【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆，尤其涉及一种车辆扭矩控制方法、装置及相关设备。
技术介绍
1、为了防止汽车驱动轮在加速时出现打滑，需要对车辆驱动进行控制以保持汽车的行驶稳定。现有车辆防滑技术可以通过比例-积分-微分(proportional-integral-derivative，pid)控制车辆驱动轮的扭矩，但pid控制系统的性能很大程度上取决于其控制参数的选择，如果参数设置不合理，例如比例增益、积分时间或微分时间设置过大或过小，都可能导致车辆驱动扭矩波动较大的问题，不仅造成顿挫感明显，且容易出现重复多次滑转的现象，导致车辆驱动防滑控制效果不佳。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆扭矩控制方法、装置、设备及计算机存储介质，能够根据计算得到的前馈扭矩，限制反馈扭矩的波动范围，从而减轻顿挫感，并避免驱动轮出现重复多次滑转的现象。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆扭矩控制方法，方法包括：
3、获取车辆目标车轮在预设第一时段内的利用附着系数和滑移率，以及所述目标车轮的反馈扭...
【技术保护点】
1.一种车辆扭矩控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述纵向刚度进行扭矩运算，得到所述目标车轮的前馈扭矩，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述期望利用附着系数进行扭矩运算，计算得到前馈扭矩，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述扭矩关联参数包括第一垂向载荷、第二垂向载荷、轮胎滚动半径、车轮缸压、缸压转化制动力矩系数、减速器传动比；
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述前馈扭矩和所述反馈扭矩之和确定为目标电机扭矩，并控制所述目标电...
【技术特征摘要】
1.一种车辆扭矩控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述纵向刚度进行扭矩运算，得到所述目标车轮的前馈扭矩，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述期望利用附着系数进行扭矩运算，计算得到前馈扭矩，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述扭矩关联参数包括第一垂向载荷、第二垂向载荷、轮胎滚动半径、车轮缸压、缸压转化制动力矩系数、减速器传动比；
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述前馈扭矩和所述反馈扭矩之和确定为目标电机扭矩，并控制所述目标电机输出所述目标电机扭矩之后，还包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车轮的路面识别结果，包括：
7.如权利要求1所述的方法，所述对所述目标车轮的利用附着系数和滑移率进行拟合，确定所述车辆的纵向刚度，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述目标电机包括第一电机和第二电机，...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅中祎，延仲毅，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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