本实用新型专利技术公开了一种转运设备及其夹爪更换装置，包括：机架、换爪门组件和换爪机构，其中机架上设有机械臂安装部和换爪通道，机械臂可以固定安装在机械臂安装部上；换爪门组件连接于机架，可以打开或关闭换爪通道；换爪机构设于机架内，换爪机构包括多个夹爪。当需要更换夹爪时，打开换爪通道，然后机械臂穿过换爪通道，并选择其中一个夹爪进行连接即可。通过将换爪机构设于机架内，同时机架上设有换爪通道，可以便于机械臂伸入机架内选取需要的夹爪进行连接；由于换爪机构位于机架内，可以对夹爪起到保护作用，而且也便于夹爪的管理；此外机架除了收纳夹爪的作用之外，也起到了承载机械臂的作用，提高了设备的集成度，减少了对空间的占用。空间的占用。空间的占用。
【技术实现步骤摘要】
转运设备及其夹爪更换装置
[0001]本申请涉及转运设备
，特别涉及一种夹爪更换装置，还涉及一种包括上述夹爪更换装置的转运设备。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，机械臂、机械手等机器人在工业生产中的应用越来越广泛，例如转运设备以其工作范围灵活的特点，被用来转运物料、工件或产品等。
[0003]现有的转运类机器人，通常只能适应于一类产品的抓取作业，当产品发生变化时，需要对机器人的夹爪进行更换，目前主要采用人工的方式来更换夹爪，当夹爪的类型和数量较多时，难以对夹爪进行管理和选用，存在夹爪更换不便的问题。
[0004]因此，如何提供一种夹爪更换装置，以便于更换夹爪，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本申请的一个目的是提供一种夹爪更换装置，能够提供夹爪更换的方便性，另一个目的是提供一种包括上述夹爪更换装置的转运设备。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种夹爪更换装置，包括：
[0008]机架，设有机械臂安装部和换爪通道，所述机械臂安装部用于供机械臂安装，所述换爪通道用于供所述机械臂伸入或移出所述机架内；
[0009]换爪门组件，连接于所述机架，用于打开或关闭所述换爪通道；
[0010]换爪机构，设于所述机架内，所述换爪机构包括至少一个与所述机械臂可拆卸连接的夹爪，所述换爪机构用于供所述机械臂穿过所述换爪通道连接或放置一个所述夹爪。
[0011]优选地，所述换爪机构还包括转盘和旋转驱动件，所述夹爪可拆卸连接于所述转盘，所述旋转驱动件与所述转盘连接，用于驱动所述转盘旋转，以使机械臂连接或放置一个所述夹爪。
[0012]优选地，所述换爪门组件包括换爪门和换爪门驱动件，所述换爪门的一侧铰接于所述机架的上端，所述换爪门驱动件与所述换爪门连接，用于驱动所述换爪门转动。
[0013]优选地，所述机架的侧面设有可开合的侧门。
[0014]优选地，所述机架的侧面设有连接架。
[0015]优选地，所述机架上背离所述机械臂安装部的底面设有高度调节件。
[0016]优选地，所述机架上设有料盘安装板，所述料盘安装板用于承载料盘机构，所述机械臂安装部位于所述换爪通道和所述料盘安装板之间。
[0017]优选地，所述料盘机构包括料台、料盘感应器、吸盘和/或定位件，所述料台用于承载料盘，所述料盘感应器用于检测所述料台上是否放置有所述料盘，所述吸盘用于将所述料盘吸附在所述料台上，所述定位件用于将所述料盘固定在所述料台上。
[0018]一种转运设备，包括机械臂，还包括上述任一项所述的夹爪更换装置，所述机械臂固定于所述机械臂安装部上。
[0019]优选地，转运设备还包括快换接头，所述快换接头的一端设有第一连接端，另一端设有第二连接端，所述第一连接端用于与所述机械臂可拆卸连接，所述第二连接端用于与所述夹爪可拆卸连接；或者所述第一连接端与所述机械臂固定连接，所述第二连接端用于与所述夹爪可拆卸连接；或者所述第一连接端与所述机械臂可拆卸连接，所述第二连接端与所述夹爪固定连接。
[0020]与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：
[0021]本申请所提供的一种转运设备及其夹爪更换装置，当需要换爪时，换爪门组件打开换爪通道，将需要更换的夹爪与换爪通道对应，机械臂伸入换爪通道内选择此夹爪进行连接即可，当换爪完成之后，将机械臂从机架内移出，最后关闭换爪通道。其中将换爪机构设于机架内，同时机架上设有换爪通道，可以便于机械臂伸入机架内选取需要的夹爪进行连接；由于换爪机构位于机架内，可以对夹爪起到保护作用，而且也便于夹爪的管理；此外机架除了收纳夹爪的作用之外，也起到了承载机械臂的作用，提高了设备的集成度，减少了对空间的占用。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0023]图1为夹爪更换装置的结构示意图；
[0024]图2为机械臂、快换接头和换爪机构的结构示意图；
[0025]图3为夹爪更换装置应用在数控加工中心上的示意图；
[0026]图4为料盘机构的结构示意图。
[0027]附图标记如下：
[0028]1为机架，1
‑
1为机械臂安装部，1
‑
2为换爪通道，1
‑
3为侧门，1
‑
4为连接架，1
‑
5为高度调节件，1
‑
6为料盘安装板；
[0029]2为换爪门组件，2
‑
1为换爪门，2
‑
2为换爪门驱动件；
[0030]3为换爪机构，3
‑
1为夹爪，3
‑1‑
1为夹爪连接端，3
‑
2为转盘，3
‑
3为旋转驱动件；
[0031]4为机械臂，4
‑
1为机械臂连接端；
[0032]5为快换接头，5
‑
1为第一连接端，5
‑
2为第二连接端；
[0033]6为料盘；
[0034]7为料盘机构，7
‑
1为料台，7
‑
2为料盘感应器，7
‑
3为吸盘，7
‑
4为定位件。
具体实施方式
[0035]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0036]请参考图1～图4，图1为夹爪更换装置的结构示意图；图2为机械臂、快换接头和换爪机构的结构示意图；图3为夹爪更换装置应用在数控加工中心上的示意图；图4为料盘机构的结构示意图。
[0037]本技术实施例所提供的一种夹爪更换装置，包括：机架1、换爪门组件2和换爪机构3，其中如图1所示，机架1上设有机械臂安装部1
‑
1和换爪通道1
‑
2，机架1可选为长方体空壳结构或者框架结构，机械臂安装部1
‑
1和换爪通道1
‑
2优选设于机架1的上部，机械臂4可以固定安装在机械臂安装部1
‑
1上；换爪门组件2连接于机架1，可以打开或关闭换爪通道1
‑
2对应机械臂安装部1
‑
1的一端；换爪机构3设于机架1内，换爪机构3包括至少一个夹爪3
‑
1。当需要更换本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹爪更换装置，其特征在于，包括：机架(1)，设有机械臂安装部(1
‑
1)和换爪通道(1
‑
2)，所述机械臂安装部(1
‑
1)用于供机械臂(4)安装，所述换爪通道(1
‑
2)用于供所述机械臂(4)伸入或移出所述机架(1)内；换爪门组件(2)，连接于所述机架(1)，用于打开或关闭所述换爪通道(1
‑
2)；换爪机构(3)，设于所述机架(1)内，所述换爪机构(3)包括至少一个与所述机械臂(4)可拆卸连接的夹爪(3
‑
1)，所述换爪机构(3)用于供所述机械臂(4)穿过所述换爪通道(1
‑
2)连接或放置一个所述夹爪(3
‑
1)。2.根据权利要求1所述的夹爪更换装置，其特征在于，所述换爪机构(3)还包括转盘(3
‑
2)和旋转驱动件(3
‑
3)，所述夹爪(3
‑
1)可拆卸连接于所述转盘(3
‑
2)，所述旋转驱动件(3
‑
3)与所述转盘(3
‑
2)连接，用于驱动所述转盘(3
‑
2)旋转，以使机械臂(4)连接或放置一个所述夹爪(3
‑
1)。3.根据权利要求1所述的夹爪更换装置，其特征在于，所述换爪门组件包括换爪门(2
‑
1)和换爪门驱动件(2
‑
2)，所述换爪门(2
‑
1)的一侧铰接于所述机架(1)的上端，所述换爪门驱动件(2
‑
2)与所述换爪门(2
‑
1)连接，用于驱动所述换爪门(2
‑
1)转动。4.根据权利要求1所述的夹爪更换装置，其特征在于，所述机架(1)的侧面设有可开合的侧门(1
‑
3)。5.根据权利要求1所述的夹爪更换装置，其特征在于，所述机架(1)的侧面设有连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊洁，龙波，刘振星，陈臻，
申请(专利权)人：富联裕展科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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