车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车辆控制技术领域。所述车辆控制方法包括以下步骤：在当前车辆的能量回收工况下，获取所述当前车辆的前轮的轮速变化信息；根据所述轮速变化信息，确定当前路面状态和异常时长；在所述当前路面状态为低附着地面后，基于所述异常时长对所述当前车辆的后轮的能量回收扭矩进行调节。本申请解决了现有能量回收策略在经过低附路面和高附路面交替的路面时，会导致车辆发生顿挫的技术问题。会导致车辆发生顿挫的技术问题。会导致车辆发生顿挫的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的发展，新能源车辆也越发地普及。而针对人们对新能源车辆续航的焦虑，能量回收系统也随着应运而生，能量回收系统的能量回收分为滑行能量回收与制动能量回收两类。
[0003]当前普遍采用的能量回收策略是车辆在触发ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定系统)或OneBox(集成式线控制动系统)的功能后会退出能量回收，其他情况下能量回收维持自己的控制逻辑。然而实际使用中发现，车辆在能量回收状态下经过低附路面和高附路面交替的路面时，能量回收系统的能量回收功能会频繁进入和退出，导致车辆发生顿挫。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种车辆控制方法，旨在解决现有能量回收策略在经过低附路面和高附路面交替的路面时，会导致车辆发生顿挫的技术问题。
[0005]为实现上述目的，第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，应用于车辆控制设备，所述车辆控制方法包括：
[0006]在当前车辆的能量回收工况下，获取所述当前车辆的前轮的轮速变化信息；
[0007]根据所述轮速变化信息，确定当前路面状态和异常时长；
[0008]在所述当前路面状态为低附着地面后，基于所述异常时长对所述当前车辆的后轮的能量回收扭矩进行调节。
[0009]根据第一方面，所述获取所述当前车辆的前轮的轮速变化信息的步骤，包括：
[0010]获取所述当前车辆的前轮的当前轮速和所述当前车辆的当前车速；
[0011]根据所述当前轮速和所述当前车速，计算得到前轮滑移率，并将所述前轮滑移率作为所述轮速变化信息。
[0012]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，所述根据所述轮速变化信息，确定当前路面状态和异常时长的步骤，包括：
[0013]在所述前轮滑移率超过预设滑移阈值，判定所述当前路面状态为低附着地面；
[0014]将所述当前路面状态为低附着地面的持续时长作为异常时长。
[0015]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，所述在所述当前路面状态为低附着地面后，基于所述异常时长对所述当前车辆的后轮的能量回收扭矩进行调节的步骤，包括：
[0016]在所述当前路面状态为低附着地面后，降低所述当前车辆的后轮的能量回收扭矩；
[0017]根据所述异常时长，确定所述当前车辆的后轮调节时长；
[0018]在所述后轮调节时长后，提高所述能量回收扭矩。
[0019]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，所述根据所述异常时长，确定所述当前车辆的后轮调节时长的步骤，包括：
[0020]获取所述当前车辆的当前车速；
[0021]根据所述当前车辆的前后轮距离和所述当前车速，计算得到所述当前车辆的前后轮时间间隔；
[0022]根据所述前后轮时间间隔和所述异常时长，确定所述当前车辆的后轮调节时长。
[0023]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，所述降低所述当前车辆的后轮的能量回收扭矩的步骤，包括：
[0024]根据轮速变化信息，确定所述前轮处于所述低附着地面的第一滑移率；
[0025]根据所述第一滑移率，查询预设映射表得到对应的第一回收扭矩；
[0026]将所述能量回收扭矩降低至所述第一回收扭矩。
[0027]根据第一方面，或者以上第一方面的任意一种实现方式，所述提高所述能量回收扭矩的步骤，包括：
[0028]根据轮速变化信息，确定所述前轮通过所述低附着地面后的第二滑移率；
[0029]根据所述第二滑移率，查询预设映射表得到对应的第二回收扭矩；
[0030]将所述能量回收扭矩提高至所述第二回收扭矩。
[0031]第二方面，本申请提供了一种车辆控制装置，应用于车辆控制设备，所述车辆控制装置包括：
[0032]获取模块，用于在当前车辆的能量回收工况下，获取所述当前车辆的前轮的轮速变化信息；
[0033]确定模块，用于根据所述轮速变化信息，确定当前路面状态和异常时长；
[0034]调节模块，用于在所述当前路面状态为低附着地面后，基于所述异常时长对所述当前车辆的后轮的能量回收扭矩进行调节。
[0035]根据第二方面，获取模块，用于：
[0036]获取所述当前车辆的前轮的当前轮速和所述当前车辆的当前车速；
[0037]根据所述当前轮速和所述当前车速，计算得到前轮滑移率，并将所述前轮滑移率作为所述轮速变化信息。
[0038]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，确定模块，还用于：
[0039]在所述前轮滑移率超过预设滑移阈值，判定所述当前路面状态为低附着地面；
[0040]将所述当前路面状态为低附着地面的持续时长作为异常时长。
[0041]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，调节模块，还用于：
[0042]在所述当前路面状态为低附着地面后，降低所述当前车辆的后轮的能量回收扭矩；
[0043]根据所述异常时长，确定所述当前车辆的后轮调节时长；
[0044]在所述后轮调节时长后，提高所述能量回收扭矩。
[0045]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，调节模块，还用于：
[0046]获取所述当前车辆的当前车速；
[0047]根据所述当前车辆的前后轮距离和所述当前车速，计算得到所述当前车辆的前后轮时间间隔；
[0048]根据所述前后轮时间间隔和所述异常时长，确定所述当前车辆的后轮调节时长。
[0049]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，调节模块，还用于：
[0050]根据轮速变化信息，确定所述前轮处于所述低附着地面的第一滑移率；
[0051]根据所述第一滑移率，查询预设映射表得到对应的第一回收扭矩；
[0052]将所述能量回收扭矩降低至所述第一回收扭矩。
[0053]根据第二方面，或者以上第二方面的任意一种实现方式，调节模块，还用于：
[0054]根据轮速变化信息，确定所述前轮通过所述低附着地面后的第二滑移率；
[0055]根据所述第二滑移率，查询预设映射表得到对应的第二回收扭矩；
[0056]将所述能量回收扭矩提高至所述第二回收扭矩。
[0057]第三方面，本申请提供了一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
[0058]第三方面以及第三方面的任意一种实现方式分别与第一方面以及第一方面的任意一种实现方式相对应。第三方面以及第三方面的任意一种实现方式所对应的技术效果可参见上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：在当前车辆的能量回收工况下，获取所述当前车辆的前轮的轮速变化信息；根据所述轮速变化信息，确定当前路面状态和异常时长；在所述当前路面状态为低附着地面后，基于所述异常时长对所述当前车辆的后轮的能量回收扭矩进行调节。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述当前车辆的前轮的轮速变化信息的步骤，包括：获取所述当前车辆的前轮的当前轮速和所述当前车辆的当前车速；根据所述当前轮速和所述当前车速，计算得到前轮滑移率，并将所述前轮滑移率作为所述轮速变化信息。3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述轮速变化信息，确定当前路面状态和异常时长的步骤，包括：在所述前轮滑移率超过预设滑移阈值，判定所述当前路面状态为低附着地面；将所述当前路面状态为低附着地面的持续时长作为异常时长。4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在所述当前路面状态为低附着地面后，基于所述异常时长对所述当前车辆的后轮的能量回收扭矩进行调节的步骤，包括：在所述当前路面状态为低附着地面后，降低所述当前车辆的后轮的能量回收扭矩；根据所述异常时长，确定所述当前车辆的后轮调节时长；在所述后轮调节时长后，提高所述能量回收扭矩。5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述异常时长，确定所述当前车辆的后轮调节时长的步骤，包括：获取所述当前车辆的当前车速；根据所述当前车辆的前后轮距离和所述当前车速，计算得到所述当前车辆的前后轮时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，王金龙，张志明，李环，刘苏丽，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：