【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及车辆控制领域中一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能交通的发展，具有智能驾驶系统的车辆已开始逐步推向市场。
[0003]智能驾驶是利用安装于车辆上的环境感知系统，实时感知周围环境，通过传感器返回的数据确定车辆的可行驶区域。比如，通过车辆的传感器检测车道线信息，以便基于车道线为车辆提供控制策略。对应车道线的准确识别有利于保证智能驾驶车辆的行车安全。
[0004]但是在实际行驶场景中，可能存在车道线无法识别或者不存在车道线的场景，如何在无车道线场景下控制车辆正常行驶是保障行车安全所亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够为车道线无法识别场景提供可靠的控制策略，提高自动驾驶车辆的行驶安全。
[0006]第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：在车辆经过收费站后且未识别到车道线的情况下，获取位于车辆前...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆经过收费站后且未识别到车道线的情况下，获取位于所述车辆前方且与所述车辆行驶方向一致的目标车辆的识别结果；在所述识别结果指示存在所述目标车辆的情况下，识别所述目标车辆与目标匝道之间的位置关系，所述目标匝道是所述车辆行驶方向上所对应的匝道；在所述位置关系指示所述目标车辆未驶入所述目标匝道的情况下，基于所述目标车辆的行驶状态信息，确定所述车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略；根据所述第一控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶；在所述位置关系指示所述目标车辆已驶入所述目标匝道的情况下，基于所述目标匝道上的目标车道线，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的第二控制策略；根据所述第二控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述位置关系指示所述目标车辆未驶入所述目标匝道的情况下，基于所述目标车辆的行驶状态信息，确定所述车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略，包括：在所述位置关系指示所述目标车辆未驶入所述目标匝道的情况下，获取所述车辆与所述目标车辆之间的车辆距离；基于所述车辆距离和所述行驶状态信息，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的所述第一控制策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆距离和所述行驶状态信息，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的所述第一控制策略，包括：在所述车辆距离大于距离阈值的情况下，基于所述目标车辆的行驶位置，将第一子策略确定为所述车辆在所述无车道线行驶路段上的所述第一控制策略；在所述车辆距离小于所述距离阈值的情况下，基于所述目标车辆的行驶控制数据，将第二子策略确定为所述车辆在所述无车道线行驶路段上的所述第一控制策略；所述根据所述第一控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶，包括：在所述第一控制策略是所述第一子策略的情况下，获取所述目标车辆的所述行驶位置；基于所述行驶位置，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶；在所述第一控制策略是所述第二子策略的情况下，获取所述目标车辆的所述行驶控制数据；按照所述行驶控制数据，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶位置，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶，包括：获取所述目标车辆的初始位置，所述初始位置是所述车辆识别到所述目标车辆时所述目标车辆的行驶位置；在所述车辆未行驶到所述初始位置的情况下，基于所述目标车辆对应所述行驶位置和所述车辆的当前行驶位置所构成的行驶路径，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶；基于所述目标车辆的所述行驶位置，生成所述目标车辆的行驶轨迹；在所述车辆行驶到所述初始位置的情况下，基于所述目标车辆的所述行驶轨迹，控制所述车辆在所述无车道线行...
【专利技术属性】
技术研发人员：储继源，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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