一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及医疗设备技术领域，并提供一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人，该腹腔镜的夹持装置包括传动组件和安装件，所述安装件用于安装腹腔镜，所述传动组件用于连接手术机器人的电机总成，所述传动组件与所述安装件连接，所述传动组件用于在所述电机总成的驱动下，带动所述安装件和所述腹腔镜旋转。本发明专利技术可通过电机总成驱动传动组件旋转，以带动安装件以及设置于安装件上的腹腔镜旋转，以通过旋转的腹腔镜可以拍摄患者器官不同角度的图像，以代替现有技术中临床医护人员手持腹腔镜，从而不仅有效减少医护人员的工作量，而且还可以保证对患者器官拍摄的清晰度，进而提高对手术的辅助效果。效果。效果。

【技术实现步骤摘要】
一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，具体而言，涉及一种腹腔镜的夹持装置及手术机器人。

技术介绍

[0002]手术机器人主要用于辅助医生进行手术操作；其中，手术机器人主要包括多个机械臂、末端执行器和手术器械，末端执行器用于替代医生的手部动作，末端执行器主要包括多个电机总成，手术器械设置于电机总成上，部分机械臂通过末端执行器连接手术器械，用于通过控制末端执行器的电机总成，以驱动手术器械进行相关的医疗手术动作。
[0003]在机器人辅助微创手术中，通过末端执行器来驱动手术器械例如腹部穿刺器将患者病灶部位例如腹部的不同位置穿刺出合适的创口，并使用穿刺器套管插入穿刺出的创口，以便于其他的手术器械插入患者病灶部位并进行相关的手术动作。由于腹腔镜可以在不牵动腹腔脏器的前提下从不同角度和方向检查，甚至可以看到一些很深的位置，达到直观检查的效果，故为了便于对患者腹腔内的病灶处进行更加清楚细致的观察，通常需要医护人员手持腹腔镜，将腹腔镜的端部从其中一个创口插入患者腹腔内的病灶处，并配合主刀医生移动、转动腹腔镜的端部以调节视野，并运用数字摄像技术将腹腔镜拍摄到的图像传输至专用监视器上，以便于医护人员通过监视器屏幕上所显示患者器官不同角度的图像，对患者的病情进行分析判断。
[0004]然而在实际的长时间手术过程中，由于临床医护人员需要长时间手持腹腔镜，可能会造成关节疲劳，从而不仅增大了临床医护人员的工作量，而且还会因手部抖动，影响对患者器官拍摄的清晰度，进而影响对手术的辅助效果。r/>
技术实现思路

[0005]本专利技术解决的问题是现有技术中临床医护人员需要长时间手持腹腔镜，从而不仅增大临床医护人员的工作量，而且还会因手部抖动，影响对患者器官拍摄的清晰度，进而影响对手术的辅助效果。
[0006]为解决上述问题，本专利技术提供一种腹腔镜的夹持装置，包括传动组件和安装件，所述安装件用于安装腹腔镜，所述传动组件用于连接手术机器人的电机总成，所述传动组件与所述安装件连接，所述传动组件用于在所述电机总成的驱动下，带动所述安装件和所述腹腔镜旋转。
[0007]可选地，所述传动组件包括第一安装座和传动部，所述电机总成包括电机安装座和设置于所述电机安装座上的驱动电机，所述第一安装座可拆卸设置于所述电机安装座上，所述传动部的部分设置于所述第一安装座上，所述传动部连接所述驱动电机，所述传动部连接所述安装件。
[0008]可选地，所述传动组件还包括第二安装座,所述传动部包括传动结构、中间传动轴和齿轮结构，所述安装件为内部空心结构，所述安装件的外壁设有外齿牙，所述传动结构设
置于所述第一安装座上，所述驱动电机通过所述传动结构连接所述中间传动轴的一端，所述中间传动轴远离所述传动结构的一端与所述齿轮结构连接，所述第一安装座和第二安装座沿所述中间传动轴的延伸方向间隔设置，所述安装件和所述齿轮结构分别设置于所述第二安装座上，且所述安装件的所述外齿牙和所述齿轮结构啮合连接；所述腹腔镜包括腹腔镜主体以及与所述腹腔镜主体连接的腹腔镜线束，所述腹腔镜主体处于所述第一安装座和第二安装座之间且部分嵌设于所述安装件，所述第一安装座上开设有用于所述腹腔镜线束穿过的穿孔。
[0009]可选地，所述传动结构包括主传动轴、主动齿轮、从动齿轮和从传动轴，所述主动齿轮通过所述主传动轴安装于所述第一安装座上，所述从动齿轮通过所述从传动轴安装于所述第一安装座上，所述驱动电机与所述主传动轴连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合连接，所述从传动轴与中间传动轴连接。
[0010]可选地，所述传动部还包括闭锁结构，所述闭锁结构设置于所述第一安装座上，所述闭锁结构的部分结构用于连接所述传动结构，所述闭锁结构的部分贯穿所述第一安装座用于连接所述电机安装座；
[0011]所述闭锁结构用于根据所述第一安装座是否装配于所述电机安装座上，以解锁或锁定所述传动结构。
[0012]可选地，所述闭锁结构包括顶杆、弹簧、传动件和第一定位结构，所述顶杆穿设于所述第一安装座并与所述第一安装座滑动连接，所述顶杆的一端用于连接所述电机安装座，所述顶杆的另一端连接所述传动件，所述弹簧套设所述顶杆且位于所述第一安装座远离所述电机安装座的一侧，所述弹簧的一端连接所述第一安装座，所述弹簧的另一端连接所述传动件或所述顶杆，所述第一定位结构设置于所述传动件上，所述传动结构上设有与所述第一定位结构相对应的第二定位结构，所述第一定位结构用于与所述第二定位结构卡合。
[0013]可选地，所述齿轮结构包括传动齿轮、两个夹板、凸轮扳手和连接件，所述传动齿轮设置于所述第二安装座上，两个所述夹板间隔设置于所述传动齿轮远离所述第二安装座的侧壁上，所述夹板上开设所述凹槽，两个所述夹板的所述凹槽合围以形成安装槽，所述安装件的所述外齿牙和所述传动齿轮啮合连接，所述凸轮扳手通过所述连接件与一所述夹板连接，
[0014]所述中间传动轴远离所述传动结构的一端嵌设于所述安装槽内，或，所述中间传动轴远离所述传动结构的一端穿设于所述安装槽和所述第二安装座，
[0015]所述凸轮扳手用于通过所述连接件以使两个所述夹板锁紧或松开所述中间传动轴。
[0016]可选地，所述凸轮扳手包括依次连接的凸轮转动部和把手部，所述连接件包括第一销轴和第二销轴，所述第一销轴穿设于两个所述夹板，所述第二销轴与所述第一销轴垂直连接，所述凸轮转动部套设于所述第二销轴；
[0017]当操作所述把手部以带动所述凸轮转动部旋转以锁紧所述中间传动轴时，所述第二销轴与所述凸轮转动部的凸起部位之间的连线与所述第一销轴的延伸方向呈夹角设置。
[0018]可选地，所述传动部的数量为两个，两个所述传动部的所述传动结构间隔设置于所述第一安装座上，两个所述驱动电机分别与两个所述传动部的所述传动结构驱动连接，
两个所述传动结构通过两个所述中间传动轴连接两个所述齿轮结构，两个所述齿轮结构分别与所述安装件的所述外齿牙啮合连接。
[0019]可选地，所述安装件包括夹持齿轮、变形夹持部和锁紧件，所述腹腔镜包括腹腔镜主体，所述腹腔镜主体包括依次连接镜杆部和镜身部，所述夹持齿轮的周向外壁设有所述外齿牙，两个所述齿轮结构分别与所述夹持齿轮的所述外齿牙啮合连接，所述镜身部嵌设于所述夹持齿轮内，所述夹持齿轮设置于所述第二安装座上，且用于在所述第二安装座内旋转；
[0020]所述夹持齿轮朝向远离所述第一安装座的方向延伸以形成所述变形夹持部，所述镜杆部远离所述镜身部的一端穿设于所述变形夹持部，所述锁紧件与所述变形夹持部连接，用于使所述变形夹持部产生变形以夹紧或松开所述镜杆部。
[0021]可选地，所述传动组件还包括连接座，所述连接座包括连接板和两个第一导向结构，两个所述第一导向结构分别设置于所述连接板的延伸方向的端部，所述第一安装座和所述第二安装座上分别设有第二导向结构；
[0022]所述连接板设置于所述第一安装座和所述第二安装座之间处，且所述第一安装座和所述第二安装座分别与所述连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种腹腔镜的夹持装置，其特征在于，包括传动组件和安装件(1)，所述安装件(1)用于安装腹腔镜(7)，所述传动组件用于连接手术机器人的电机总成，所述传动组件与所述安装件(1)连接，所述传动组件用于在所述电机总成的驱动下，带动所述安装件(1)和所述腹腔镜(7)旋转。2.根据权利要求1所述的腹腔镜的夹持装置，其特征在于，所述传动组件包括第一安装座(2)和传动部(3)，所述电机总成包括电机安装座和设置于所述电机安装座上的驱动电机，所述第一安装座(2)可拆卸设置于所述电机安装座上，所述传动部(3)的部分设置于所述第一安装座(2)上，所述传动部(3)连接所述驱动电机，所述传动部(3)连接所述安装件(1)。3.根据权利要求2所述的腹腔镜的夹持装置，其特征在于，所述传动组件还包括第二安装座(4),所述传动部(3)包括传动结构(31)、中间传动轴(32)和齿轮结构(33)，所述安装件(1)为内部空心结构，所述安装件(1)的外壁设有外齿牙，所述传动结构(31)设置于所述第一安装座(2)上，所述驱动电机通过所述传动结构(31)连接所述中间传动轴(32)的一端，所述中间传动轴(32)远离所述传动结构(31)的一端与所述齿轮结构(33)连接，所述第一安装座(2)和第二安装座(4)沿所述中间传动轴(32)的延伸方向间隔设置，所述安装件(1)和所述齿轮结构(33)分别设置于所述第二安装座(4)上，且所述安装件(1)的所述外齿牙和所述齿轮结构(33)啮合连接；所述腹腔镜(7)包括腹腔镜主体(71)以及与所述腹腔镜主体(71)连接的腹腔镜线束(72)，所述腹腔镜主体(71)处于所述第一安装座(2)和第二安装座(4)之间且部分嵌设于所述安装件(1)，所述第一安装座(2)上开设有用于所述腹腔镜线束(72)穿过的穿孔(21)。4.根据权利要求3所述的腹腔镜的夹持装置，其特征在于，所述传动结构(31)包括主传动轴(311)、主动齿轮(312)、从动齿轮(313)和从传动轴(314)，所述主动齿轮(312)通过所述主传动轴(311)安装于所述第一安装座(2)上，所述从动齿轮(313)通过所述从传动轴(314)安装于所述第一安装座(2)上，所述驱动电机与所述主传动轴(311)连接，所述主动齿轮(312)与所述从动齿轮(313)啮合连接，所述从传动轴(314)与中间传动轴(32)连接。5.根据权利要求3所述的腹腔镜的夹持装置，其特征在于，所述传动部(3)还包括闭锁结构(34)，所述闭锁结构(34)设置于所述第一安装座(2)上，所述闭锁结构(34)的部分结构用于连接所述传动结构(31)，所述闭锁结构(34)的部分贯穿所述第一安装座(2)并用于连接所述电机安装座；所述闭锁结构(34)用于根据所述第一安装座(2)是否装配于所述电机安装座上，以解锁或锁定所述传动结构(31)。6.根据权利要求5所述的腹腔镜的夹持装置，其特征在于，所述闭锁结构(34)包括顶杆(341)、弹簧(342)、传动件(343)和第一定位结构(344)，所述顶杆(341)穿设于所述第一安装座(2)并与所述第一安装座(2)滑动连接，所述顶杆(341)的一端用于连接所述电机安装座，所述顶杆(341)的另一端连接所述传动件(343)，所述弹簧(342)套设所述顶杆(341)且位于所述第一安装座(2)远离所述电机安装座的一侧，所述弹簧(342)的一端连接所述第一安装座(2)，所述弹簧(342)的另一端连接所述传动件(343)或所述顶杆(341)，所述第一定位结构(344)设置于所述传动件(343)上，所述传动结构(31)上设有与所述第一定位结构(344)相对应的第二定位结构(315)，所述第一定位结构(344)用于与所述第二定位结构
(315)卡合。7.根据权利要求3所述的腹腔镜的夹持装置，其特征在于，所述齿轮结构(33)包括传动齿轮(331)、两个夹板(332)、凸轮扳手(333)和连接件(334)，所述传动齿轮(331)设置于所述第二安装座(4)上，两个所述夹板(332)间隔设置于所述传动齿轮(331)远离所述第二安装座(4)的侧壁上，所述夹板(332)上开设凹槽，两个所述夹板(332)的所述凹槽合围以形成安装槽，所述安装件(1)的所述外齿牙和所述传动齿轮(331)啮合连接，所述凸轮扳手(333)通过所述连接件(334)与一所述夹板(332)连接，所述中间传动轴(32)远离所述传动结构(31)的一端嵌设于所述安装槽内，或...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴炎义，袁宝武，王晓伟，冯海生，于松民，苏衍宇，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：