一种驱动装置及格斗机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及格斗机器人技术领域，并提供一种驱动装置及格斗机器人，包括：车轮；行星变速器，用于与所述车轮连接；无刷电机，用于与所述行星变速器连接；电子调速器，用于与所述无刷电机连接；以及支撑机构，用于固定所述行星变速器、所述无刷电机和所述电子调速器。利用无刷电机和电子调速器的相互配合，实现利用电子调速器对无刷电机转速的独立控制，可以极大的增大格斗机器人的行驶速度范围。同时利用行星变速器变速范围大的特点，使独立驱动模块的传送效率高，这样充分提高了格斗机器人的输出转速，使格斗机器人在赛场上更加灵活。使格斗机器人在赛场上更加灵活。使格斗机器人在赛场上更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种驱动装置及格斗机器人


[0001]本技术涉及格斗机器人
，具体而言，涉及一种驱动装置及格斗机器人。

技术介绍

[0002]格斗竞技机器人的起源，来自于1999年，该比赛形式主要为：由双方的工程师设计合理可靠，达到要求的机器人进行接触对抗，以此去检验机器人的可靠性。
[0003]目前已知的格斗机器人中的行驶机构大多数都是减速机与电机分离，且大多采用圆柱齿轮变速器、圆锥
‑
圆柱齿轮变速器、摆线针轮变速器甚至是带传动。同时，为提高格斗机器人的零部件更换维修效率，已经初步出现了模块化的独立驱动装置，但是其减速箱的减速比较低、变速范围小，传送效率不高，导致格斗机器人在比赛中不灵活。

技术实现思路

[0004]本技术旨在解决现有格斗机器人的模块化独立驱动装置的减速箱减速比较低、变速范围小，传送效率不高，导致格斗机器人在比赛中不灵活的技术问题。
[0005]为解决上述问题，本技术提供了一种用于格斗机器人的驱动装置，包括：
[0006]车轮；
[0007]行星变速器，与所述车轮连接；
[0008]无刷电机，与所述行星变速器连接；
[0009]电子调速器，与所述无刷电机连接；以及
[0010]支撑机构，用于固定所述行星变速器、所述无刷电机和所述电子调速器。
[0011]可选地，所述驱动装置还包括减震机构，所述减震机构包裹在所述行星变速器外。
[0012]可选地，所述减震机构包括上壳体和下壳体，所述上壳体的底面设置有向上凹陷的上腔体，所述下壳体的顶面设置有向下凹陷的下腔体，所述上壳体和所述下壳体相扣合，所述行星变速器置于所述上腔体和所述下腔体中。
[0013]可选地，所述减震机构为热塑性聚氨酯橡胶制成的减震机构。
[0014]可选地，所述支撑机构包括电机座、行星变速器座和多个螺栓，所述电机座用于固定所述无刷电机和所述电子调速器，所述行星变速器座用于固定所述行星变速器，多个所述螺栓穿过所述行星变速器座与所述电机座连接。
[0015]可选地，所述电机座一端平行设置有多个空心立柱，所述无刷电机置于多个所述空心立柱中央处，多个所述螺栓一一对应插入所述空心立柱中。
[0016]可选地，所述电子调速器固定于多个所述空心立柱的端部，所述空心立柱用于使所述电子调速器与所述无刷电机呈间距设置。
[0017]可选地，所述行星变速器为二级行星变速器。
[0018]可选地，所述车轮外套有轮胎，所述轮胎为海绵轮胎或热塑性橡胶制成的轮胎或人造橡胶制成的轮胎。
[0019]另外，本技术还提供了一种格斗机器人，包括所述的驱动装置。
[0020]与现有技术相比，本技术具有以下技术效果：
[0021]本技术中，将车轮、行星变速器、无刷电机和电子调速器依次连接，并完全集成在支撑机构中，从而成为独立的驱动装置，然后利用支撑机构可拆卸安装于格斗机器人中。利用无刷电机和电子调速器的相互配合，实现利用电子调速器对无刷电机转速的独立控制，可以极大的增大格斗机器人的行驶速度范围，使车轮的最大的空载转速可以达到1730
±
10％rpm。同时利用行星变速器变速范围大的特点，使整个驱动装置的调速范围最高可以达到1:20，使独立驱动模块的传送效率高，这样充分提高了格斗机器人的输出转速，使格斗机器人在赛场上更加灵活。
附图说明
[0022]图1为本技术的用于格斗机器人的驱动装置的一个示意性立体图。
[0023]图2为本技术的用于格斗机器人的驱动装置的另一个示意性立体图。
[0024]附图标记说明：1、车轮；2、轮胎；3、行星变速器座；4、上壳体；5、无刷电机；6、电子调速器；7、下壳体；8、空心立柱；9、电机座；10、行星变速器；11、螺栓。
具体实施方式
[0025]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施例做详细的说明。
[0026]需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0027]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。
[0029]在说明书附图中Z轴表示竖向，也就是上下方向，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向(也就是与Z轴的正向相反的方向)表示下；附图中X轴表示车轮的轴向；附图中Y轴表示沿着车轮的径向；同时需要说明的是，前述Z轴、Y轴及X轴的表示含义仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0030]参见图1和图2，本实施例提供了一种用于格斗机器人的驱动装置，包括：
[0031]车轮1；
[0032]行星变速器10，用于与所述车轮1连接；
[0033]无刷电机5，用于与所述行星变速器10连接；以及
[0034]电子调速器6，用于与所述无刷电机5连接；以及
[0035]支撑机构，用于固定所述行星变速器10、所述无刷电机5和所述电子调速器6，所述支撑机构可拆卸安装于格斗机器人中。
[0036]本实施例中，将车轮1、行星变速器10、无刷电机5和电子调速器6依次连接，并完全集成在支撑机构中，从而成为独立的驱动装置，然后利用支撑机构可拆卸安装于格斗机器人中。利用无刷电机和电子调速器6的相互配合，实现利用电子调速器6对无刷电机5转速的独立控制，可以极大的增大格斗机器人的行驶速度范围，使车轮1的最大的空载转速可以达到1730
±
10％rpm。同时利用行星变速器10变速范围大的特点，使整个驱动装置的调速范围最高可以达到1:20，使独立驱动模块的传送效率高，这样充分提高了格斗机器人的输出转速，使格斗机器人在赛场上更加灵活。
[0037]另外，利用行星变速器10变速范围大、体积小的特点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于格斗机器人的驱动装置，其特征在于，包括：车轮(1)；行星变速器(10)，与所述车轮(1)连接；无刷电机(5)，与所述行星变速器(10)连接；电子调速器(6)，与所述无刷电机(5)连接；以及支撑机构，用于固定所述行星变速器(10)、所述无刷电机(5)和所述电子调速器(6)。2.根据权利要求1所述的用于格斗机器人的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括减震机构，所述减震机构包裹在所述行星变速器(10)外。3.根据权利要求2所述的用于格斗机器人的驱动装置，其特征在于，所述减震机构包括上壳体(4)和下壳体(7)，所述上壳体(4)的底面设置有向上凹陷的上腔体，所述下壳体(7)的顶面设置有向下凹陷的下腔体，所述上壳体(4)和所述下壳体(7)相扣合，所述行星变速器(10)置于所述上腔体和所述下腔体中。4.根据权利要求2所述的用于格斗机器人的驱动装置，其特征在于，所述减震机构为热塑性聚氨酯橡胶制成的减震机构。5.根据权利要求1所述的用于格斗机器人的驱动装置，其特征在于，所述支撑机构包括电机座(9)、行星变速器座(3)和多个螺栓(11)，所述电机座(9)用于固定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏晋，李蕴洲，赵雪晨，林朝辉，齐文杰，王培晨，陈征，周叶瑶，姚辰，董剑，
申请(专利权)人：玄智深圳科技有限公司，
类型：新型
国别省市：