自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；根据所述驾驶环境，确定针对车辆制动控制的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，确定所述驾驶环境对应的针对车辆制动控制的第二控制策略；根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定目标控制策略。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的制动控制不精确、效率低的问题，保证车辆驾驶安全。保证车辆驾驶安全。保证车辆驾驶安全。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质


[0001]本专利技术自动驾驶
，特别是涉及一种自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，自动驾驶车辆的制动控制是自动驾驶系统中非常重要的一部分，主要涉及环境感知、决策规划和控制三个方面，在决策规划方面，制动系统需要根据环境信息生成合适的控制策略，然而在复杂的交通场景中，难以对车辆的制动实现精确的制动控制，从而难以确保车辆行驶的平稳和安全。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对车辆的制动实现精确控制的自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质。
[0004]一种自动驾驶车辆的制动控制方法，包括以下步骤：
[0005]确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；
[0006]根据所述驾驶环境，确定针对车辆制动控制的第一控制策略；
[0007]基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；
[0008]根据所述第一车辆数据，确定所述驾驶环境对应的针对车辆制动控制的第二控制策略；
[0009]根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定目标控制策略。
[0010]一种自动驾驶车辆的制动控制装置，包括：
[0011]第一确定模块，用于确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；
[0012]第二确定模块，用于根据所述驾驶环境，确定针对车辆制动控制的第一控制策略；
[0013]获取模块，用于基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；
[0014]第三确定模块，用于根据所述第一车辆数据，确定所述驾驶环境对应的针对车辆制动控制的第二控制策略；
[0015]第四确定模块，用于根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定目标控制策略。
[0016]一种自动驾驶车辆，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述自动驾驶车辆的制动控制方法的步骤。
[0017]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述自动驾驶车辆的制动控制方法的步骤。
[0018]上述自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质，通过车辆周围的环境信息，在驾驶环境数据库中确定车辆的驾驶环境，并基于确定驾驶环境对应的第一控制策略，利用执行第一控制策略获得的车辆数据，确定驾驶环境对应的第二控制策略，利用第一控制策略和第二控制策略，确定目标控制策略，从而实现能够通过第一控制策略和第二控制策略的比对，分析得到有效且安全地控制车辆转动的控制策略，提高制动控制的效率和准确性。
附图说明
[0019]图1为一个实施例中自动驾驶车辆的制动控制的系统架构示意图；
[0020]图2为一个实施例中自动驾驶车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0021]图3为又一个实施例中自动驾驶车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0022]图4为又一个实施例中自动驾驶车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0023]图5为又一个实施例中自动驾驶车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0024]图6为又一个实施例中自动驾驶车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0025]图7为又一个实施例中自动驾驶车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0026]图8为一个实施例中自动驾驶车辆的制动控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0027]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0028]在对本申请实施例进行详细说明之前，对相关技术中的制动控制策略进行简单说明。
[0029]自动驾驶车辆的制动控制是自动驾驶系统中非常重要的一部分，自动驾驶车辆的制动系统需要通过传感器来获取车辆周围的环境信息，并根据环境信息生成合适的控制策略，再将控制策略转换为具体的控制命令，以实现准确的制动控制。
[0030]然而，自动驾驶车辆的制动控制仍然存在一些问题和挑战。其中一个主要问题是如何在复杂交通场景中实现精确的制动控制。在高速公路等相对简单的道路场景下，制动控制相对容易实现，但是在城市道路等复杂场景下，制动控制需要考虑更多的因素，如行人、交通信号灯、停车位等，而这些因素的变化和不确定性会对制动控制产生影响。另外，对于自动驾驶车辆而言，制动控制需要再较短的时间内做出决策并产生相应的控制命令，以确保车辆行驶的平稳和安全。因此，如何在保证安全的前提下，提高制动控制的效率和准确性是当前亟待解决的问题。
[0031]基于此，本申请提供的实施例可以根据当前的驾驶情况，以有效和安全的方式控制车辆的制动，从而能够克服相关技术中存在的缺点。
[0032]如图1所示，本申请提供的自动驾驶车辆的制动控制方法可通过图1所示的系统架构实现。其中，车载电脑101、环境识别模块102和控制模块103构成了制动控制系统。
[0033]在该系统中，环境识别模块102可以包括环境传感器(摄像机、激光雷达、超声波雷达等)、车速传感器。环境识别模块102能够采集车辆周围的环境数据，环境识别模块102通
过线束21与车载电脑101连接，环境识别模块102采集到的环境数据可以通过线束21传输至车载电脑101。
[0034]车载电脑101能够对环境数据进行处理，确定自动驾驶车辆当前的驾驶环境，并根据车辆当前的驾驶环境，确定对应的第一控制策略。
[0035]车载电脑101通过线束22与控制模块103连接，将第一控制策略传输至控制模块103，控制模块103根据第一控制策略对车辆的制动进行控制。其中，控制模块可以包括制动系统(包括刹车盘、刹车片、刹车油泵等)、制动辅助系统、防抱死刹车系统、制动力分配系统、牵引力控制系统以及电子稳定控制系统等。
[0036]车载电脑101利用自动驾驶车辆执行第一控制策略生成的车辆数据，确定驾驶环境对应的第二控制策略，再将第一控制策略和第二控制策略进行分析、评估和比较，生成最终的目标控制策略。
[0037]车载电脑101通过线束22将目标控制策略传输至控制模块103，控制模块103对车辆的制动进行控制。
[0038]以下是对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细描述。
[0039]在一个实施例中，如图2所示，提供了一种自动驾驶车辆的制动控制方法，以该方法应用于图1中的自动驾驶车辆的制动控制系统为例进行说明，该自动驾驶车辆的制动控制方法可包括以下步骤：
[0040]步骤S201，确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的制动控制方法，其特征在于，包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；根据所述驾驶环境，确定针对车辆制动控制的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，确定所述驾驶环境对应的针对车辆制动控制的第二控制策略；根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定目标控制策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶环境，确定针对车辆制动控制的第一控制策略，包括：在预先配置的第一功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第一控制策略。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆数据，确定针对车辆制动控制的第二控制策略，包括：将所述第一车辆数据输入至设定机器学习框架进行训练，得到第二功能逻辑集；在所述第二功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第二控制策略。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定目标控制策略，包括：将所述第一控制策略与所述第二控制策略进行比较，确定第一评估得分；所述第一评估得分表征所述第一控制策略和第二控制策略的相似度；在所述第一评估得分大于第一预设阈值的情况下，组合所述第一控制策略和所述第二控制策略以得到所述目标控制策略。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一评估得分小于等于第一预设阈值的情况下，所述方法还包括：将第二车辆数据输入至设定机器学习框架进行训练，得到第三功能逻辑集；所述第二车辆数据表征与所述第二功能逻辑集关联的数据；在所述第三功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第三控制策略；根据所述第一控制策略、所述第二控制策略和所述第三控制策略，确定所述目标控制策略。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制策略、所述第二控制策略和所述第三控制策...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴征宇，孙川，李浩然，徐林，田良宇，郑四发，许述财，冯斌，张艇洋，魏旺玲，王成，丁聪聪，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院相城，
类型：发明
国别省市：