所述车道后方存在多个岔路口，将所述车道的起点标记为后方每个所述车道的终点；判断所述高精地图上的车道是否存在有效后继，若存在多个有效后继则所述车道前方存在多个岔路口，将所述车道的终点标记为前方每个所述车道的起点。5.根据权利要求3所述的一种去除感知地图抖动的仿真测试方法，其特征在于，所述将所述车道的起点与邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱勇，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：