智能灯光切换方法、装置、设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种智能灯光切换方法、装置、设备、存储介质及车辆。本公开实施例，通过获取车辆行驶方向上的当前帧图像；将当前帧图像的上一帧图像中包含的第一目标光源确定为第一跟踪光源；对当前帧图像进行光源识别，得到当前帧图像中包含的目标光源，并将当前帧图像中包含的目标光源确定为第二目标光源；将当前帧图像中包含的第二目标光源与第一跟踪光源进行匹配，得到匹配结果；基于匹配结果，确定是否需要进行远近光灯切换，可以在车辆夜间行驶时，对车辆周围的灯光进行光源状态跟踪，保证基于当前帧图像识别的目标光源与实际情况相符，避免车辆远近光灯的频繁切换，提高远近光灯切换的稳定性以及用户驾驶的便利性和安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
智能灯光切换方法、装置、设备、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及车辆控制
，尤其涉及一种智能灯光切换方法、装置、设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]当车辆在夜间行驶时，驾驶员需要根据周围环境的亮度条件以及周围车辆的行驶情况，进行近光灯和远光灯的切换，例如，当周围环境较亮时，将车辆的灯光切换为近光灯，当当周围环境较暗时，将车辆的灯光切换为远光灯，当对向有来车时，又需要驾驶员将远光灯切换为近光灯，以保证驾驶安全。
[0003]目前，可以通过对车辆行驶方向上的图像进行光源识别，根据图像中的光源类别控制车辆的远近光灯切换，但是，这种方式仅是基于当前帧图像中的光源类别进行灯关切换，当光源识别结果与实际不符或者获取的图像存在丢帧的情况时，会造成车辆远近光灯的频繁切换，降低了驾驶体验和驾驶的安全性。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种智能灯光切换方法、装置、设备、存储介质及车辆。
[0005]本公开实施例的第一方面提供了一种智能灯光切换方法，该方法包括：r/>[0006]获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能灯光切换方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶方向上的当前帧图像；将所述当前帧图像的上一帧图像中包含的第一目标光源确定为第一跟踪光源；对所述当前帧图像进行光源识别，得到所述当前帧图像中包含的目标光源，并将所述当前帧图像中包含的目标光源确定为第二目标光源；将所述当前帧图像中包含的第二目标光源与所述第一跟踪光源进行匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定是否需要进行远近光灯切换。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前帧图像的上一帧图像中包含的第一目标光源确定为第一跟踪光源，包括：基于光源检测网络对所述上一帧图像进行光源检测，得到所述上一帧图像中包含的光源；基于光源分类网络对所述光源进行分类，确定所述光源中的第一目标光源；将所述第一目标光源确定为第一跟踪光源。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二目标光源与所述第一跟踪光源进行匹配，得到匹配结果，包括：基于所述第一跟踪光源对应的卡尔曼滤波器，对所述第一跟踪光源在所述当前帧图像中的位置进行预测，得到所述第一跟踪光源的预测位置；对所述当前帧图像进行光源识别，得到所述第二目标光源在所述当前帧图像中的实际位置；基于所述第二目标光源的实际位置与所述第一跟踪光源的预测位置，进行匈牙利匹配，得到匹配结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一跟踪光源对应的卡尔曼滤波器，对所述第一跟踪光源在所述当前帧图像中的位置进行预测，得到所述第一跟踪光源的预测位置，包括：基于所述第一跟踪光源对应的卡尔曼滤波器，预测所述第一跟踪光源从所述上一帧图像到所述当前帧图像的轨迹；基于所述轨迹，确定所述第一跟踪光源在所述当前帧图像中的位置；将所述第一跟踪光源在所述当前帧图像中的位置确定为所述第一跟踪光源的预测位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前帧图像中的第二目标光源的实际位置与所述第一跟踪光源的预测位置，进行匈牙利匹配，得到匹配结果，包括：计算所述实际位置对应的实际标注框区域与所述预测位置对应的预测标注框区域之间的交并比；基于所述第二目标光源对应的所述交并比，构建所述当前下一帧图像中包含的第二目标光源与所述第一跟踪光源之间的相似度矩阵；基于所述相似度矩阵，进行匈牙利匹配，得到匹配结果。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匹配结果包括所述第二目标光源与所述第一跟踪光源匹配以及所述第二目标光源与所述第一跟踪光源不匹配；
所述基于所述匹配结果，确定是否需要进行远近光灯切换，包括：若所述第二目标光源与所述第一跟踪光源匹配，则确定所述第二目标光源与所述第一跟踪光源相同，则无需进行远近光灯切换；若所述第二目标光源与所述第一跟踪光源不匹配，则确定所述第二目标光源与所述第一跟踪光源不同，为所述第二目标光源构建对应的卡尔曼滤波器，将所述第二目标光源和所述第一跟踪光源确定为所述当前帧图像中的跟踪光源，并将所述当前帧图像中的跟踪光源确定为第二跟踪光源；基于所述第二跟踪光源的类别以及所述车辆的灯光状态，控制所述车辆进行远近光灯的切换。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述第二目标光源与所述第一跟踪光源匹配，则确定所述第二目标光源与所述第一跟踪光源相同之后，所述方法还包括：更新所述第一跟踪光源对应的卡尔曼滤波器，将所述第一跟踪光源确定为所述当前帧图像中的跟踪光源，并将所述当前帧图像中的跟踪光源确定为第二跟踪光源。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述第二目标光源与所述第一跟踪光源不匹配，则确定所述第二目标光源与所述第一跟踪光源不同，为所述第二目标光源构建对应的卡尔曼滤波器，将所述第二目标光源和所述第一跟踪光源确定为所述当前帧图像中的跟踪光源，并将所述当前帧图像中的跟踪光源确定为第二跟踪光源之后，所述方法还包括：获取所述当前帧图像之后的第一预设数量帧图像；针对所述第一预设数...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨林，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：