控制车辆变道的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了控制车辆变道的方法和装置。控制车辆变道的方法包括：获得在当前车道上的主车辆相对于静态目标的第一状态信息；获得所述主车辆相对于在第二车道上的第二车辆的第二状态信息，响应于至少由所述第一状态信息和第二状态信息指示的所述主车辆和所述第二车辆同时变道至所述目标车道的碰撞风险，生成介入指令影响所述主车辆从所述当前车道至所述目标车道的变道。目标车道的变道。目标车道的变道。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆变道的方法和装置


[0001]本申请属于车辆控制领域，具体涉及控制车辆变道的方法和装置。

技术介绍

[0002]变道辅助系统(Lane Change Assist System)通过安装在车辆上的雷达监测主车辆的盲区范围内是否有其它车辆，来提高车辆在变道时的安全性。变道辅助系统的盲区监测功能通常覆盖车辆左右侧后方区域；当车辆在进行变道时，变道辅助系统在检测到盲区附近的车辆后将通过车辆的左右两个外后视镜或者车内的其它部件提醒驾驶员。

技术实现思路

[0003]本申请的一个或多个实施例提供控制车辆变道的方法和装置，以便降低车辆碰撞风险，提高行车安全。
[0004]根据一个实施例，控制车辆变道的方法包括获得在当前车道上的主车辆相对于静态目标的第一状态信息；获得所述主车辆相对于在第二车道上的第二车辆的第二状态信息，其中，所述当前车道和所述第二车道之间存在目标车道，所述主车辆位于所述目标车道的一侧、所述第二车辆位于所述目标车道的另一侧，响应于至少由所述第一状态信息和第二状态信息指示的所述主车辆和所述第二车辆同时变道至所述目标车道的碰撞风险，生成介入指令影响所述主车辆从所述当前车道至所述目标车道的变道。
[0005]根据一个实施例，控制车辆变道的装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现控制车辆变道的方法。控制车辆变道的装置实现车辆变道控制单元的功能，可以包括变道信息获取单元、碰撞风险判定单元、介入指令生成单元。变道信息获取单元上述第一状态信息和第二状态信息，碰撞风险判定单元根据至少第一状态信息和第二状态信息判定碰撞风险，以及介入指令生成单元生成可以被车辆其它装置或部件执行的介入指令影响所述主车辆从所述当前车道至所述目标车道的变道。所述控制车辆变道的装置可以是雷达。
[0006]本申请的一个实施例将道路边界的静态目标作为参考计算与主车辆的横向距离，从而能够据此判定主车辆与第二车辆相对于地面的位置关系，进而较好地判定两车同时变道时的碰撞检测。尤其是，在一个示例中，仅采用毫米波雷达进行碰撞风险判定，而不使用车辆摄像头。这将降低碰撞判定的成本。
[0007]在本申请的一个实施中，当判断存在碰撞风险时，并且预测当所述主车辆比所述第二车辆早预定时间到达目标车道中央时，减少方向盘的转动阻力并且增加车速，促使主车辆加速完成变道，当预测所述主车辆比所述第二车辆晚预定时间到达所述目标车道中央时，对驾驶者进行提示，增加方向盘的转动阻力并且降低车速，抑制主车辆变道。
附图说明
[0008]结合附图参阅以下具体实施方式的详细说明，将更加充分地理解本申请。
[0009]图1是根据本申请一个实施例的包括车辆变道控制单元的车辆功能单元组成的示意图。
[0010]图2是根据本申请一个实施例的车辆变道控制场景的示意图。
[0011]图3是根据本申请一个实施例的车辆变道控制方法的流程图。
[0012]图4是根据本申请另一个实施例的车辆变道控制方法的流程图。
[0013]图5是根据本申请一个实施例的车辆变道控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面结合附图，详细描述本申请。
[0015]图1是根据本申请一个实施例的包括车辆变道控制单元110的车辆功能单元组成的示意图。车辆100包括车辆变道控制单元110、传感器单元120、导航单元130、人机交互接口140、电动助力转向单元150、驱动力控制单元160、制动力控制单元170、以及通信单元180。车辆变道控制单元110将与传感器单元120、导航单元130、人机交互接口140、电动助力转向单元150、驱动力控制单元160、制动力控制单元170、以及通信单元180中的一个或者多个配合来实现变道控制。本领域的技术人员可以理解，车辆100还可以包括其它功能单元、部件或者装置。出于简要的目的，这些其它功能单元、部件或者装置未在图1中示出。
[0016]传感器单元120可以包括一个或多个周边传感器以及一个或多个车身传感器。周边传感器检测与车辆周边的静态或者动态目标相关的信息，周边传感器可以包括摄像装置和雷达。摄像装置通过拍摄图像来识别周边事物。雷达通过从车辆周边的静态或者动态目标反射的电磁波来识别周边事物。多个雷达可以被设置在车辆的各个位置，对一个或多个方位进行检测。车身传感器可以被用于检测车速、横向加速度等。导航单元130通过GPS定位装置确定车辆的位置，导航单元130还可以存储地图信息，地图信息可以包括车道信息、道路属性、道路边缘信息等。通信单元180提供车辆与外部设备或者其它车辆进行通信。可以理解，车辆变道控制单元110和传感器单元120可以是同一个物理部件。例如，车辆变道控制单元110可以在雷达上被实现。
[0017]人机交互接口140接收驾驶员的各种指示，以及提供各种形式的提示。例如，通过车载显示器、车载扬声器、振动装置、设置在内外后视镜提醒灯、转向指示灯等，向驾驶员提供信号。电动助力转向单元150用于改变方向盘的转向助力，促进或者抑制驾驶员的转向操作。驱动力控制单元160响应于例如加速踏板传感器信号通过控制发动机来控制车辆的行驶驱动力。制动力控制单元170响应于例如刹车踏板传感器信号通过控制车辆制动装置来控制制动力。
[0018]车辆变道控制单元110可以被实现为电子控制单元ECU，并与传感器单元120、导航单元130、人机交互接口140、电动助力转向单元150、驱动力控制单元160、制动力控制单元170、以及通信单元180中的一个或者多个通信，执行与变道相关的控制。车辆变道控制单元110可以作为ECU，包括中央处理器和存储器、输入单元和输出单元。存储在存储器上并可被处理器执行的计算机程序可以包括车辆变道控制单元110的三个程序模块，变道信息获取单元112、碰撞风险判定单元114、介入指令生成单元116。可以理解的是，变道信息获取单元112、碰撞风险判定单元114、介入指令生成单元116的程序模块也可以通过通信装置180从外部下载，或者由硬件来实现程序模块的至少一部分。
[0019]变道信息获取单元112从至少传感器单元120和/或导航单元130获取车辆相对于静态目标、动态目标的状态信息。变道信息获取单元112还可以从车辆的其它功能单元、部件或者装置获得信号，例如，变道信息获取单元112可以从通信单元180获得来自另一车辆的信号。碰撞风险判定单元114根据至少这两类状态信息估计主车辆与另一车辆同时变道时的碰撞风险。介入指令生成单元116响应于估计的碰撞风险生成介入指令影响主车辆从当前车道至目标车道的变道。生成的介入指令可以是将要指示人机交互接口140、电动助力转向单元150、驱动力控制单元160、制动力控制单元170的信号。
[0020]图2是根据本申请一个实施例的车辆变道控制场景的示意图。如图所示的场景表明，行驶中的车辆A和车辆B之间间隔至少目标车道L，车辆A的一侧存在静态目标，车辆A作为主车辆隔着目标车道L本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆变道的方法，其特征在于，所述方法包括：获得在当前车道上的主车辆相对于静态目标的第一状态信息；获得所述主车辆相对于在第二车道上的第二车辆的第二状态信息，其中，所述当前车道和所述第二车道之间存在目标车道，所述主车辆位于所述目标车道的一侧、所述第二车辆位于所述目标车道的另一侧，响应于至少由所述第一状态信息和第二状态信息指示的所述主车辆和所述第二车辆同时变道至所述目标车道的碰撞风险，生成介入指令影响所述主车辆从所述当前车道至所述目标车道的变道。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括从第一周边传感器获得的所述主车辆与所述静态目标之间的距离相关的信息；所述第二状态信息包括从第二周边传感器获得的与所述主车辆与所述第二车辆之间的距离相关的信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述主车辆与所述静态目标的距离Dy_S在预定时间段的变化量ΔDy_S，所述第二状态信息包括所述主车辆与所述第二车辆之间的距离Dy_M在预定时间段的变化量ΔDy_M，所述碰撞风险至少根据所述ΔDy_S和所述ΔDy_M计算得到。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二状态信息还包括所述主车辆与所述第二车辆之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊，蔡旌，朱丽娟，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：