车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质；具体的，确定第一预测路径和第二预测路径，确定第一时刻第一车辆在第一预测路径中的第一位置以及第二车辆在第二预测路径中的第二位置；基于第一位置，确定第一车辆在第一预测路径中的第三位置；若第二位置和第三位置存在交叠，则执行车辆防碰撞策略。由此可得，本方案可先预测第一车辆和第二车辆的行驶路径，根据第一车辆的第一位置确定出第三位置，根据第二车辆的第二位置与第三位置的交叠情况，控制第一车辆执行对应的车辆防碰撞策略。以此，在第一车辆无路权的情况下，执行车辆防碰撞策略，保证车辆的安全；而在第一车辆具有正常行驶路权的情况下，可以保证车辆的行车效率。辆的行车效率。辆的行车效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术已经广泛应用于车辆中。其中，自动驾驶技术可以结合环境感知信息来引导车辆进行行驶。例如，可以通过实时检测车辆的行车轨迹，以判断多辆车辆之间是否会发生碰撞，从而提前执行车辆防碰撞策略，提前避免碰撞。
[0003]虽然车辆可以通过实时检测车辆的行车轨迹判断出多辆车辆之间是否会发生碰撞情况，但无法判断出哪一辆车辆具有优先行驶的路权，导致车辆只会一味地让路，从而降低了车辆的通行效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例公开一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，可提高车辆的通行效率。
[0005]第一方面，本申请实施例公开一种车辆控制方法，应用于第一车辆，包括：
[0006]确定第一预测路径和第二预测路径，所述第一预测路径为所述第一车辆的预测路径，所述第二预测路径为第二车辆的预测路径；
[0007]确定第一时刻所述第一车辆在所述第一预测路径中的第一位置以及所述第二车辆在所述第二预测路径中的第二位置；
[0008]基于所述第一位置，确定所述第一车辆在所述第一预测路径中的第三位置；
[0009]若所述第二位置和所述第三位置存在交叠，则执行车辆防碰撞策略。
[0010]第二方面，本申请实施例公开一种车辆控制装置，应用于第一车辆，包括：
[0011]第一确定单元，用于确定第一预测路径和第二预测路径，所述第一预测路径为所述第一车辆的预测路径，所述第二预测路径为第二车辆的预测路径；
[0012]第二确定单元，用于确定第一时刻所述第一车辆在所述第一预测路径中的第一位置以及所述第二车辆在所述第二预测路径中的第二位置；
[0013]第三确定单元，用于基于所述第一位置，确定所述第一车辆在所述第一预测路径中的第三位置；
[0014]执行单元，用于若所述第二位置和所述第三位置存在交叠，则执行车辆防碰撞策略。
[0015]在一些实施例中，所述第三确定单元，具体用于确定所述第一车辆在所述第一预测路径中由所述第一位置移动预设长度的位置，得到第三位置。
[0016]在一些实施例中，所述车辆控制装置还包括：
[0017]预测单元，用于根据所述第一预测路径和所述第二预测路径，预测所述第一车辆与所述第二车辆是否会发生碰撞；
[0018]所述第二确定单元，具体用于若所述第一车辆与所述第二车辆会发生碰撞，则确定第一时刻时所述第一车辆在所述第一预测路径中的第一位置以及所述第二车辆在所述第二预测路径中的第二位置。
[0019]在一些实施例中，所述预测单元具体用于：
[0020]确定所述第一预测路径和所述第二预测路径之间的路径交点以及所述第一车辆和所述第二车辆之间的横向距离；
[0021]根据所述第一车辆和所述第二车辆的行驶速度，判断所述第一车辆与所述第二车辆到达所述路径交点的过程中，所述横向距离是否小于预设安全距离；
[0022]若所述第一车辆与所述第二车辆到达所述路径交点的过程中，所述横向距离小于预设安全距离，则确定所述第一车辆与所述第二车辆会发生碰撞。
[0023]在一些实施例中，所述车辆控制装置还包括：
[0024]第四确定单元，用于所述第二确定单元确定第一时刻所述第一车辆在所述第一预测路径中的第一位置以及所述第二车辆在所述第二预测路径中的第二位置之前，根据所述第一车辆和所述第二车辆的行驶速度，确定所述第一车辆和所述第二车辆的预测碰撞时刻；
[0025]所述第四确定单元，还用于将所述预测碰撞时刻的上一时刻确定为所述第一时刻。
[0026]在一些实施例中，所述第一确定单元具体用于：
[0027]获取所述第一车辆和所述第二车辆的行驶速度和行驶方向；
[0028]根据所述第一车辆和所述第二车辆的行驶速度和行驶方向，确定所述第一车辆的第一预测路径和所述第二车辆的第二预测路径。
[0029]在一些实施例中，所述车辆控制装置还包括：
[0030]行驶单元，用于若所述第一车辆的第三位置和所述第二车辆的第二位置不存在交叠，则按照所述第一预测路径行驶。
[0031]第三方面，本申请实施例公开一种车辆，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器用于运行存储器内的计算机程序实现本申请实施例公开的车辆控制方法中的步骤。
[0032]第四方面，本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例所公开的任一种车辆控制方法中的步骤。
[0033]第五方面，本申请实施例公开一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中，车辆的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该车辆执行本申请实施例所公开的任一种车辆控制方法中的步骤。
[0034]本申请实施例中，确定第一预测路径和第二预测路径，第一预测路径为第一车辆的预测路径，第二预测路径为第二车辆的预测路径；确定第一时刻第一车辆在第一预测路径中的第一位置以及第二车辆在第二预测路径中的第二位置；基于第一位置，确定第一车辆在第一预测路径中的第三位置；若第二位置和第三位置存在交叠，则执行车辆防碰撞策略。由此可得，本方案可先预测第一车辆和第二车辆的行驶路径，根据第一车辆的第一位置
确定出第三位置，根据第二车辆的第二位置与第三位置的交叠情况，控制第一车辆执行对应的车辆防碰撞策略。以此，一方面，在第一车辆无路权的情况下，执行车辆防碰撞策略，保证车辆的安全；另一方面，在第一车辆具有正常行驶路权的情况下，可以保证车辆的行车效率。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是本申请实施例公开的一种车辆控制系统的场景示意图；
[0037]图2为本申请实施例公开的一种车辆控制方法的步骤流程示意图；
[0038]图3是本申请实施例公开的一种车辆控制方法的种场景示意图；
[0039]图4是本申请实施例公开的另一种车辆控制方法的场景示意图；
[0040]图5是本申请实施例公开的又一种车辆控制方法的场景示意图；
[0041]图6是本申请实施例公开的另一种车辆控制方法的流程示意图；
[0042]图7是本申请实施例公开的一种车辆控制装置的结构示意图；
[0043]图8是本申请实施例公开的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0044]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第一车辆，包括：确定第一预测路径和第二预测路径，所述第一预测路径为所述第一车辆的预测路径，所述第二预测路径为第二车辆的预测路径；确定第一时刻所述第一车辆在所述第一预测路径中的第一位置以及所述第二车辆在所述第二预测路径中的第二位置，所述第一时刻为所述第一车辆与第二车辆的预测碰撞时刻的上一时刻；基于所述第一位置，确定所述第一车辆在所述第一预测路径中的第三位置；若所述第二位置和所述第三位置存在交叠，则执行车辆防碰撞策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置，确定所述第一车辆在所述第一预测路径中的第三位置，包括：确定所述第一车辆在所述第一预测路径中由所述第一位置移动预设长度的位置，得到第三位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一预测路径和第二预测路径之后，还包括：根据所述第一预测路径和所述第二预测路径，预测所述第一车辆与所述第二车辆是否会发生碰撞；所述确定第一时刻时所述第一车辆在所述第一预测路径中的第一位置以及所述第二车辆在所述第二预测路径中的第二位置，包括：若所述第一车辆与所述第二车辆会发生碰撞，则确定第一时刻时所述第一车辆在所述第一预测路径中的第一位置以及所述第二车辆在所述第二预测路径中的第二位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测路径和所述第二预测路径，预测所述第一车辆与所述第二车辆是否会发生碰撞，包括：确定所述第一预测路径和所述第二预测路径之间的路径交点以及所述第一车辆和所述第二车辆之间的横向距离；根据所述第一车辆和所述第二车辆的行驶速度，判断所述第一车辆与所述第二车辆到达所述路径交点的过程中，所述横向距离是否小于预设安全距离；若所述第一车辆与所述第二车辆到达所述路径交点的过程中，所述横向距离小于预设安全距离，则确定所述第一车辆与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄熠文，李力耘，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：