机械臂相邻连杆间隙防护结构制造技术

本公开提供一种机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述机械臂包括第一连杆、关节、转接法兰和第二连杆，所述第一连杆连接于所述关节，所述转接法兰与所述关节连接，所述第二连杆连接于所述转接法兰，所述关节与所述第二连杆位于所述转接法兰的两侧；所述机械臂相邻连杆间隙防护结构包括：填充环，所述填充环被设置为能够沿所述第二连杆的轴向滑动，其中，所述填充环包括环体部以及设置于所述环体部的第一限位部，所述第一限位部与所述转接法兰配合，并使得所述填充环与所述第一连杆之间具有间隙。使得所述填充环与所述第一连杆之间具有间隙。使得所述填充环与所述第一连杆之间具有间隙。

【技术实现步骤摘要】
机械臂相邻连杆间隙防护结构


[0001]本公开涉及一种机械臂相邻连杆间隙防护结构，属于机械臂


技术介绍

[0002]现有技术的机械臂中，在关节与连杆的连接处，先用内六角螺钉将关节与第一连杆连接，然后用内六角螺钉将转接法兰与关节连接，最后用外六角螺钉把转接法兰与第二连杆固定。
[0003]为了实现上述操作，需要在第一连杆和第二连杆之间需要保留容纳外六角扳手进入工作的间隙。但裸露的缝隙会影响机械臂整体观感，而且当正常工作时，随着关节的工作，第一连杆与第二连杆之间会发生相对转动，如果有较大的异物进入缝隙中，可能会摩擦损坏关节或连杆。
[0004]现有技术中存在利用聚四氟乙烯的自润滑性完成间隙防护的结构。此时，聚四氟乙烯环可沿第一连杆的内壁上下滑动，正常工作时，聚四氟乙烯环滑至最下方，抵在第二连杆的止口处，橡胶圈箍在聚四氟乙烯环外侧，使其无法上移。关节转动时，聚四氟乙烯环与第二连杆之间发生相对转动，凭借聚四氟乙烯特有的自润滑性尽量减小摩擦阻力。当需要使拧动外六角螺钉时，可以将橡胶圈移至连杆外侧，将聚四氟乙烯环滑至最上方，则有足够空间供外六角扳手进入。
[0005]但是这种聚四氟乙烯环与第一连杆和第二连杆均存在接触，会影响机械臂的工作性能，例如使得机械臂的扭矩传感器出现检测不准确的情况。

技术实现思路

[0006]为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种机械臂相邻连杆间隙防护结构。
[0007]根据本公开的一个方面，提供了一种机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述机械臂包括第一连杆、关节、转接法兰和第二连杆，所述第一连杆连接于所述关节，所述转接法兰与所述关节连接，所述第二连杆连接于所述转接法兰，所述关节与所述第二连杆位于所述转接法兰的两侧；所述机械臂相邻连杆间隙防护结构包括：
[0008]填充环，所述填充环被设置为能够沿所述转接法兰的轴向滑动，其中，所述填充环包括环体部以及设置于所述环体部的第一限位部，所述第一限位部与所述转接法兰配合，并使得所述填充环与所述第一连杆之间具有间隙。
[0009]根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述填充环被设置为：当所述填充环沿接近第一连杆的方向运动时，通过转接法兰限制位置，当所述填充环沿远离第一连杆的方向运动时，通过第二连杆限制位置。
[0010]根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述第一限位部包括形成于所述环体部的内壁面的凸起。
[0011]根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述第一限位部沿所述环体部的周向设置为多个。
[0012]根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述转接法兰的外壁面开设有导向槽，所述导向槽的下端敞口，所述导向槽的上端被挡块至少部分地封闭，其中，所述挡块用于与第一限位部配合，以限制所述填充环的位置。
[0013]根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述转接法兰的下端的外壁面形成有环形台阶凹槽。
[0014]根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述第二连杆设置有导向凹槽，当所述填充环远离所述第一连杆时，所述填充环的环体部的至少部分位于所述导向凹槽内。
[0015]根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述第二连杆设置有限位槽，所述限位槽用于对第一限位部的周向位置进行限位。
[0016]根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述填充环还包括第二限位部，所述第二限位部形成于上所述填充环的外壁面上，并设置于所述环体部靠近所述第一连杆的一端。
[0017]根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述第二限位部形成为外法兰。
[0018]根据本公开的至少一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构，还包括橡胶环，所述橡胶环用于保持所述填充环与所述第二连杆之间的位置。
附图说明
[0019]附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0020]图1是根据本公开的一个实施方式的机械臂相邻连杆间隙防护结构的爆炸结构示意图。
[0021]图2是根据本公开的一个实施方式的填充环的结构示意图。
[0022]图3是根据本公开的一个实施方式的转接法兰的结构示意图。
[0023]图4和图5是根据本公开的一个实施方式的橡胶环的结构示意图。
[0024]图6是根据本公开的一个实施方式的第二连杆的结构示意图。
[0025]图中附图标记具体为：
[0026]110第一连杆
[0027]120第二连杆
[0028]121导向凹槽
[0029]122限位槽
[0030]130关节
[0031]140转接法兰
[0032]141导向槽
[0033]142挡块
[0034]143环形台阶凹槽
[0035]200填充环
[0036]210环体部
[0037]220第一限位部
[0038]230第二限位部
[0039]300橡胶环。
具体实施方式
[0040]下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
[0041]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。
[0042]除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。
[0043]在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。
[0044]当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述机械臂包括第一连杆、关节、转接法兰和第二连杆，所述第一连杆连接于所述关节，所述转接法兰与所述关节连接，所述第二连杆连接于所述转接法兰，所述关节与所述第二连杆位于所述转接法兰的两侧；其特征在于，包括：填充环，所述填充环被设置为能够沿所述转接法兰的轴向滑动，其中，所述填充环包括环体部以及设置于所述环体部的第一限位部，所述第一限位部与所述转接法兰配合，并使得所述填充环与所述第一连杆之间具有间隙。2.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述填充环被设置为：当所述填充环沿接近第一连杆的方向运动时，通过转接法兰限制位置，当所述填充环沿远离第一连杆的方向运动时，通过第二连杆限制位置。3.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述第一限位部包括形成于所述环体部的内壁面的凸起。4.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述第一限位部沿所述环体部的周向设置为多个。5.如权利要求1所述的机械臂相邻连杆间隙防护结构，其特征在于，所述转接法兰的外壁面开设有导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁佳华，祝汉歧，王倩，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：