车辆的控制方法、控制系统、车辆及计算机程序产品技术方案

本申请提供了一种车辆的控制方法、控制系统、车辆及计算机程序产品，该方法包括：在第一车辆行驶的过程中，当检测到异常事件时，确定所述第一车辆的方向信息，其中，所述异常事件在所述第一车辆处于失稳状态时触发；若所述第一车辆的方向和第一车道的方向之间的差异满足第一条件，则对所述第一车辆进行控制，其中，控制后的第一车辆的方向与第二车道的方向之间的差异小于第二条件，所述第一车道为控制前所述第一车辆所在的车道，所述第二车道为控制后所述第一车辆所在的车道。本申请有助于避免第一车辆在异常事件之后再次发生事故，从而有机会安全地脱离危险状态。机会安全地脱离危险状态。机会安全地脱离危险状态。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、控制系统、车辆及计算机程序产品


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆的控制方法、控制系统、车辆及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]车辆在驾驶过程中可能会因为追尾碰撞、在光滑的路面上突然刹车以及操作失误等意外情况，导致车辆驶离原始车道且车头朝向与道路行使方向相反的状况，进入驾驶员非预期的或者车辆失稳导致的“逆行”状态。“逆行”状态下车辆可能会有发生交通事故的风险，例如此时若迎面有来车，驾驶员可能由于情况紧急或意外情况的影响，无法第一时间做出合理有效的避险决策从而造成碰撞。在这种情况下，如何控制车辆进行紧急避险是一个关键的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例致力于提供一种车辆的控制方法、控制系统、车辆及计算机程序产品。下文从几个方面进行介绍。
[0004]第一方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：在第一车辆行驶的过程中，当检测到异常事件时，确定所述第一车辆的方向信息，其中，所述异常事件在所述第一车辆处于失稳状态时触发；若所述第一车辆的方向和第一车道的方向之间的差异满足第一条件，则对所述第一车辆进行控制，其中，控制后的第一车辆的方向与第二车道的方向之间的差异小于第二条件，所述第一车道为控制前所述第一车辆所在的车道，所述第二车道为控制后所述第一车辆所在的车道。
[0005]第二方面，提供了一种车辆的控制系统，包括用于执行如第一方面中任一项所述的方法的模块。
[0006]第三方面，提供了一种车辆，包括如第二方面所述的控制系统。
[0007]第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令处理器被执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
[0008]在一些实现方式中，上述计算机程序产品包括可以包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所示的控制方法。
[0009]在另一些实现方式中，计算机程序产品包括计算机可读介质，计算机可读介质存储有程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所示的控制方法。
[0010]第五方面，提供了一种电子设备，包括存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于调用所述存储器中的程序，以执行第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式所述的方法；输入/输出接口，与所述存储器和/或所述处理器进行通信连接，用于输入/输出数据。
[0011]本申请提供的车辆的控制方法在异常事件导致第一车辆的方向与第一车道的方向之间的差异满足第一条件时，能够对车辆进行控制。有助于避免第一车辆在异常事件之
后再次发生事故，从而有机会安全地脱离危险状态。
附图说明
[0012]图1所示为本申请实施例适用的车辆的功能系统示意图。
[0013]图2所示为本申请实施例适用的车辆在转向过程的不同状态示意图。
[0014]图3所示为被追尾车辆的运动轨迹示意图。
[0015]图4所示为本申请提供的车辆的控制方法的流程图。
[0016]图5所示为本申请提供的车辆的控制方法中期望车速的计算方法流程图。
[0017]图6所示为本申请提供的车辆的控制方法中期望侧向速度的计算方法流程图。
[0018]图7所示为本申请提供的车辆的控制方法中控制车辆达到期望侧向速度的方法流程图。
[0019]图8所示为本申请提供的车辆的控制方法的具体实施流程图。
[0020]图9所示为本申请提供的车辆的控制系统的示意图。
[0021]图10所示为本申请提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0023]为了便于理解，下文先结合图1介绍本申请实施例适用的车辆。需要说明的是，在本申请实施例中，车辆一般指自动驾驶车辆，可以是全自动驾驶车辆，也可以是半自动驾驶车辆。车辆的具体车型可以为轿车、商用车、卡车、公共汽车、电车等。
[0024]图1是本申请实施例适用的车辆的功能系统示意图。图1所示的自动驾驶车辆100可包括各种子系统，例如行进系统110、传感系统120、控制系统130、一个或多个外围设备140以及电源150、计算机系统160和用户接口170。可选地，自动驾驶车辆100可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，自动驾驶车辆100的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。
[0025]行进系统110可包括为自动驾驶车辆100提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进系统110可包括引擎111、能量源112、传动装置113和车轮114(又称“轮胎”)。引擎111可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎111将能量源112转换成机械能量。
[0026]能量源112的例如可以包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源112也可以为自动驾驶车辆100的其他系统提供能量。
[0027]传动装置113可以将来自引擎111的机械动力传送到车轮114，在一个实施例中传动装置也可以被称为驱动装置。传动装置113可包括变速箱、差速器和驱动轴，其中变速箱可以用于实现车辆的挡位切换。在一个实施例中，传动装置113还可以包括其他器件，比如离合器。
[0028]车轮114包括前轮和后轮，通常车辆各有2个前轮和2个后轮。车辆传动装置113的
驱动轴可耦合到一个或多个车轮114的一个或多个轴上，来将动力传输到车轮上，让车辆能够行驶。当驱动轴耦合到车辆前轮上时，车辆的动力就由前轮传递，此时车辆就是前驱，反之则是后驱。驱动轴也可以同时耦合到车辆的前轮和后轮上，此时车辆同时由四个轮胎传递动力，称之为四驱。
[0029]传感系统120可感测自动驾驶车辆100周边的环境信息。传感系统120可包括定位系统121(定位系统可以是全球定位系统(global positioning system，GPS)，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、激光测距仪122以及相机123。其中定位系统121可以获取自动驾驶车辆100当前的位置，如经纬度和海拔高度等；定位系统也可以获取自动驾驶车辆100当前所在道路的行驶方向。
[0030]激光测距仪122可利用激光来感测自动驾驶车辆100所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光测距仪122可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
[0031]相机123可用于捕捉自动驾驶车辆100的周边环境的多个图像。相机123可以是静态相机或视频相机。
[0032]传感系统120还可包括监视自动驾驶车辆100内部系统的内部传感器124(例如，车内空气质量监测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：在第一车辆行驶的过程中，当检测到异常事件时，确定所述第一车辆的方向信息，其中，所述异常事件在所述第一车辆处于失稳状态时触发；若所述第一车辆的方向和第一车道的方向之间的差异满足第一条件，则对所述第一车辆进行控制，其中，控制后的第一车辆的方向与第二车道的方向之间的差异小于第二条件，所述第一车道为控制前所述第一车辆所在的车道，所述第二车道为控制后所述第一车辆所在的车道。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车道与所述第二车道为同一车道；或，所述第一车道与所述第二车道为不同的车道。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常事件包括所述第一车辆发生碰撞，和/或所述第一条件包括所述第一车辆的方向与所述第一车道的方向相反。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述第一车辆的方向和第一车道的方向之间的差异满足第一条件，则对所述第一车辆进行控制，包括：若满足所述第一条件，且所述第一车道的侧边车道存在车辆，则控制所述第一车辆执行加速倒车操作，以进行紧急避险；和/或若满足所述第一条件，且所述第一车道的侧边车道不存在车辆，则控制所述第一车辆执行倒车换道操作，以进行紧急避险。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一车辆执行倒车换道操作，包括：控制所述第一车辆的车速和侧向速度，使得所述第一车辆进入过度转向状态；在所述过度转向状态下，控制所述第一车辆执行所述倒车换道操作，所述倒车换道操作用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建鑫，刘淼，张洋，罗朝培，
申请(专利权)人：集度科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：