本发明专利技术公开了一种线控转向系统路感测试方法、装置、存储介质及车辆。其中，该方法包括：对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据；利用初始路感模型，对工况测试数据进行计算，得到路感数据，其中，路感数据用于确定当前工况下的路感；基于路感数据和目标车辆的运动信息，对初始路感模型的模型参数进行调整，得到目标路感模型，其中，运动信息用于确定目标车辆的运动状态。本发明专利技术解决了相关技术采用客观仿真方法进行线控转向系统路感测试导致路感模型的时效性差、真实性差的技术问题。真实性差的技术问题。真实性差的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
线控转向系统路感测试方法、装置、存储介质及车辆
[0001]本专利技术涉及汽车领域，具体而言，涉及一种线控转向系统路感测试方法、装置、存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]汽车转向系统是决定汽车主动安全性的关键总成，通常包括机械系统和线控转向系统(Steer By Wire，SBW)。线控转向系统取消了机械系统中方向盘与转向轮之间的机械连接，利用电机驱动车辆转向，从而能够充分发挥转向系统的性能，为自动驾驶汽车实现自主转向提供了良好的硬件基础。
[0003]然而，由于线控转向系统的方向盘无法直接与转向轮连接，路面反馈信息无法直接传递给驾驶员，需要借助路感电机模拟产生路感信息，而现有的线控转向系统路感测试方法大多为客观仿真，而无法实现对路感模型进行直观、高效的测试，也无法实现驾驶员及时调整路感模型，从而导致路感模型的时效性差、真实性差。
[0004]由上分析可知，针对上述相关技术采用客观仿真方法进行线控转向系统路感测试导致路感模型的时效性差、真实性差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供了一种线控转向系统路感测试方法、装置、存储介质及车辆，以至少解决相关技术采用客观仿真方法进行线控转向系统路感测试导致路感模型的时效性差、真实性差的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种线控转向系统路感测试方法，包括：
[0007]对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据；利用初始路感模型，对工况测试数据进行计算，得到路感数据，其中，路感数据用于确定当前工况下的路感；基于路感数据和目标车辆的运动信息，对初始路感模型的模型参数进行调整，得到目标路感模型，其中，运动信息用于确定目标车辆的运动状态。
[0008]可选地，在对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据之前，线控转向系统路感测试方法还包括：根据车辆数据，构建目标车辆模型，其中，车辆数据包括以下之一：初始车辆模型、实车数据；利用路感建模工具，构建初始路感模型。
[0009]可选地，根据车辆数据，构建目标车辆模型包括以下之一：利用车辆模型转换工具，将初始车辆模型转化为目标车辆模型，其中，初始车辆模型由车辆建模工具生成；基于实车数据，生成目标车辆模型。
[0010]可选地，在对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据之前，线控转向系统路感测试方法还包括：根据目标车辆模型，生成目标车辆模型对应的模型文件，其中，模型文件用于确定目标车辆的第一参数集；获取目标车辆的补充文件，其中，补充文件用于确定目标车辆的第二参数集；根据第一参数集和第二参数集，构建目标车辆。
[0011]可选地，对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据，包括：根据预设时间信息，
设置目标车辆的时间参数和初始路感模型的时间参数；获取目标车辆对应的环境参数，其中，环境参数用于控制目标车辆的工况测试环境；利用目标车辆的时间参数和环境参数对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据。
[0012]可选地，利用初始路感模型，对工况测试数据进行计算，得到路感数据，包括：根据预设通信方式和工况测试数据，确定初始路感模型的输入数据集，其中，预设通信方式用于使初始路感模型和目标车辆进行通信；利用初始路感模型，对初始路感模型的输入数据集进行计算，得到路感数据。
[0013]可选地，基于路感数据和目标车辆的运动信息，对初始路感模型的模型参数进行调整，得到目标路感模型包括：根据预设通信方式和路感数据，确定目标车辆的输入数据集；基于目标车辆的输入数据集和目标车辆的运动信息，生成路感评价数据，其中，路感评价数据用于确定初始路感模型中待调整的模型参数；响应于用户的调整操作，对待调整的模型参数进行调整，得到目标路感模型。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种线控转向系统路感测试装置，包括：
[0015]测试模块，用于对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据；计算模块，用于利用初始路感模型，对工况测试数据进行计算，得到路感数据，其中，路感数据用于确定当前工况下的路感；处理模块，用于基于路感数据和目标车辆的运动信息，对初始路感模型进行调整，得到目标路感模型，其中，运动信息用于确定目标车辆的运动状态。
[0016]可选地，在对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据之前，线控转向系统路感测试方法还包括：构建模块，用于根据车辆数据，构建目标车辆模型，其中，车辆数据包括以下之一：初始车辆模型、实车数据；利用路感建模工具，构建初始路感模型。
[0017]可选地，上述构建模块还用于：根据车辆数据，构建目标车辆模型包括以下之一：利用车辆模型转换工具，将初始车辆模型转化为目标车辆模型，其中，初始车辆模型由车辆建模工具生成；基于实车数据，生成目标车辆模型。
[0018]可选地，在对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据之前，线控转向系统路感测试方法还包括：生成模块，用于根据目标车辆模型，生成目标车辆模型对应的模型文件，其中，模型文件用于确定目标车辆的第一参数集；获取目标车辆的补充文件，其中，补充文件用于确定目标车辆的第二参数集；根据第一参数集和第二参数集，构建目标车辆。
[0019]可选地，上述测试模块还用于：根据预设时间信息，设置目标车辆的时间参数和初始路感模型的时间参数；获取目标车辆对应的环境参数，其中，环境参数用于控制目标车辆的工况测试环境；利用目标车辆的时间参数和环境参数对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据。
[0020]可选地，上述计算模块还用于：根据预设通信方式和工况测试数据，确定初始路感模型的输入数据集，其中，预设通信方式用于使初始路感模型和目标车辆进行通信；利用初始路感模型，对初始路感模型的输入数据集进行计算，得到路感数据。
[0021]可选地，上述处理模块还用于：根据预设通信方式和路感数据，确定目标车辆的输入数据集；基于目标车辆的输入数据集和目标车辆的运动信息，生成路感评价数据，其中，路感评价数据用于确定初始路感模型中待调整的模型参数；响应于用户的调整操作，对待调整的模型参数进行调整，得到目标路感模型。
[0022]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程
序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行前述任意一项线控转向系统路感测试方法。
[0023]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种车辆，包括车载存储器和车载处理器，车载存储器中存储有计算机程序，车载处理器被设置为运行计算机程序以执行前述任意一项的线控转向系统路感测试方法。
[0024]在本专利技术实施例中，首先对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据，再利用初始路感模型，对工况测试数据进行计算，得到路感数据，其中，路感数据用于确定当前工况下的路感，最后，基于路感数据和目标车辆的运动信息，对初始路感模型的模型参数进行调整，得到目标路感模型，其中，运动信息用于确定目标车辆的运动状态。通过结合计算得到的路感数据和获取的目标车辆的运动信息，对初始本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种线控转向系统路感测试方法，其特征在于，包括：对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据；利用初始路感模型，对所述工况测试数据进行计算，得到路感数据，其中，所述路感数据用于确定当前工况下的路感；基于所述路感数据和所述目标车辆的运动信息，对所述初始路感模型的模型参数进行调整，得到目标路感模型，其中，所述运动信息用于确定所述目标车辆的运动状态。2.根据权利要求1所述的线控转向系统路感测试方法，其特征在于，在对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据之前，所述方法还包括：根据车辆数据，构建目标车辆模型，其中，所述车辆数据包括以下之一：初始车辆模型、实车数据；利用路感建模工具，构建初始路感模型。3.根据权利要求2所述的线控转向系统路感测试方法，其特征在于，根据车辆数据，构建目标车辆模型包括以下之一：利用车辆模型转换工具，将所述初始车辆模型转化为所述目标车辆模型，其中，所述初始车辆模型由车辆建模工具生成；基于所述实车数据，生成所述目标车辆模型。4.根据权利要求3所述的线控转向系统路感测试方法，其特征在于，在对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据之前，所述方法还包括：根据所述目标车辆模型，生成所述目标车辆模型对应的模型文件，其中，所述模型文件用于确定所述目标车辆的第一参数集；获取所述目标车辆的补充文件，其中，所述补充文件用于确定所述目标车辆的第二参数集；根据所述第一参数集和所述第二参数集，构建所述目标车辆。5.根据权利要求4所述的线控转向系统路感测试方法，其特征在于，对目标车辆进行工况测试，得到工况测试数据，包括：根据预设时间信息，设置所述目标车辆的时间参数和初始路感模型的时间参数；获取所述目标车辆对应的环境参数，其中，所述环境参数用于控制所述目标车辆的工况测试环境；利用所述目标车辆的时间参数和所述环境参数对所述目标车辆进行工况测试，得到工况测...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，王伟，李论，高磊，冯勇，吕满意，张保军，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。