一种用于清洁机器人的定点转向系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种用于清洁机器人的定点转向系统，涉及壁面机器人设备技术领域，包括舵机组件，所述舵机组件包括舵机支架和舵机主体，所述舵机支架的内部固定连接有舵机主体，所述舵机支架的外侧转动连接有与舵机主体配合使用的舵机摇臂，本实用新型专利技术的有益效果是：设置有舵机组件、导向组件、吸盘定位组件和真空组件，增大机器人的清洁覆盖率，增加了对复杂环境的适应性，实现了完全的自主行驶，维持了稳定清洁效果，清洁效率大大提升，同时不需要第一吸盘将机身全部顶起，不会将机身重量全部压在第一吸盘上，避免了第一吸盘对光伏板的压强增大导致隐裂的情况，同时也就不需要增加一个大扭矩电机抬升机身。加一个大扭矩电机抬升机身。加一个大扭矩电机抬升机身。

【技术实现步骤摘要】
一种用于清洁机器人的定点转向系统


[0001]本技术涉及壁面机器人设备
，具体为一种用于清洁机器人的定点转向系统。

技术介绍

[0002]玻璃幕墙板及光伏面板机器人属于极限作业机器人的一种，主要应用于垂直或倾斜壁面和光伏面板，可通过搭载清洁作业工具，实现对壁面及光伏面板的清洁。光伏清洁机器人采用的运动方式主要是履带式，此结构在转向时需要有一定的转弯半径，在有一定角度的光伏板上时由于机器人机身自身的重量也会产生偏移，两种因素相叠加会严重影响清洁机器人的清洁覆盖率以及规划好的清洁路径。目的在于实现大规模室内外玻璃幕墙板及光伏面板集群的全覆盖清洁作业中，增强清洁机器人转向角度的准确性、稳定性和可靠性以实现清洁机器人定点的精准转向，降低对规划清洁路径的影响，增大机器人的清洁覆盖率，增加对复杂环境的适应性，提高自动化程度，减少人力成本，减少人工清洗存在的安全隐患，提高清洁效率，同时也需要使转向结构尽量简化、可靠、减少功耗，也减少清洁机器人对光伏面板的压强，避免产生隐裂的情况，因此本技术需要设计一种用于清洁机器人的定点转向系统来解决上述出现的问题。

技术实现思路

[0003]鉴于现有技术中存在的上述问题，本技术的目的在于提供一种用于清洁机器人的定点转向系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用于清洁机器人的定点转向系统，包括舵机组件，所述舵机组件包括舵机支架和舵机主体，所述舵机支架的内部固定连接有舵机主体，所述舵机支架的外侧转动连接有与舵机主体配合使用的舵机摇臂，舵机主体可用于驱动舵机摇臂旋转，所述舵机摇臂远离舵机支架的一侧转动连接有吸盘升降连杆，所述吸盘升降连杆的底部安装有导向组件，所述吸盘升降连杆的底部安装有吸盘定位组件，其中：
[0005]所述导向组件包括升降连杆轴承和第一直线轴承，所述吸盘升降连杆的底部外侧安装有吸盘导滑板，所述吸盘导滑板的内部固定连接有升降连杆轴承，所述升降连杆轴承与吸盘升降连杆的底部转动连接，所述吸盘导滑板的内部安装有吸盘定位组件，所述吸盘定位组件包括吸盘支撑柱和第一吸盘上固定块，所述吸盘导滑板的内部固定连接有多个吸盘支撑柱，每个所述吸盘支撑柱的底部均固定连接在第一吸盘上固定块上，所述吸盘导滑板的内部且远离升降连杆轴承的一侧固定连接有第一直线轴承，所述第一吸盘上固定块的底部固定连接有第一轴承座。
[0006]优选的，所述第一轴承座的内部转动连接有第一吸盘下固定块，可做相对旋转运动，所述第一吸盘下固定块的底部固定连接有第一吸盘，所述第一吸盘下固定块的底部且远离第一吸盘的一侧固定连接有第一旋转接头，可通过内部轴承相对第一吸盘下固定块做
旋转运动，所述舵机支架的底部固定连接有定位结构主支架，所述定位结构主支架的底部固定连接在清洁机器人底盘上。
[0007]优选的，所述定位结构主支架的内部安装有真空组件，所述真空组件包括真空过滤器和气管主体，所述定位结构主支架内侧固定连接有延伸至第一直线轴承内部的导向柱，所述清洁机器人底盘的顶部且位于定位结构主支架的内部固定连接有真空过滤器，所述真空过滤器的一侧固定连接有真空泵，所述真空过滤器远离真空泵的一侧固定连接有电磁阀，所述真空过滤器的外侧安装有气压检测设备，所述电磁阀的两端均连接有气管主体，所述气管主体的外侧安装有气管接头。
[0008]优选的，所述真空泵通过PU管与其中一个气管主体相连接，所述定位结构主支架的一侧固定连接有光电传感器。
[0009]优选的，所述第一吸盘的外侧固定连接有吸盘防尘罩，所述吸盘防尘罩的顶部与清洁机器人底盘的底部固定连接。
[0010]优选的，所述导向组件包括第二直线轴承和第二轴承座，所述吸盘升降连杆的下方安装有第二轴承座，所述第二轴承座的内部安装有第二直线轴承，且所述第二直线轴承与第二轴承座旋转运动。
[0011]优选的，所述吸盘定位组件包括第二吸盘上固定块和第二旋转接头，所述第二吸盘上固定块的顶部固定安装有连杆连接支架，所述连杆连接支架与吸盘升降连杆转动连接，所述第二轴承座的底部固定连接有第二吸盘上固定块，可相对第二直线轴承做上下伸缩运动，所述第二吸盘上固定块的底部固定连接有中央吸盘轴承座，所述第二旋转接头的一端固定连接有第二吸盘下固定块，所述第二吸盘下固定块的上部安装有第二旋转接头，所述第二吸盘下固定块的底部固定连接有第二吸盘。
[0012]优选的，所述第二吸盘上固定块与中央吸盘轴承座之间安装有相同结构的真空组件，所述第二吸盘的外侧固定连接有吸盘防尘罩。
[0013]优选的，所述第一吸盘的外侧安装有配合吸盘防尘罩使用的防尘罩压环，所述第一吸盘的内部安装有多个螺栓。
[0014]本技术具有以下优点和有益效果：设置有舵机组件、导向组件、吸盘定位组件和真空组件，采用了定点转向机构，可保证在原地旋转不发生偏移，增强清洁机器人转向角度的准确性、稳定性，实现清洁机器人定位的精准转向，降低对规划好的清洁路径的影响，增大机器人的清洁覆盖率，增加了对复杂环境的适应性，实现了完全的自主行驶，减少人力成本，维持了稳定清洁效果，清洁效率大大提升，同时不需要第一吸盘将机身全部顶起，不会将机身重量全部压在第一吸盘上，避免了第一吸盘对光伏板的压强增大导致隐裂的情况，同时也就不需要增加一个大扭矩电机抬升机身，保证转向机构简单、可靠、体积小、功耗。
附图说明
[0015]图1为本技术第一实施例结构爆炸图；
[0016]图2为本技术第二实施例结构爆炸图；
[0017]图3为本技术第二实施例结构立体图；
[0018]图4为本技术的真空组件结构放大示意图；
[0019]图5为本技术实施例提供的定位结构主支架的放大立体结构示意图；
[0020]图6为本技术实施例提供的吸盘导滑板的放大立体结构示意图。
[0021]图中：1
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舵机组件、2
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导向组件、3
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吸盘定位组件、4
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真空组件、5
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舵机支架、6
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舵机主体、7
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舵机摇臂、8
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吸盘升降连杆、9
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升降连杆轴承、10
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第一直线轴承、11
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吸盘导滑板、12
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定位结构主支架、13
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光电传感器、14
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导向柱、15
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第一旋转接头、16
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吸盘支撑柱、17
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第一吸盘上固定块、18
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第一轴承座、19
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第一吸盘下固定块、20
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清洁机器人底盘、21
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吸盘防尘罩、22
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防尘罩压环、23
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第一吸盘、24
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真空过滤器、25
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于清洁机器人的定点转向系统，包括舵机组件(1)，其特征在于：所述舵机组件(1)包括舵机支架(5)和舵机主体(6)，所述舵机支架(5)的内部固定连接有舵机主体(6)，所述舵机支架(5)的外侧转动连接有与舵机主体(6)配合使用的舵机摇臂(7)，舵机主体(6)可用于驱动舵机摇臂(7)旋转，所述舵机摇臂(7)远离舵机支架(5)的一侧转动连接有吸盘升降连杆(8)，所述吸盘升降连杆(8)的底部安装有导向组件(2)，所述吸盘升降连杆(8)的底部安装有吸盘定位组件(3)，其中：所述导向组件(2)包括升降连杆轴承(9)和第一直线轴承(10)，所述吸盘升降连杆(8)的底部外侧安装有吸盘导滑板(11)，所述吸盘导滑板(11)的内部固定连接有升降连杆轴承(9)，所述升降连杆轴承(9)与吸盘升降连杆(8)的底部转动连接，所述吸盘导滑板(11)的内部安装有吸盘定位组件(3)。2.根据权利要求1所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述吸盘定位组件(3)包括吸盘支撑柱(16)和第一吸盘上固定块(17)，所述吸盘导滑板(11)的内部固定连接有多个吸盘支撑柱(16)，每个所述吸盘支撑柱(16)的底部均固定设置在第一吸盘上固定块(17)上，所述吸盘导滑板(11)的内部且远离升降连杆轴承(9)的一侧固定连接有第一直线轴承(10)，所述第一吸盘上固定块(17)的底部固定连接有第一轴承座(18)。3.根据权利要求2所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述第一轴承座(18)的内部转动连接有第一吸盘下固定块(19)，所述第一吸盘下固定块(19)的底部固定连接有第一吸盘(23)，所述第一吸盘下固定块(19)的底部且远离第一吸盘(23)的一侧固定连接有第一旋转接头(15)，可通过内部轴承相对第一吸盘下固定块(19)做旋转运动，所述舵机支架(5)的底部固定连接有定位结构主支架(12)，所述定位结构主支架(12)的底部固定连接在清洁机器人底盘(20)上。4.根据权利要求3所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述定位结构主支架(12)的内部安装有真空组件(4)，所述真空组件(4)包括真空过滤器(24)和气管主体(25)，所述定位结构主支架(12)内侧固定连接有延伸至第一直线轴承(10)内部的导向柱(14)，所述定位结构主支架(12)的内部上方固定连接有真空过滤器(24)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：田殷钦，陈应洪，明永友，陈乐思，
申请(专利权)人：深圳怪虫机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：