车辆变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：实时获取周围车辆的车辆信息，所述车辆信息包括标识信息和速度信息；基于相邻两时刻的所述标识信息，判断所述周围车辆是否出现感知丢失；若是，将感知丢失的所述周围车辆确定为目标车辆；基于所述目标车辆的速度信息，确定变道抑制时长；基于所述变道抑制时长开启自身车辆的变道抑制；若所述变道抑制时长结束，或基于所述车辆信息重新获取所述目标车辆，则关闭所述自身车辆的变道抑制。采用本方法能够实现对盲区内丢失的车辆的确定，以及基于目标车辆的车辆信息进行变道抑制，达到降低变道碰撞风险的效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
车辆变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车辆变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，人们对自动驾驶系统的安全可靠性及舒适性要求越来越高。如今，不少主机厂商出于对性价比的追求，会选择1V5R的传感器方案以实现NOA功能，然而此类传感器的配置下，在自车周围一定区域内存在目标异常丢失现象，即感知盲区，而在这样的配置下，在进行变道时可能出现无视临近车道车辆而危险变道的情况。
[0003]传统技术的变道控制方法，是通过根据车辆周围障碍物信息和道路信息提取动态目标，将动态目标标记在位置关系图中，根据动态目标的状态信息和车辆状态信息确定是否存在变道风险。然而这种方法仍然无法避免在车辆进入感知盲区后的变道风险控制，即在无法感知目标的情况下避免碰撞风险的问题。
[0004]因此，传统的自动驾驶技术仍然存在感知盲区内碰撞风险较大的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低感知盲区内碰撞风险的车辆变道控制方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
[0006]第一个方面，本实施例提供了一种车辆变道控制方法，所述方法包括：
[0007]实时获取周围车辆的车辆信息，所述车辆信息包括标识信息和速度信息；
[0008]基于相邻两时刻的所述标识信息，判断所述周围车辆是否出现感知丢失；若是，将感知丢失的所述周围车辆确定为目标车辆；
[0009]基于所述目标车辆的速度信息，确定变道抑制时长；
[0010]基于所述变道抑制时长开启自身车辆的变道抑制；
[0011]若所述变道抑制时长结束，或基于所述车辆信息重新获取所述目标车辆，则关闭所述自身车辆的变道抑制。
[0012]在其中一个实施例中，所述车辆信息还包括位置信息，所述基于相邻两时刻的所述标识信息，判断所述周围车辆是否出现感知丢失包括：
[0013]获取第一时刻周围车辆的第一标识信息和第二时刻周围车辆的第二标识信息；所述第一时刻和所述第二时刻为相邻两时刻；
[0014]基于所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定异常车辆；
[0015]基于所述异常车辆的速度信息和位置信息判断所述异常车辆是否进入感知盲区；若是，则视为所述周围车辆出现感知丢失。
[0016]在其中一个实施例中，所述基于所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定异常车辆还包括：
[0017]依次判断所述第一标识信息对应的周围车辆是否存在于所述第二标识信息中，若
不存在，则将不存在的所述周围车辆确定为异常车辆。
[0018]在其中一个实施例中，所述基于所述异常车辆的速度信息和位置信息判断所述异常车辆是否进入感知盲区之前包括：
[0019]获取自身车辆的感知单元的可感知区域，以及所述自身车辆所在区域的车道线信息和所在车道信息；
[0020]基于所述感知区域、所述车道线信息和所在车道信息确定所述感知盲区。
[0021]在其中一个实施例中，所述目标车辆的速度信息包括所述目标车辆第一时刻的第一行驶速度；所述基于所述目标车辆的速度信息，确定变道抑制时长包括：
[0022]获取自身车辆的第二行驶速度；
[0023]基于所述第一行驶速度与所述第二行驶速度，确定速度差；
[0024]基于所述速度差和预设的速度差
‑
变道抑制时长映射关系，确定所述变道抑制时长。
[0025]在其中一个实施例中，所述车辆信息还包括位置信息，所述目标车辆的车辆信息包括目标车辆第一时刻的车辆信息；所述基于所述车辆信息重新获取所述目标车辆包括：
[0026]基于所述目标车辆第一时刻的车辆信息，计算所述目标车辆的预测位置和预测速度；
[0027]基于第三时刻所述周围车辆的第三标识信息与第四时刻所述周围车辆的第四标识信息，确定是否出现新车辆；
[0028]若所述新车辆的位置信息与所述目标车辆的预测位置的差值小于第一预设阈值，且所述新车辆的速度信息与所述目标车辆的预测速度的差值小于第二预设阈值，则视为重新获取所述目标车辆。
[0029]在其中一个实施例中，所述位置信息包括纵向位置，所述速度信息包括纵向速度和纵向加速度，所述基于所述目标车辆第一时刻的车辆信息，计算所述目标车辆的预测位置和预测速度包括：
[0030]基于所述目标车辆的纵向位置、纵向速度和纵向加速度以及自身车辆的纵向速度和纵向加速度，计算所述目标车辆的预测位置；
[0031]基于所述目标车辆的纵向速度和纵向加速度，计算所述目标车辆的预测速度。
[0032]第二个方面，本实施例提供了一种车辆变道控制装置，所述装置包括：
[0033]信息获取模块，用于实时获取周围车辆的车辆信息，所述车辆信息包括标识信息和速度信息；
[0034]判断丢失模块，用于基于相邻两时刻的所述标识信息，判断所述周围车辆是否出现感知丢失；若是，将感知丢失的所述周围车辆确定为目标车辆；
[0035]时长确定模块，用于基于所述目标车辆的速度信息，确定变道抑制时长；
[0036]变道抑制模块，用于基于所述变道抑制时长开启自身车辆的变道抑制；
[0037]关闭抑制模块，用于若所述变道抑制时长结束，或基于所述车辆信息重新获取所述目标车辆，则关闭所述自身车辆的变道抑制。
[0038]第三个方面，本实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
[0039]第四个方面，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
[0040]上述车辆变道控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过相邻两时刻的周围车辆的标识信息确定是否存在感知丢失，并将感知丢失的车辆作为目标车辆，根据目标车辆丢失前的速度信息确定变道抑制时长，并在时长内进行抑制，若重新获取到目标车辆，则可以提前关闭抑制，实现了对盲区内丢失的车辆的确定，并基于目标车辆的车辆信息进行变道抑制，达到了降低变道碰撞风险的效果，当重新获取到目标车辆时提前关闭变道抑制，还可以减少变道抑制时间，达到提高用户体验的效果。
附图说明
[0041]图1为一个实施例中车辆变道控制方法的流程示意图；
[0042]图2为一个实施例中车辆变道控制方法的应用装置图；
[0043]图3为另一个实施例中车辆变道控制方法的流程示意图；
[0044]图4为一个实施例中车辆变道控制装置的结构框图；
[0045]图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0046]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取周围车辆的车辆信息，所述车辆信息包括标识信息和速度信息；基于相邻两时刻的所述标识信息，判断所述周围车辆是否出现感知丢失；若是，将感知丢失的所述周围车辆确定为目标车辆；基于所述目标车辆的速度信息，确定变道抑制时长；基于所述变道抑制时长开启自身车辆的变道抑制；若所述变道抑制时长结束，或基于所述车辆信息重新获取所述目标车辆，则关闭所述自身车辆的变道抑制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息还包括位置信息，所述基于相邻两时刻的所述标识信息，判断所述周围车辆是否出现感知丢失包括：获取第一时刻周围车辆的第一标识信息和第二时刻周围车辆的第二标识信息；所述第一时刻和所述第二时刻为相邻两时刻；基于所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定异常车辆；基于所述异常车辆的速度信息和位置信息判断所述异常车辆是否进入感知盲区；若是，则视为所述周围车辆出现感知丢失。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定异常车辆还包括：依次判断所述第一标识信息对应的周围车辆是否存在于所述第二标识信息中，若不存在，则将不存在的所述周围车辆确定为异常车辆。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述异常车辆的速度信息和位置信息判断所述异常车辆是否进入感知盲区之前包括：获取自身车辆的感知单元的可感知区域，以及所述自身车辆所在区域的车道线信息和所在车道信息；基于所述感知区域、所述车道线信息和所在车道信息确定所述感知盲区。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的速度信息包括所述目标车辆第一时刻的第一行驶速度；所述基于所述目标车辆的速度信息，确定变道抑制时长包括：获取自身车辆的第二行驶速度；基于所述第一行驶速度与所述第二行驶速度，确定速度差；基于所述速度差和预设的速度差
‑
变道抑制时长映射关系，确定所述变道抑制时长。6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘文博，邹欣，赵红军，李小刚，白颖，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：