车辆控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于车辆控制领域，该方法包括：在车辆经过收费站且未识别到车道线的情况下，获取位于车辆前方且与车辆行驶方向一致的目标车辆的识别结果；在识别结果指示存在目标车辆的情况下，识别目标车辆与目标匝道之间的位置关系；在位置关系指示目标车辆未驶入目标匝道的情况下，基于目标车辆的行驶状态信息，确定第一控制策略；根据第一控制策略控制车辆行驶；在位置关系指示目标车辆已驶入目标匝道的情况下，基于目标匝道上的目标车道线，确定第二控制策略；根据第二控制策略控制车辆行驶。该方法能够为车道线无法识别场景提供可靠的控制策略，提高自动驾驶车辆的行驶安全。全。全。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及车辆控制领域中一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能交通的发展，具有智能驾驶系统的车辆已开始逐步推向市场。
[0003]智能驾驶是利用安装于车辆上的环境感知系统，实时感知周围环境，通过传感器返回的数据确定车辆的可行驶区域。比如，通过车辆的传感器检测车道线信息，以便基于车道线为车辆提供控制策略。对应车道线的准确识别有利于保证智能驾驶车辆的行车安全。
[0004]但是在实际行驶场景中，可能存在车道线无法识别或者不存在车道线的场景，如何在无车道线场景下控制车辆正常行驶是保障行车安全所亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够为车道线无法识别场景提供可靠的控制策略，提高自动驾驶车辆的行驶安全。
[0006]第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：在车辆经过收费站后且未识别到车道线的情况下，获取位于车辆前方且与车辆行驶方向一致的目标车辆的识别结果；在识别结果指示存在目标车辆的情况下，识别目标车辆与目标匝道之间的位置关系，目标匝道是车辆行驶方向上所对应的匝道；在位置关系指示目标车辆未驶入目标匝道的情况下，基于目标车辆的行驶状态信息，确定车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略；根据第一控制策略控制车辆在无车道线行驶路段上行驶；在位置关系指示目标车辆已驶入目标匝道的情况下，基于目标匝道上的目标车道线，确定车辆在无车道线行驶路段上的第二控制策略；根据第二控制策略控制车辆在无车道线行驶路段上行驶。
[0007]上述技术方案中，在智能驾驶领域中，提供了一种车辆从收费站驶向目标匝道的车辆控制方式：在车辆经过收费站后且未识别到车道线的情况下，通过获取位于车辆前方且与其行驶方向一致的目标车辆的识别结果，并在识别结果指示存在目标车辆时，进一步识别目标车辆与目标匝道之间的位置关系，以便根据目标车辆是否驶入匝道，选取不同的车辆控制策略，使得车辆可以在车辆控制策略的指示下顺利由收费站进入目标匝道。而且，针对目标车辆未驶入目标匝道的情况，可以选取与目标车辆的行驶状态信息相关的第一控制策略，进行车辆行驶控制，使得车辆可以在无车道线场景下参考前车行驶；而针对目标车辆已驶入目标匝道的情况，由于车辆可以提前识别到位于目标匝道内的目标车道线，则可以选取与该目标车道线相关的第二控制策略，进行车辆行驶控制，使得车辆可以在无车道线场景下使用前方目标匝道内的目标车道线作为行驶控制参考对象，从而满足不同场景下的车辆控制需求。
[0008]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在位置关系指示目标车辆未驶入目标匝道的情况下，基于目标车辆的行驶状态信息，确定车辆在无车道线行驶路段上的第一控
制策略，包括：在位置关系指示目标车辆未驶入目标匝道的情况下，获取车辆与目标车辆之间的车辆距离；基于车辆距离和行驶状态信息，确定车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略。
[0009]上述技术方案中，考虑到车辆和前车(目标车辆)之间车辆距离的远近，对车辆控制方式的影响，本申请还提出在位置关系指示目标车辆未驶入目标匝道的情况下，可以进一步获取车辆与目标车辆之间的车辆距离，进而根据车辆距离和目标车辆的行驶状态信息，综合确定第一控制策略，从而保证在不同距离场景下，车辆可以选择适配的控制策略，满足不同距离场景下车辆的控制准确性要求。
[0010]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于车辆距离和行驶状态信息，确定车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略，包括：在车辆距离大于距离阈值的情况下，基于目标车辆的行驶位置，将第一子策略确定为车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略；在车辆距离小于距离阈值的情况下，基于目标车辆的行驶控制数据，将第二子策略确定为车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略；根据第一控制策略控制车辆在无车道线行驶路段上行驶，包括：在第一控制策略是第一子策略的情况下，获取目标车辆的行驶位置；基于行驶位置，控制车辆在无车道线行驶路段上行驶；在第一控制策略是第二子策略的情况下，获取目标车辆的行驶控制数据；按照行驶控制数据，控制车辆在无车道线行驶路段上行驶。
[0011]上述技术方案中，考虑到距离远近情况下车辆所需参考的行驶状态信息不同，本申请还提出了通过比较车辆距离与距离阈值的关系，分别选择不同的第一控制策略，且在不同控制策略下，分别获取不同的行驶状态信息。比如，在车辆距离较远时(大于距离阈值时)，选取目标车辆的行驶位置作为参考控制参数，而在车辆距离较近时(小于距离阈值时)，选取目标车辆的行驶控制数据作为参考控制参数；以满足不同距离场景下的控制准确性需求，进一步提高顺利通过无车道线行驶路段的成功率。
[0012]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于行驶位置，控制车辆在无车道线行驶路段上行驶，包括：获取目标车辆的初始位置，初始位置是车辆识别到目标车辆时目标车辆的行驶位置；在车辆未行驶到初始位置的情况下，基于目标车辆对应行驶位置和车辆的当前行驶位置所构成的行驶路径，控制车辆在无车道线行驶路段上行驶；基于目标车辆的行驶位置，生成目标车辆的行驶轨迹；在车辆行驶到初始位置的情况下，基于目标车辆的行驶轨迹，控制车辆在无车道线行驶路段上行驶。
[0013]上述技术方案中，考虑到车辆实时追踪目标车辆行驶位置对车辆所造成的能耗负担，本申请还提出通过记录从识别到目标车辆后，目标车辆的行驶轨迹，以便在车辆行驶到初始位置(初始识别到目标车辆)后，无须继续获取目标车辆的行驶位置，而是根据目标车辆的行驶轨迹行驶，可以节约实时识别目标车辆对应行驶位置的能耗；此外，还可以避免在行驶过程中追踪目标车辆失败后，无法继续参考目标车辆的行驶位置行驶，提高车辆顺利通过无车道线行驶路段的成功率。
[0014]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，根据第二控制策略控制车辆在无车道线行驶路段上行驶，包括：在确定车辆在无车道线行驶路段上采用第二控制策略的情况下，识别目标匝道内的目标车道线；基于目标车道线和车辆的当前行驶位置，控制车辆在无车道线行驶路段上行驶。
[0015]上述技术方案中，本申请还提出了在目标车辆已驶入目标匝道，车辆采取第二控制策略的情况下，车辆可以通过识别目标匝道内的目标车道线，以便基于目标车道线与车辆的当前行驶位置，对车辆进行行驶控制。由于目标车道线是静态行驶指示物，相比于参考目标车辆，可以更准确地指示车辆正确驶入目标匝道，提高车辆顺利通过无车道线行驶路段的成功率。
[0016]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在识别结果指示不存在目标车辆的情况下，基于车辆的导航路径和高精地图信息，生成从收费站到目标匝道的虚拟车道线，高精地图信息为收费站到目标匝道之间的道路信息；基于虚拟车道线和车辆的当前行驶位置，控制车辆在无车道线行驶路段上行驶。
[0017]上述技术方案中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆经过收费站后且未识别到车道线的情况下，获取位于所述车辆前方且与所述车辆行驶方向一致的目标车辆的识别结果；在所述识别结果指示存在所述目标车辆的情况下，识别所述目标车辆与目标匝道之间的位置关系，所述目标匝道是所述车辆行驶方向上所对应的匝道；在所述位置关系指示所述目标车辆未驶入所述目标匝道的情况下，基于所述目标车辆的行驶状态信息，确定所述车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略；根据所述第一控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶；在所述位置关系指示所述目标车辆已驶入所述目标匝道的情况下，基于所述目标匝道上的目标车道线，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的第二控制策略；根据所述第二控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述位置关系指示所述目标车辆未驶入所述目标匝道的情况下，基于所述目标车辆的行驶状态信息，确定所述车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略，包括：在所述位置关系指示所述目标车辆未驶入所述目标匝道的情况下，获取所述车辆与所述目标车辆之间的车辆距离；基于所述车辆距离和所述行驶状态信息，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的所述第一控制策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆距离和所述行驶状态信息，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的所述第一控制策略，包括：在所述车辆距离大于距离阈值的情况下，基于所述目标车辆的行驶位置，将第一子策略确定为所述车辆在所述无车道线行驶路段上的所述第一控制策略；在所述车辆距离小于所述距离阈值的情况下，基于所述目标车辆的行驶控制数据，将第二子策略确定为所述车辆在所述无车道线行驶路段上的所述第一控制策略；所述根据所述第一控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶，包括：在所述第一控制策略是所述第一子策略的情况下，获取所述目标车辆的所述行驶位置；基于所述行驶位置，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶；在所述第一控制策略是所述第二子策略的情况下，获取所述目标车辆的所述行驶控制数据；按照所述行驶控制数据，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶位置，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶，包括：获取所述目标车辆的初始位置，所述初始位置是所述车辆识别到所述目标车辆时所述目标车辆的行驶位置；在所述车辆未行驶到所述初始位置的情况下，基于所述目标车辆对应所述行驶位置和所述车辆的当前行驶位置所构成的行驶路径，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶；基于所述目标车辆的所述行驶位置，生成所述目标车辆的行驶轨迹；在所述车辆行驶到所述初始位置的情况下，基于所述目标车辆的所述行驶轨迹，控制所述车辆在所述无车道线行...

【专利技术属性】
技术研发人员：储继源，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：