车辆溜车的检测方法、装置与车辆制造方法及图纸

本公开提供一种车辆溜车的检测方法、装置、电子设备、可读存储介质与车辆，涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。其中，车辆溜车的检测方法包括：获取车辆的当前档位、当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数；在确定当前档位为D档或者R档、且当前轮速方向与当前档位对应的行驶方向相反的情况下，将当前轮速脉冲个数设置为初始轮速脉冲个数；根据当前轮速，记录与至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数，根据与至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数以及初始轮速脉冲个数，确定持续时间；在确定持续时间大于等于预设时间阈值的情况下，确定车辆处于溜车状态。本公开能够提升车辆溜车检测的准确性，进而增强车辆行驶的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆溜车的检测方法、装置与车辆


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及自动驾驶、智能交通等人工智能
提供了一种车辆溜车的检测方法、装置、电子设备、可读存储介质与车辆。

技术介绍

[0002]现有技术通常仅根据所获取的轮速与档位这两种参数，进行车辆溜车的检测，容易导致溜车误检，使得溜车检测的准确性较低，进而增加了交通事故发生的可能性。

技术实现思路

[0003]根据本公开的第一方面，提供了一种车辆溜车的检测方法，包括：获取车辆的当前档位、当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数；在确定所述当前档位为D档或者R档、且所述当前轮速方向与所述当前档位对应的行驶方向相反的情况下，将所述当前轮速脉冲个数设置为初始轮速脉冲个数；根据所述当前轮速，记录与至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数，根据与所述至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数以及所述初始轮速脉冲个数，确定持续时间；在确定所述持续时间大于等于预设时间阈值的情况下，确定所述车辆处于溜车状态。
[0004]根据本公开的第二方面，提供了一种车辆溜车的检测装置，包括：获取单元，用于获取车辆的当前档位、当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数；第一确定单元，用于在确定所述当前档位为D档或者R档、且所述当前轮速方向与所述当前档位对应的行驶方向相反的情况下，将所述当前轮速脉冲个数设置为初始轮速脉冲个数；第二确定单元，用于根据所述当前轮速，记录与至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数，根据与所述至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数以及所述初始轮速脉冲个数，确定持续时间；第三确定单元，用于在确定所述持续时间大于等于预设时间阈值的情况下，确定所述车辆处于溜车状态。
[0005]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
[0006]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。
[0007]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。
[0008]根据本公开的第六方面，提供了一种车辆，包括上述电子设备，其中所述至少一个处理器能够执行上述方法。
[0009]由以上技术方案可以看出，本公开通过结合车辆当前的档位、轮速方向、轮速与轮速脉冲个数等多种参数，来确定车辆是否处于溜车状态，能够有效地避免溜车误检的问题，
进一步提升溜车检测的准确性，从而增强车辆行驶的安全性。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0012]图1是根据本公开第一实施例的示意图；
[0013]图2是根据本公开第二实施例的示意图；
[0014]图3是根据本公开第三实施例的示意图；
[0015]图4是根据本公开第四实施例的示意图；
[0016]图5是用来实现本公开实施例的车辆溜车的检测方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和机构的描述。
[0018]图1是根据本公开第一实施例的示意图。如图1所示，本实施例的车辆溜车的检测方法，具体包括如下步骤：
[0019]S101、获取车辆的当前档位、当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数；
[0020]S102、在确定所述当前档位为D档或者R档、且所述当前轮速方向与所述当前档位对应的行驶方向相反的情况下，将所述当前轮速脉冲个数设置为初始轮速脉冲个数；
[0021]S103、根据所述当前轮速，记录与至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数，根据与所述至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数以及所述初始轮速脉冲个数，确定持续时间；
[0022]S104、在确定所述持续时间大于等于预设时间阈值的情况下，确定所述车辆处于溜车状态。
[0023]本实施例的车辆溜车的检测方法，通过结合车辆当前的档位、轮速方向、轮速与轮速脉冲个数等多种参数，来确定车辆是否处于溜车状态，能够有效地避免溜车误检的问题，进一步提升溜车检测的准确性，从而增强车辆行驶的安全性。
[0024]本实施例中的车辆可以为无人驾驶车辆(或者自动驾驶车辆)，也可以为有人驾驶车辆；本实施例的溜车检测方法可以运用于无人驾驶场景，也可以应用于有人驾驶场景。
[0025]本实施例在执行S101时，通过在车轮上设置的轮速传感器，获取车辆的当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数等参数；其中，轮速方向用于反映车辆实际的行驶方向，轮速用于反映车辆的行驶速度，轮速脉冲个数用于反映车轮的转动情况。
[0026]优选地，本实施例执行S101获取的当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数，为通过设置在车辆后轮上的轮速传感器获取的；若车辆的左后轮与右后轮均设置有轮速传感器，本实施例在执行S101时可以将两个轮速传感器获取的轮速之间的平均值作为当前轮速，将轮速脉冲个数之间的平均值作为当前轮速脉冲个数。
[0027]在本实施例中，车轮转动一周对应一个轮速脉冲周期，一个轮速脉冲周期包含预设个数的轮速脉冲，例如预设个数可以为256；车轮在转动下一周时，便会开启一个新的轮速脉冲周期，从而重新对轮速脉冲个数进行计数；本实施例执行S101获取的当前车轮脉冲个数，即为车轮在当前时刻转动时所记录的轮速脉冲个数。
[0028]在实际场景中，溜车通常发生在车辆行驶在坡道的情况下，因此本实施例在执行S101获取车辆的当前档位、当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数时，还可以包含以下内容：获取车辆当前行驶道路的坡度；在确定所获取的坡度大于等于预设坡度阈值的情况下，获取车辆的当前档位、当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数。
[0029]也就是说，本实施例在根据当前行驶道路的坡度确定车辆当前在坡道上行驶之后，再进行当前档位、当前轮速方向与当前轮速脉冲个数等参数的获取，从而避免计算资源的浪费，进一步提升溜车检测的准确性。
[0030]本实施例在执行S101获取车辆的当前档位、当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数之后，执行S102在确定当前档位为D档或者R档、且当前轮速方向与当前档位对应的行驶方向相反的情况下，将当前轮速脉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆溜车的检测方法，包括：获取车辆的当前档位、当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数；在确定所述当前档位为D档或者R档、且所述当前轮速方向与所述当前档位对应的行驶方向相反的情况下，将所述当前轮速脉冲个数设置为初始轮速脉冲个数；根据所述当前轮速，记录与至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数，根据与所述至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数以及所述初始轮速脉冲个数，确定持续时间；在确定所述持续时间大于等于预设时间阈值的情况下，确定所述车辆处于溜车状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取车辆的当前档位、当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数包括：获取所述车辆当前行驶道路的坡度；在确定所述坡度大于等于预设坡度阈值的情况下，获取所述当前档位、所述当前轮速方向、所述当前轮速与所述当前轮速脉冲个数。3.根据权利要求1所述的方法，还包括，在确定所述当前档位不为D档或者R档的情况下，获取所述车辆的车头朝向；在确定所述车头朝向与所述当前轮速方向相反、且所述当前轮速大于等于第二预设轮速阈值的情况下，将所述当前轮速脉冲个数设置为初始轮速脉冲个数；记录与至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数；在确定当前周期轮速脉冲个数与所述初始轮速脉冲个数之间的个数差值大于等于第二预设个数阈值的情况下，确定所述车辆处于溜车状态。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述当前轮速，记录与至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数包括：在确定所述当前轮速大于等于第一预设轮速阈值的情况下，记录与至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据与所述至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数以及所述初始轮速脉冲个数，确定持续时间包括：在确定当前周期轮速脉冲个数与所述初始轮速脉冲个数之间的个数差值大于等于第一预设个数阈值的情况下，根据与所述当前周期轮速脉冲个数对应的计算周期，确定所述持续时间。6.根据权利要求3与5所述的方法，其中，所述确定当前周期轮速脉冲个数与所述初始轮速脉冲个数之间的个数差值包括：在记录预设个数的计算周期所对应的周期轮速脉冲个数之后，将最后一次记录的周期轮速脉冲个数，作为所述当前周期轮速脉冲个数；确定所述当前周期轮速脉冲个数与所述初始轮速脉冲个数之间的个数差值。7.根据权利要求3与5所述的方法，其中，所述确定当前周期轮速脉冲个数与所述初始轮速脉冲个数之间的个数差值包括：获取所述当前周期轮速脉冲个数与所述初始轮速脉冲个数是否属于同一个轮速脉冲周期的判断结果；根据所述判断结果确定目标计算方式；根据所述目标计算方式，确定所述当前周期轮速脉冲个数与所述初始轮速脉冲个数之
间的个数差值。8.一种车辆溜车的检测装置，包括：获取单元，用于获取车辆的当前档位、当前轮速方向、当前轮速与当前轮速脉冲个数；第一确定单元，用于在确定所述当前档位为D档或者R档、且所述当前轮速方向与所述当前档位对应的行驶方向相反的情况下，将所述当前轮速脉冲个数设置为初始轮速脉冲个数；第二确定单元，用于根据所述当前轮速，记录与至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数，根据与所述至少一个计算周期对应的周期轮速脉冲个数以及所述初始轮速脉冲个数，确定持续时间；第三确定单元，用于在确定所述持续时间大于等于预...

【专利技术属性】
技术研发人员：李林蔚，常松涛，上官蓝田，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：