本申请提供一种地面检测传感器、自移动机器人及距离检测方法。地面检测传感器包括壳体和间隔设在壳体中的光发射器件和光接收器件；壳体具有透光面，透光面设有光发射透射区和光接收透射区，光发射透射区设在光发射器件发射光线的路径上，光接收透射区设在光接收器件接收光线的路径上；光接收器件的中心线与透光面垂直，光发射器件的中心线与光接收器件的中心线呈夹角设置；光发射器件发射的光锥具有光轴和关于光轴对称的两个锥边；光接收器件的中心线与透光面、其中一锥边、光轴、另一锥边的交叉点分别为A、B、C、D；其中，交叉点A和B的间距介于7.5mm至12mm之间，交叉点A和C的间距介于21mm至25.5mm之间，交叉点A和D的间距介于71.5mm至76mm之间。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于自移动机器人，更具体地说，是涉及一种地面检测传感器、自移动机器人及距离检测方法。
技术介绍
1、自移动机器人在行走过程中必须实时执行测距程序，包括但不仅限于使用光路测距技术对行走路径的前方、侧方、下方等方位进行测距，以保证行进的安全性。一般地，采用悬崖传感器对行进路径的下方进行测距，以判断行进路径上是否存在悬崖，以供及时避障。
2、现有技术中，悬崖传感器一般采用红外对管方案，包括红外发射件和红外接收件，红外发射件和红外接收件二者相对于水平面均呈角度布置，导致悬崖悬崖传感器的体积偏大。并且，基于现有悬崖传感器的行进控制方式并未对地毯面和悬崖进行区别，由于悬崖和地毯面均为低反射区域，因此容易造成自移动机器人对地毯的检测误判，而无法对该地毯进行清洁，以及难以区分地毯和悬崖，而导致自移动机器人的跌落。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种地面检测传感器、自移动机器人及距离检测方法，以解决现有悬崖传感器的体积大且检测对象不全面而致产生清洁不到位或行进安全性的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：
3、提供一种地面检测传感器，所述地面检测传感器应用于自移动机器人，包括壳体和间隔设在所述壳体中的光发射器件和光接收器件；
4、所述壳体具有透光面，所述透光面设有间隔的光发射透射区和光接收透射区，所述光发射透射区设在所述光发射器件发射光线的路径上，所述光接收透射区设在所述光接收器件接收光线的路径上；其中，
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p>5、所述光接收器件的中心线与所述透光面垂直设置，所述光发射器件的中心线与所述光接收器件的中心线呈夹角设置；所述光发射器件发射的光锥具有光轴和关于所述光轴对称的两个锥边；6、所述光接收器件的中心线与所述透光面、其中一所述锥边、所述光轴、另一所述锥边的交叉点分别为a、b、c、d；其中，交叉点a和b的间距介于7.5mm至12mm之间，交叉点a和c的间距介于21mm至25.5mm之间，交叉点a和d的间距介于71.5mm至76mm之间。
7、一些实施方式中，所述交叉点a和b的间距为9.8mm±2mm，所述交叉点a和c的间距为23.4mm±2mm，所述交叉点a和d的间距为73.7mm±2mm。
8、一些实施方式中，所述光发射器件具有背离所述光发射透射区的第一背面，所述第一背面垂直于所述光发射器件的中心线且垂直交点为d；所述光接收器件具有背离所述光接收透射区的第二背面，所述第二背面垂直所述光接收器件的中心线且垂直交点为e；其中，垂直交点d和e的间距介于13mm至17.5mm之间。
9、一些实施方式中，所述垂直交点d和e的间距为15.4mm±2mm。
10、一些实施方式中，所述光发射器件和所述光接收器件沿所述壳体的长度方向间隔设置，所述光接收器件的中心线沿所述壳体的高度方向延伸；
11、其中，所述壳体的长高宽为24mm*12mm*7.1mm。
12、一些实施方式中，所述地面检测传感器还包括嵌设件，所述嵌设件嵌设在所述壳体中；
13、所述嵌设件开设有第一通道和第二通道，所述第一通道和所述第二通道沿所述壳体的长度方向间隔设置，所述第一通道与所述光发射透射区沿所述壳体的高度方向对应设置，所述第二通道与所述光接收透射区沿所述壳体的高度方向对应设置；所述光发射器件嵌设在所述第一通道，所述光接收器件嵌设在所述第二通道中。
14、一些实施方式中，所述地面检测传感器还包括密封胶体；
15、所述壳体背离所述透光面的一侧超出所述嵌设件，所述密封胶体设在所述壳体超出所述嵌设件的部分所合围的空间中，所述密封胶体与该部分所述壳体的内壁密封适配。
16、一些实施方式中，所述第一通道背离所述光发射透射区的一端设有第一台阶，所述光发射器件背离所述光发射透射区的一侧设有第一抵靠部，所述光发射器件配置为通过所述第一抵靠部抵靠于所述第一台阶，以限制所述光发射器件相对所述光发射透射区的距离而使二者间隔设置；
17、所述第二通道背离所述光接收透射区的一端设有第二台阶，所述光接收器件背离所述光接收透射区的一侧设有第二抵靠部，所述光接收器件配置为通过所述第二抵靠部抵靠于所述第二台阶，以限制所述光接收器件相对所述光接收透射区的距离而使二者间隔设置。
18、本申请提供的地面检测传感器的有益效果在于：
19、与现有技术相比，本申请提供的地面检测传感器至少对光发射器件和光接收器件之间的相对位置及角度作出如下改进：光接收器件的中心线与透光面垂直设置，也就是光接收器件垂直设置。并且，还对光发射器件的发射光的参数及该发射光与透光面的距离作出如下改进：光发射器件发射的光锥具有光轴和关于光轴对称的两个锥边，光接收器件的中心线与透光面、其中一锥边、光轴、另一锥边的交叉点分别为a、b、c、d，交叉点a和b的间距介于7.5mm至12mm之间，交叉点a和c的间距介于21mm至25.5mm之间，交叉点a和d的间距介于71.5mm至76mm之间。
20、经过上述的改进设置，可以使地面检测传感器的体积尺寸缩小化，也就是相比于现有地面检测传感器的体积较小，减少在自移动机器人中的占用空间。并且基于体积缩小化设置满足自移动机器人对悬崖的检测要求，可以基于软件预设值方式满足对地毯面和悬崖的区别，提高清洁的全面性和行进的安全性。
21、本申请的另一目的还在于提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括如上所述的地面检测传感器。
22、本申请提供的自移动机器人相比于现有技术的有益效果，与本申请提供的地面检测传感器相比于现有技术的有益效果一致，此处不再赘述。
23、本申请的又一目的还在于提供一种距离检测方法，所述方法包括：
24、利用如上所述的自移动机器人中的所述光发射器件朝向行走面发射光线并利用所述光接收器件接收由行走面反射的光线，并得到对应的接收值；
25、根据软件预标定的映照关系表对照得到与所述接收值对应的所述透光面与所述行走面之间的高度距离，根据对照结果控制所述自移动机器人。
26、一些实施例中，其中，所述映照关系表包括依次增大的若干个正常高度距离及与之对应的若干个接收值、依次增大的若干个悬崖高度距离及与之对应的若干个接收值、行走于地毯面及与之对应的接收值；其中，所述若干个正常高度距离对应的若干个接收值为线性变化，所述若干个正常高度距离对应的若干个接收值与所述若干个悬崖高度距离对应的若干个接收值为非线性变化；其中，所述若干个正常高度距离中的最大值小于所述若干个悬崖高度距离中的最小值。
27、本申请提供的距离检测方法的有益效果在于：
28、与现有技术相比，本申请提供的距离检测方法，采用软件预标定的方式，通过光接收器件实时获取的光线所对应的接收值，基于映照关系表对当前接收值所对应的高度距离及地面类型作出对照和判断，从而根据对照结果精确地控制自移动机器人，实现区本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种地面检测传感器(100)，所述地面检测传感器(100)应用于自移动机器人，其特征在于：
2.如权利要求1所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
3.如权利要求1所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
4.如权利要求3所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
5.如权利要求1-4中任一项所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
6.如权利要求5所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
7.如权利要求6所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
8.如权利要求6所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
9.一种自移动机器人(10)，其特征在于：
10.一种距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：
11.如权利要求10所述的距离检测方法，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种地面检测传感器(100)，所述地面检测传感器(100)应用于自移动机器人，其特征在于：
2.如权利要求1所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
3.如权利要求1所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
4.如权利要求3所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
5.如权利要求1-4中任一项所述的地面检测传感器(100)，其特征在于：
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，胡萧，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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