一种地图告警区域的确定方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供一种地图告警区域的确定方法、装置及设备，该方法包括：获取机器人在第一位置的第一位姿和机器人在第二位置的第二位姿，所述第一位姿和所述第二位姿是基于所述初始地图定位得到，将所述第一位姿与所述第二位姿之间的差异位姿确定为地图匹配增量边；获取机器人在第一位置的第三位姿和机器人在第二位置的第四位姿，所述第三位姿和所述第四位姿是基于所述初始地图之外的其它定位方式定位得到，将所述第三位姿与所述第四位姿之间的差异位姿确定为辅助增量边；基于所述地图匹配增量边与所述辅助增量边之间的目标差值，确定所述初始地图中所述第一位置与所述第二位置之间的地图区域是否为地图告警区域。通过本申请方案，提升地图定位效果。提升地图定位效果。提升地图定位效果。

【技术实现步骤摘要】
一种地图告警区域的确定方法、装置及设备


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种地图告警区域的确定方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]近年来，各种类型的机器人(如移动机器人)，在技术和市场方面发展迅速，机器人可以是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。机器人可以接受人类指挥，可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能制定的策略行动。比如说，用户使用手动遥控器控制机器人执行相关操作，如手动遥控器通过无线方式向机器人下发操作命令，机器人接收到操作命令后，执行该操作命令指定的操作，以完成相关功能。
[0003]在机器人的移动过程中，需要先构建地图，在地图构建完成之后，机器人可以基于地图移动。但是，在地图构建完成之后，若场景中有区域的环境发生变化，则会导致机器人无法基于已有地图实现准确的导航定位。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种地图告警区域的确定方法，在初始地图构建完成之后，在机器人基于所述初始地图的移动过程中，所述方法包括：
[0005]获取机器人在第一位置的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图告警区域的确定方法，其特征在于，在初始地图构建完成之后，在机器人基于所述初始地图的移动过程中，所述方法包括：获取机器人在第一位置的第一位姿和机器人在第二位置的第二位姿，所述第一位姿和所述第二位姿是基于所述初始地图定位得到，将所述第一位姿与所述第二位姿之间的差异位姿确定为地图匹配增量边；获取机器人在第一位置的第三位姿和机器人在第二位置的第四位姿，所述第三位姿和所述第四位姿是基于所述初始地图之外的其它定位方式定位得到，将所述第三位姿与所述第四位姿之间的差异位姿确定为辅助增量边；基于所述地图匹配增量边与所述辅助增量边之间的目标差值，确定所述初始地图中所述第一位置与所述第二位置之间的地图区域是否为地图告警区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图匹配增量边与所述辅助增量边之间的目标差值，确定所述初始地图中所述第一位置与所述第二位置之间的地图区域是否为地图告警区域，包括：基于所述目标差值和所述初始地图对应的全局定位分数，确定所述初始地图中所述第一位置与所述第二位置之间的地图区域是否为地图告警区域；其中，所述全局定位分数的确定过程，包括：在所述机器人基于所述初始地图从第一位置移动到第二位置时，获取第一位置与第二位置之间的多个位置点对应的匹配程度分数；其中，所述匹配程度分数用于表示所述机器人的激光数据与所述初始地图之间的匹配程度；基于所述多个位置点对应的匹配程度分数确定所述全局定位分数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标差值和所述初始地图对应的全局定位分数，确定所述初始地图中所述第一位置与所述第二位置之间的地图区域是否为地图告警区域，包括：若所述目标差值大于增量阈值，则确定所述地图区域为地图告警区域；若所述目标差值不大于增量阈值，且所述全局定位分数小于分数阈值，则确定所述地图区域为地图告警区域；若所述目标差值不大于增量阈值，且所述全局定位分数不小于分数阈值，则确定所述地图区域不为地图告警区域；或，若所述目标差值大于增量阈值，且所述全局定位分数小于分数阈值，则确定所述地图区域为地图告警区域；若所述目标差值大于增量阈值，且所述全局定位分数不小于分数阈值，则确定所述地图区域不为地图告警区域；若所述目标差值不大于增量阈值，则确定所述地图区域不为地图告警区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若第三位姿和第四位姿基于机器人的激光数据获取，则所述辅助增量边为激光辅助增量边，若第三位姿和第四位姿基于机器人的非激光数据获取，则所述辅助增量边为非激光辅助增量边；所述目标差值包括地图匹配增量边与激光辅助增量边之间的第一目标差值、地图匹配增量边与非激光辅助增量边之间的第二目标差值；所述基于所述目标差值和所述初始地图对应的全局定位分数，确定所述初始地图中所述第一位置与所述第二位置之间的地图区域是否为地图告警区域，包括：若所述第一目标差值大于增量阈值，则确定所述地图区域为地图告警区域；若所述第一目标差值不大于增量阈值，且所述第二目标差值大于增量阈值，且所述全
局定位分数小于分数阈值，则确定所述地图区域为地图告警区域；若所述第一目标差值不大于增量阈值，且所述第二目标差值大于增量阈值，且所述全局定位分数不小于分数阈值，则确定所述地图区域不为地图告警区域；若所述第一目标差值不大于所述增量阈值，且所述第二目标差值不大于所述增量阈值，则确定所述地图区域不为地图告警区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取机器人移动过程中的激光数据，从所述激光数据中采样第一时刻的激光数据和第二时刻的激光数据；获取机器人移动过程中的非激光数据，从所述非激光数据中采样第一时刻的非激光数据和第二时刻的非激光数据，其中，所述非激光数据包括二维码数据、或纹理数据、或轮式里程计数据；所述获取机器人在第一位置的第一位姿和机器人在第二位置的第二位姿，包括：基于第一时刻的激光数据确定第一位置的第一位姿，基于第二时刻的激光数据确定第二位置的第二位姿；所述第三位姿包括第一激光辅助位姿和第一非激光辅助位姿，所述第四位姿包括第二激光辅助位姿和第二非激光辅助位姿；所述获取机器人在第一位置的第三位姿和机器人在第二位置的第四位姿，包括：基于第一时刻的激光数据确定第一位置的第一激光辅助位姿，基于第二时刻的激光数据确定第二位置的第二激光辅助位姿；基于第一时刻的非激光数据确定第一位置的第一非激光辅助位姿，基于第二时刻的非激光数据确定第二位置的第二非激光辅助位姿。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，在接收到针对所述初始地图的更新指令之后，所述方法还包括：若所述地图区域为地图告警区域，则获取更新后地图，所述更新后地图包括起始位置与第一位置之间的子地图、第一位置与第二位置之间的子地图、第二位置与终止位置之间的子地图；通过第一位置与第二位置之间的子地图替换所述初始地图中的所述地图区域，得到所述初始地图对应的目标地图；其中，所述起始位置与所述第一位置之间的地图区域不为地图告警区域，所述第二位置与所述终止位置之间的地图区域不为地图告警区域。7.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述机器人基于所述初始地图从第一位置移动到第二位置时，获取所述第一位置与所述第二位置之间的多个位置点对应的地图位姿；确定每个位置点对应的地图位姿与所述初始地图的拓扑线之间的侧偏值；基于每个位置点对应的侧偏值确定所述地图区域是否为走偏区域。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在接收到针对所述初始地图的更新指令之后，所述方法还包括：若所述地图区域为走偏区域，则获取更新后地图，所述更新后地图包括起始位置与第一位置之间的子地图、第一位置与第二位置之间的子地图、第二位置与终止位置之间的子地图；通过第一位置与第二位置之间的子地图替换所述初始地图中的所述地图区域，得到所述初始地图对应的目标地图；其中，所述起始位置与所述第一位置之间的地图区域不为地图告警区域，所述第二位
置与所述终止位置之间的地图区域不为地图告警区域。9.一种地图告警区域的确定装置，其特征在于，在初始地图构建完成之后，在机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋剑超，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：