本申请涉及机械臂技术领域，提供了一种用于机械臂的回转结构及机械臂，其中，用于机械臂的回转结构，包括：连接座；回转轴，回转轴活动连接于连接座的第一侧；导向环，设于回转轴的外周侧，且导向环朝向连接座的第一侧，设置有用于放置线缆的环形槽。通过本申请的技术方案，可以实现线缆的内部走线，降低线缆与外部机械臂的干涉风险。机械臂的干涉风险。机械臂的干涉风险。
【技术实现步骤摘要】
用于机械臂线缆的导向结构及机械臂
[0001]本申请涉及机械臂
，具体而言，涉及一种用于机械臂的回转结构及机械臂。
技术介绍
[0002]机械臂的回转接头部分主要通过回转轴的回转，来调整机械手的操作位置，位于回转接头部分的线缆一般都采用外部走线的方式，将与回转接头相连的两个关节进行连接，但是，采用外部走线的方式，外露的线缆不够美观，且容易出现缠绕干涉等问题，影响机械臂运行安全。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种用于机械臂的回转结构及机械臂，可以实现线缆的内部走线，降低线缆与外部机械臂的干涉风险。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种用于机械臂的回转结构，包括：连接座；回转轴，所述回转轴活动连接于所述连接座的第一侧；导向环，设于所述回转轴的外周侧，且所述导向环朝向所述连接座的第一侧，设置有用于放置线缆的环形槽。
[0005]在上述实现过程中，导向环位于回转轴的外周，且与回转轴同轴设置，导向环上设置有朝向连接座的第一侧的环形槽，使得线缆可以放置于环形槽，解决了线缆外部走线的问题，避免与外部机械臂发生干涉。
[0006]示例性的，回转轴设置有凸出轴，连接座内设有驱动机构，连接座的第一侧还设置有插入孔，回转轴的凸出轴通过插入孔与驱动机构连接，驱动机构运行时能够驱动回转轴相对连接座正转或反转，用于驱动回转轴绕回转轴的中心往复转动。驱动机构可以为电机或马达等。
[0007]在一些实施例中，所述导向环上设置有用于供线缆饶设的传动件，所述传动件与所述环形槽固定连接；还包括：第一导向绳，所述第一导向绳的两端分别与所述回转轴和所述连接座固定连接，且所述第一导向绳局部绕设于所述传动件的外周，所述连接座内设置有驱动机构，所述驱动机构驱动所述回转轴沿第一方向绕所述回转轴的中心转动时，所述第一导向绳适于拉动所述传动件及所述线缆沿所述第一方向运动。
[0008]在上述实现过程中，导向环上设置有传动件，传动件与环形槽的底壁固定连接，在第一导向绳的拉动下，通过传动件对线缆进行导向的作用，避免回转轴在转动过程中，线缆在环形槽内发生绞线、缠绕的情况，提高线缆的使用寿命。
[0009]示例性的，导向环上设置有传动件，线缆绕局部绕设于传动件的外周，第一导向绳的两端分别与回转轴和连接座固定连接，回转轴从初始位置沿第一方向转动时，第一导向绳拉动传动件，使得导向环转动，在导向环转动的同时，线缆也沿着第一方向与传动件同步运动，回转轴继续转动，例如当回转轴转动180度时，导向环转动90度。
[0010]示例性的，回转轴沿第一方向可以转动180度，第一方向为逆时针方向；回转轴沿
第二方向可以转动180度，第二方向为顺时针方向，当然，第一方向也可以是顺时针方向，第二方向为逆时针方向，本申请实施例为了方便介绍实施例的内容，将第一方向设定为逆时针方向。
[0011]示例性的，导向环的转动角度为回转轴转动角度的一半，使得回转轴由初始位置沿第一方向或第二方向转动180度时，导向环的转动角度为90度，传动件的初始位置与回转轴轴线之间的连线与传动件停止位置与回转轴轴线之间的连线所形成的夹角同样为90度。
[0012]在一些实施例中，还包括：第二导向绳，所述第二导向绳的两端分别与所述回转轴和所述连接座固定连接，且所述第二导向绳局部绕设于所述传动件的外周，所述驱动机构驱动所述回转轴沿第二方向绕所述回转轴的中心转动时，所述第二导向绳适于拉动所述传动件及所述线缆沿所述第二方向运动。
[0013]在上述实现过程中，例如第二方向为顺时针方向，第二导向绳的两端分别与回转轴和连接座固定连接，回转轴可以沿第二方向转动180度，在回转轴沿第二方向转动时，第二导向绳拉动传动件，由于传动件与导向环连接，传动件沿第二方向运动，导向环沿第二方向转动，同时，线缆局部绕设在传动件的外周，使线缆同步沿第二方向运动。
[0014]示例性的，第一导向绳、第二导向绳和线缆在初始位置时，第一导向绳的两端位于传动件的一侧，第二导向绳的两端位于传动件的另一侧，回转轴在驱动机构的驱动下，沿着第一方向开始转动；当回转轴转动90度时，导向环转动45度，同时，线缆、第二导向绳局部均缠绕于传动件的外周，在传动件运动的过程中，也带动线缆和第二导向绳沿第一方向运动，线缆以及第二导向绳的运动行程与传动件相同；回转轴继续转动，当回转轴由初始位置转动至180度时，导向环转动90度，线缆以及第二导向绳的运动行程与传动件相同；回转轴在沿第一方向由初始位置转动至180度时，沿第一方向转动结束，开始沿第二方向转动，在回转轴沿第二方向转动时，第二导向绳拉紧传动件沿第二方向运动，线缆以及第一导向绳的运行形成与传动件相同，其运动过程与回转轴沿第一方向运动过程一致，在此不再赘述。
[0015]另外，本申请实施例中，回转轴优先沿第一方向转动，即逆时针转动，之后再沿第二方向转动，当然回转轴也可以优先沿第二方向转动，即顺时针转动，之后再沿第一方向转动，其运动过程与上述实施例相同，在此不再赘述。
[0016]在一些实施例中，所述传动件包括固定杆，所述固定杆的一端与所述导向环固定连接，另一端设置有止挡部，所述第一导向绳、所述第二导向绳和所述线缆的局部均绕设于所述固定杆的外周，并位于所述止挡部与所述导向环之间。
[0017]在上述实现过程中，第一导向绳和第二导向绳的局部均绕设在固定杆的外周，将固定杆的一端与导向环固定设置，使得第一导向绳或第二导向绳在拉动固定杆时，可以带动导向环转动，线缆也绕设在固定杆的外周，固定杆在运动的同时，也带动线缆运动，对线缆进行导向作用，避免线缆出现缠绕，另外，固定杆的另一端还设置有止挡部，可以防止线缆、第一导向绳和第二导向绳在固定杆上脱落，导向环还对传动件提供稳定的支撑作用。
[0018]在一些实施例中，所述传动件包括滑轮，所述滑轮的一侧与所述导向环固定连接，所述滑轮的限定有限位槽，所述第一导向绳、所述第二导向绳和所述线缆的局部均绕设于所述限位槽内。
[0019]在上述实现过程中，滑轮的一侧与导向环固定连接，滑轮的外周设置有一圈限位槽，第一导向绳、第二导向绳和线缆均绕设在限位槽内，可以防止第一导向绳、第二导向绳和线缆发生缠绕情况。
[0020]示例性的，滑轮可以设置一个或者两个或者三个，若设置数量为两个时，第一导向绳和第二导向绳共用一个滑轮，线缆单独使用一个滑轮，使得第一导向绳或第二导向绳在拉动滑轮时，不会被线缆所影响，提高第一导向绳或第二导向绳的拉力，使得导向环转动时更加顺畅；滑轮数量设置为三个时，则第一导向绳、第二导向绳和线缆分别使用一个滑轮，第一导向绳和第二导向绳独立工作，拉动效果更好。
[0021]在一些实施例中，所述连接座的第一侧设置有第一连接柱，所述回转轴上设置有第二连接柱，所述第一导向绳的两端分别与所述第一连接柱和所述第二连接柱相连；所述连接座的第一侧还设置有与所述第一连接柱间隔设置的第三连接柱，所述回转轴上还设置有与所述第二连接柱间隔设置的第四连接柱，所述第二导本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机械臂的回转结构，其特征在于，包括：连接座；回转轴，所述回转轴活动连接于所述连接座的第一侧；导向环，设于所述回转轴的外周侧，且所述导向环朝向所述连接座的第一侧，设置有用于放置线缆的环形槽。2.根据权利要求1所述的用于机械臂的回转结构，其特征在于，所述导向环上设置有用于供所述线缆饶设的传动件，所述传动件与所述环形槽固定连接；还包括：第一导向绳，所述第一导向绳的两端分别与所述回转轴和所述连接座固定连接，且所述第一导向绳局部绕设于所述传动件的外周，所述连接座内设置有驱动机构，所述驱动机构驱动所述回转轴沿第一方向绕所述回转轴的中心转动时，所述第一导向绳适于拉动所述传动件及所述线缆沿所述第一方向运动。3.根据权利要求2所述的用于机械臂的回转结构，其特征在于，还包括：第二导向绳，所述第二导向绳的两端分别与所述回转轴和所述连接座固定连接，且所述第二导向绳局部绕设于所述传动件的外周，所述驱动机构驱动所述回转轴沿第二方向绕所述回转轴的中心转动时，所述第二导向绳适于拉动所述传动件及所述线缆沿所述第二方向运动。4.根据权利要求2所述的用于机械臂的回转结构，其特征在于，所述传动件包括固定杆，所述固定杆的一端与所述导向环固定连接，另一端设置有止挡部，所述第一导向绳、所述第二导向绳和所述线缆的局部均绕设于所述固定杆的外周，并位于所述止挡部与所述导向环之间。5.根据权利要求2所述的用于机械臂的回转结构，其特征在于，所述传动件包括滑轮，所述滑轮的一侧与所述导向环固定连接，所述滑轮的限定有限位槽，所述第一导向绳、所述第二导向绳和所述线缆的局部均绕设于所述限位槽内。6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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