本申请公开了障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质，属于车辆识别技术领域。方法包括：获取车辆的尺寸参数，基于尺寸参数，确定车辆的轮廓曲线；获取车辆的位置和车辆上的超声波雷达采集的雷达数据，基于车辆的位置和雷达数据确定障碍物的位置；获取车辆上的图像采集设备采集的摄像画面，基于摄像画面和障碍物的位置确定障碍物的轮廓曲线；获取车辆的行驶数据，基于车辆的行驶数据确定车辆的行驶轨迹；基于车辆的行驶轨迹、障碍物的轮廓曲线和车辆的轮廓曲线，确定车辆与障碍物的第一距离；基于第一距离小于参考距离，对障碍物进行预警。本申请在车辆的行驶过程中，对位于超声波雷达的视场角内和视场角外的障碍物进行探测，提高行车安全性。行车安全性。行车安全性。
【技术实现步骤摘要】
障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请实施例涉及车辆识别
，特别涉及一种障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能车辆的普及，车辆识别技术也得到了发展，对障碍物进行预警的功能成为了智能车辆常见的功能。
[0003]相关技术中，在车辆的前方和后方的保险杠上安装超声波雷达，通过超声波雷达对车辆前方和后方的障碍物进行检测。超声波雷达在视场角内发射超声波，超声波碰撞到障碍物原路返回，超声波雷达上的超声波接收器接收到返回的超声波，根据超声波的传播速度和传播时间计算出车辆和障碍物之间的距离。当距离小于参考距离时进行预警。
[0004]在相关技术中，由于超声波雷达位于车辆的前方和后方的保险杠上，因此，超声波雷达的视场角位于车辆的前方和后方，超声波雷达的视场角范围有限。车辆驾驶过程中，超声波雷达只能对超声波雷达的视场角内的障碍物进行检测，无法对超声波雷达的视场角外的障碍物进行探测，例如，无法对车辆侧面的障碍物进行探测。因此，障碍物的预警具有局限性。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种障碍物的预警方法、装置、设备及存储介质，可用于解决相关技术中存在的问题。所述技术方案如下：
[0006]一方面，本申请实施例提供了一种障碍物的预警方法，所述方法包括：
[0007]获取车辆的尺寸参数，基于所述尺寸参数，确定所述车辆的轮廓曲线；
[0008]获取所述车辆的位置和所述车辆上的超声波雷达采集的雷达数据，基于所述车辆的位置和所述雷达数据确定障碍物的位置；
[0009]获取所述车辆上的图像采集设备采集的摄像画面，基于所述摄像画面和所述障碍物的位置确定所述障碍物的轮廓曲线；
[0010]获取所述车辆的行驶数据，基于所述车辆的行驶数据确定所述车辆的行驶轨迹；
[0011]基于所述车辆的行驶轨迹、所述障碍物的轮廓曲线和所述车辆的轮廓曲线，确定所述车辆与所述障碍物的第一距离；
[0012]基于所述第一距离小于参考距离，对所述障碍物进行预警。
[0013]另一方面，提供了一种障碍物的预警装置，所述装置包括：
[0014]第一确定模块，用于获取车辆的尺寸参数，基于所述尺寸参数，确定所述车辆的轮廓曲线；
[0015]第二确定模块，用于获取所述车辆的位置和所述车辆上的超声波雷达采集的雷达数据，基于所述车辆的位置和所述雷达数据确定障碍物的位置；
[0016]第三确定模块，用于获取所述车辆上的图像采集设备采集的摄像画面，基于所述
摄像画面和所述障碍物的位置确定所述障碍物的轮廓曲线；
[0017]第四确定模块，用于获取所述车辆的行驶数据，基于所述车辆的行驶数据确定所述车辆的行驶轨迹；
[0018]第五确定模块，用于基于所述车辆的行驶轨迹、所述障碍物的轮廓曲线和所述车辆的轮廓曲线，确定所述车辆与所述障碍物的第一距离；
[0019]预警模块，用于基于所述第一距离小于参考距离，对所述障碍物进行预警。
[0020]另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现上述任一所述的障碍物的预警方法。
[0021]另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一所述的障碍物的预警方法。
[0022]另一方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述任一所述的障碍物的预警方法。
[0023]本申请实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果：
[0024]本申请实施例中，一方面，基于车辆的尺寸参数确定车辆的轮廓曲线。另一方面，基于车辆的位置、车辆上超声波雷达采集的雷达数据和车辆上图像采集设备采集的摄像画面，确定障碍物的轮廓曲线。再一方面，基于车辆的行驶数据确定车辆的行驶轨迹。通过车辆的行驶轨迹、障碍物的轮廓曲线和车辆的轮廓曲线，确定车辆与障碍物的第一距离，实现了在车辆的行驶过程中，对位于超声波雷达的视场角内和视场角外的障碍物进行探测，实时确定车辆与障碍物的第一距离，从而在第一距离小于参考距离的情况下，对障碍物进行预警，降低车辆与障碍物碰撞的情况，提高行车安全性。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；
[0027]图2是本申请实施例提供的一种障碍物的预警方法流程图；
[0028]图3是本申请实施例提供的一种车辆器件的示意图；
[0029]图4是本申请实施例提供的一种障碍物的预警流程图；
[0030]图5是本申请实施例提供的一种障碍物的预警装置的结构示意图；
[0031]图6是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；
[0032]图7是本申请实施例提供的一种障碍物的预警设备结构示意图。
具体实施方式
[0033]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
[0034]本申请实施例提供了一种障碍物的预警方法，请参考图1，其示出了本申请实施例提供的方法实施环境的示意图。该实施环境可以包括：车载终端11和服务器12。
[0035]其中，车载终端11安装有能够展示信息的应用程序或者网页，当该应用程序或者网页需要展示信息时，可应用本申请实施例提供的方法进行展示。服务器12可以对需要展示的信息进行存储，车载终端11可以从服务器12上获取需要展示的信息。当然，车载终端11上也可以对获取的信息进行存储。
[0036]可选地，车载终端11可以是任何一种可与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如PC(Personal Computer，个人计算机)、手机、智能手机、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助手)、平板电脑、智能车机、智能电视等。服务器12可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。车载终端11与服务器12通过有线或无线网络建立通信连接。
[0037]本领域技术人员应能理解上述车载终端11和服务器12仅为举例，其他现有的或今后可能出现的终端或服务器如可适用于本申请，也应包含在本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物的预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的尺寸参数，基于所述尺寸参数，确定所述车辆的轮廓曲线；获取所述车辆的位置和所述车辆上的超声波雷达采集的雷达数据，基于所述车辆的位置和所述雷达数据确定障碍物的位置；获取所述车辆上的图像采集设备采集的摄像画面，基于所述摄像画面和所述障碍物的位置确定所述障碍物的轮廓曲线；获取所述车辆的行驶数据，基于所述车辆的行驶数据确定所述车辆的行驶轨迹；基于所述车辆的行驶轨迹、所述障碍物的轮廓曲线和所述车辆的轮廓曲线，确定所述车辆与所述障碍物的第一距离；基于所述第一距离小于参考距离，对所述障碍物进行预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达数据包括超声波的接收方向、所述超声波的传播时长和所述超声波的传播速度；所述基于所述车辆的位置和所述雷达数据确定障碍物的位置，包括：基于所述超声波的传播时长和所述超声波的传播速度，确定所述车辆到所述障碍物的第二距离；基于所述车辆的位置、所述第二距离和所述超声波的接收方向，确定所述障碍物的位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像画面为至少一个，所述基于所述摄像画面和所述障碍物的位置确定所述障碍物的轮廓曲线，包括：对于任一个摄像画面，对所述任一个摄像画面进行障碍物识别，得到所述任一个摄像画面上的障碍物区域；对各个摄像画面上的障碍物区域进行拼接处理，得到拼接图像；基于所述拼接图像和所述障碍物的位置，确定所述障碍物的轮廓曲线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶数据包括所述车辆的行驶速度、所述车辆的档位信息和所述车辆的转向信号；所述基于所述车辆的行驶数据确定所述车辆的行驶轨迹，包括：基于所述车辆的档位信息和所述车辆的行驶速度，确定所述车辆在参考数量个轨迹点的速度信息；基于所述车辆在参考数量个轨迹点的速度信息和所述车辆的转向信号，确定所述车辆的行驶轨迹。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的行驶轨迹、所述障碍物的轮廓曲线和所述车辆的轮廓曲线，确定所述车辆与所述障碍物的第一距离，包括：基于所述车辆的行驶轨迹和所述车辆的轮廓曲线，确定所述车辆的轮廓曲线上各点的位置；基于所述车辆的...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂俊霞，何筱璇，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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