行走轮结构以及自移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种行走轮结构以及自移动机器人，其中，行走轮结构包括轮胎和轮毂；轮胎呈环形设置，轮胎的内周壁凹设有多个限位槽，多个限位槽沿轮胎的周向间隔分布设置；轮毂装配于轮胎的内侧，轮毂的外周壁设有多个凸部，多个凸部沿轮毂的周向间隔分布设置；多个凸部与多个限位槽一一对应设置，每一凸部从对应的限位槽的槽口伸入对应的限位槽内部，并与限位槽相对槽口的槽壁间隔设置，以限制轮胎对应限位槽处的胎壁形变量。通过上述设置，有效地解决行走轮结构在平地或者坡道打滑的问题。地解决行走轮结构在平地或者坡道打滑的问题。地解决行走轮结构在平地或者坡道打滑的问题。

【技术实现步骤摘要】
行走轮结构以及自移动机器人


[0001]本技术涉及清洁机器人
，特别涉及一种行走轮结构以及自移动机器人。

技术介绍

[0002]目前的清洁洗地机器人，能够在多种环境中进行清洁作业。但是，由于地面相对比较湿滑，清洁洗地机器人在移动过程中经常出现驱动轮平地打滑或坡道打滑的现象，在一定程度上降低了使用效率，甚至会造成中止清洁洗地机器人的清洁作业，影响了用户体验。

技术实现思路

[0003]本技术主要提供一种行走轮结构以及自移动机器人，以解决驱动轮在平地或者坡道打滑的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提出一种行走轮结构，行走轮结构包括轮胎和轮毂；其中，
[0005]轮胎呈环形设置，轮胎的内周壁凹设有多个限位槽，多个限位槽沿轮胎的周向间隔分布设置；
[0006]轮毂装配于轮胎的内侧，轮毂的外周壁设有多个凸部，多个凸部沿轮毂的周向间隔分布设置；
[0007]多个凸部与多个限位槽一一对应设置，每一凸部均从对应的限位槽的槽口伸入对应的限位槽内部，并与限位槽相对槽口的槽壁间隔设置，以限制轮胎对应限位槽处的胎壁形变量。
[0008]在本技术的一些实施例中，限位槽包括定位槽和连通定位槽的缓冲腔，槽口和缓冲腔分别设于定位槽的相对两侧，每一凸部经槽口伸入对应的定位槽内，轮胎对应限位槽处的胎壁可在缓冲腔处产生形变。
[0009]在本技术的一些实施例中，各限位槽的槽口均设有在轮胎的周向呈相对设置的两弹性支撑臂，各凸部设于对应的两弹性支撑臂之间并与对应的两弹性支撑臂抵接。r/>[0010]在本技术的一些实施例中，两弹性支撑臂之间形成有供凸部伸入的定位槽，定位槽的横截面呈八字型设置，凸部的横截面与定位槽的横截面相适配。
[0011]在本技术的一些实施例中，轮胎的外周壁设有多个凸起胎部，多个凸起胎部沿轮胎的周向间隔分布，多个凸起胎部与多个限位槽在轮胎的周向上一一对应设置。
[0012]在本技术的一些实施例中，多个凸起胎部远离轮胎的外周壁的表面凹均设有排水槽，排水槽还将凸起胎部邻近轮胎在轴向上的侧边的一侧的侧壁贯穿。
[0013]在本技术的一些实施例中，轮胎的内周壁凹设有至少两组限位槽体，至少两组槽体沿轮胎的轴向排布，至少两组限位槽体均包括多个限位槽，相邻两组限位槽体中的一组限位槽体的多个限位槽与另一组限位槽体的多个限位槽在轮胎的周向依次交替错位设置；
[0014]轮毂的外周壁设有至少两组限位部，至少两组限位部沿轮毂的轴向排布，至少两组限位部均包括多个凸部，相邻两组限位部中的一组限位部的多个凸部与另一组限位部的多个凸部在轮毂的周向依次交替错位设置，每组限位部的多个凸部与对应的限位槽体的多个限位槽一一对应设置。
[0015]在本技术的一些实施例中，轮毂至少包括第一子轮毂和第二子轮毂，第一子轮毂和第二子轮毂均设于轮胎的内侧，第一子轮毂和第二子轮毂沿轮胎的轴向排布，第一子轮毂与第二子轮毂固定连接，第一子轮毂和第二子轮毂的外周壁均设有多个限位凸起，以形成对应的凸部。
[0016]在本技术的一些实施例中，行走轮结构还包括装配板，装配板夹设于第一子轮毂和第二子轮毂之间，装配板与轮胎一体设置；
[0017]装配板设有供第一子轮毂的连接部通过的过孔，装配板还设有定位孔，定位孔与过孔沿轮胎的周向间隔分布，第二子轮毂靠近装配板的一侧设有定位部，定位部与定位孔定位配合。
[0018]为实现上述目的，本技术提出一种自移动机器人，自移动机器人包括机器人主体以及行走轮结构，行走轮结构安装于机器人主体上。
[0019]本技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术公开行走轮结构，通过在轮胎的内周壁开设多个限位槽，使得轮胎的外周壁对应限位槽的部位能够较为容易地产生形变，这样增加轮胎与平地或者坡道面的接触摩擦力，还通过凸部来限制对应的限位槽邻近轮胎外周壁的槽壁，如此设置，以能够保证轮胎在有较好地的弹性的前提下，限制对应的限位槽邻近轮胎的外周壁的槽壁的形变量，使得轮胎在行走过程中可以很好地增加轮胎1切向方向的支撑力，进而提高轮胎的抓地力以及与路面接触的摩擦力，避免轮胎打滑，在一定程度上提升轮胎过坎或者上坡的性能，从而提升轮胎的行走性能。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0021]图1为本技术行走结构一实施例的结构示意图；
[0022]图2为图1中A处的局部放大图；
[0023]图3为本技术行走结构一实施例一视角的爆炸结构示意图；
[0024]图4为本技术行走结构一实施例另一视角的爆炸结构示意图；
[0025]图5为本技术轮毂一实施例的结构示意图；
[0026]图6为本技术自移动机器人一实施例的结构示意图。
[0027]附图标号说明：
[0028]100、自移动机器人；10、机器人主体；20、行走轮结构；1、轮胎；11、限位槽；111、缓冲腔；12、弹性支撑臂；13、定位槽；14、腔体；2、轮毂；21、凸部；3、凸起胎部；31、排水槽；4、防滑部；5、第一子轮毂；51、连接部；511、卡扣凸起；6、第二子轮毂；61、定位部；62、卡孔；62、环状体；7、装配板；71、过孔；72、定位孔；73、安装孔。
[0029]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0030]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0031]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0032]另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走轮结构，其特征在于，所述行走轮结构包括轮胎和轮毂；其中，所述轮胎呈环形设置，所述轮胎的内周壁凹设有多个限位槽，所述多个限位槽沿所述轮胎的周向间隔分布设置；所述轮毂装配于所述轮胎的内侧，所述轮毂的外周壁设有多个凸部，所述多个凸部沿所述轮毂的周向间隔分布设置；所述多个凸部与所述多个限位槽一一对应设置，每一所述凸部从对应的限位槽的槽口伸入对应的限位槽内部，并与所述限位槽相对所述槽口的槽壁间隔设置，以限制所述轮胎对应所述限位槽处的胎壁形变量。2.如权利要求1所述的行走轮结构，其特征在于，所述限位槽包括定位槽和连通所述定位槽的缓冲腔，所述槽口和所述缓冲腔分别设于所述定位槽的相对两侧，每一所述凸部经所述槽口伸入对应的定位槽内，所述轮胎对应所述限位槽处的胎壁可在所述缓冲腔处产生形变。3.如权利要求1所述的行走轮结构，其特征在于，各所述限位槽的槽口均设有在所述轮胎的周向呈相对设置的两弹性支撑臂，各所述凸部设于对应的所述两弹性支撑臂之间并与对应的所述两弹性支撑臂抵接。4.如权利要求3所述的行走轮结构，其特征在于，所述两弹性支撑臂之间形成有供所述凸部伸入的定位槽，所述定位槽的横截面呈八字型设置，所述凸部的横截面与所述定位槽的横截面相适配。5.如权利要求1所述的行走轮结构，其特征在于，所述轮胎的外周壁设有多个凸起胎部，所述多个凸起胎部沿所述轮胎的周向间隔分布，所述多个凸起胎部与所述多个限位槽在所述轮胎的周向上一一对应设置。6.如权利要求5所述的行走轮结构，其特征在于，所述多个凸起胎部远离所述轮胎的外周壁的表面凹均设有排水槽，所述排水槽还将所述凸起胎部邻近所述轮胎在轴向上的侧边的一侧的侧壁贯穿。7.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓显舜，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：