【技术实现步骤摘要】
用于智能驾驶的目标筛选方法、装置及其车辆
[0001]本专利技术涉及汽车智能驾驶技术。
技术介绍
[0002]图1示出了高级辅助驾驶系统ADAS的纵向控制功能(如自适应巡航控制ACC(adaptive cruise control)、自动紧急刹车AEB(Automatic Emergency Brake)和前方碰撞预警FCW(Forward Collision Warning)等功能)的控制原理示意图,纵向控制功能主要包括以下算法参与模块:视觉感知和雷达感知、目标跟踪和目标融合、目标筛选及车辆控制算法。其中,目标筛选模块进一步包括以下功能模块:输入目标整理;道路模型构建;运动属性判断;筛选管道构建;主动安全功能(AEB、FCW、ESA等)和舒适驾驶功能(ACC、TJA、NOA等)目标筛选;合理性校验、信心值输出及信号输出。
[0003]前述的管道(funnel)的含义是指一段从本车车头开始,顺着本车预测行驶轨迹中心线方向而从两边展开等于指定宽度的一段行驶轨迹,落在该行驶轨迹区域中的目标会被认定为对本车行驶易构成危险目标,ADAS/AD系统中的主动安全(AEB、FCW、ESA等)或者舒适驾驶(ACC、TJA、NOA等)系统会对这些目标做出反应(通常为制动),而区域之外的目标通常被认定为不相关目标,无需被功能考虑。
[0004]图2示出了进行主动安全和舒适驾驶目标筛选的原理示意图,请参考图2。在目标筛选模块为所有目标构建同一种管道之前,运动属性判断模块接收感知或者融合算法模块输出的全部道路参与者目标,根据 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于智能驾驶的目标筛选方法,其特征在于,包括:为各横穿目标和各斜穿目标构建各自的第一当前管道和第一预测管道;为各纵向移动目标、各由动至静的目标和各静止目标构建各自的第二当前管道和第二预测管道;计算各目标在TTC时间内的预测横向位置;若横穿目标和斜穿目标的当前位置位于第一当前管道内,且预测横向位置位于第一预测管道内,则将该横穿目标或斜穿目标判定为有效目标;若纵向移动目标、由动至静的目标和静止目标的当前位置位于第二当前管道内,且预测横向位置位于第二预测管道内,则将该纵向移动目标、由动至静的目标或静止目标判定为有效目标;其中:所构建的第一当前管道呈如下形状:从车头向前依次为渐宽段、恒宽段、渐窄段和末段;所述渐宽段的宽度从位于车头的一端到另一端逐渐变宽,渐宽段位于车头的一端的宽度w0为0.5W~1.5W,W为本车宽度,渐宽段的另一端的宽度w1为:w1=V_lat*TTC+offset1,V_lat为目标的横向移动速度,TTC为目标的碰撞时间,offset1为预设的补偿值,offset1≥0;所述恒宽段的宽度与渐宽段的另一端的宽度相同,且恒宽段的宽度维持不变;所述渐窄段的宽度从连接恒宽段的一端到另一端逐渐变窄,渐窄段的另一端的宽度w3为:w3=0.6W~W;所述末段的宽度与渐窄段的另一端的宽度相同,且末段的宽度维持不变;渐宽段的另一端相距车头的距离d1设为:d1=x
‑
offset2,渐窄段的一端相距车头的距离d2设为:d2=x+offset2,在为主动安全功能进行目标筛选时,x为制动距离或报警距离,在为舒适驾驶功能进行目标筛选时,x为制动距离,offset2为预设的补偿值,offset2>0;渐窄段的另一端相距车头的距离d3设为:d3=x+offset2+k1*Vr,Vr为目标与本车的纵向相对速度,k1为预设的经验值,k1=0.2秒~1秒,末段的另一端相距车头的距离设为无穷大;所构建的第二当前管道呈如下形状:从车头向前依次为渐狭段和同宽端;所述渐狭段的宽度从位于车头的一端到另一端逐渐变窄,渐狭段位于车头的一端的宽度w4为0.7W~1.1W,渐狭段的另一端的宽度w5为0.6W~W;所述同宽端的宽度与渐狭段的另一端的宽度相同,且同宽段的宽度维持不变;渐狭段的另一端相距车头的距离设为d3
’
,d3
’
的计算公式与d3相同,同宽段的另一端相距车头的距离设为无穷大;所构建的第一预测管道和第二预测管道均呈如下形状:从车头向前依次为渐缩段和等宽段;所述渐缩段的宽度从位于车头的一端到另一端逐渐变窄,渐缩段位于车头的一端的宽度w6为0.8W~1.2W,渐缩段的另一端的宽度等于w7,w7为0.3W~1.1W;所述等宽段的宽度与渐缩段的另一端的宽度相同,且等宽段的宽度维持不变;渐缩段的另一端相距车头的距离设为d3”,d3”的计算公式与d3相同,等宽段的另一端相距车头的距离设为无穷大。2.根据权利要求1所述的目标筛选方法,其特征在于,所述主动安全功能为以下中的一者:自动紧急刹车AEB、前方碰撞预警FCW、紧急转向辅助ESA;所述舒适驾驶功能为以下中的一者:自适应巡航控制ACC、交通拥堵辅助TJA、导航辅助驾驶NOA。3.根据权利要求2所述的目标筛选方法,其特征在于,主动安全功能为自动紧急刹车AEB时,x为制动距离,主动安全功能为前方碰撞预警FCW或紧急转向辅助ESA时,x为报警距离。4.根据权利要求1或3所述的目标筛选方法,其特征在于,制动距离x的计算公式为:
v
target
为目标相对于地面的对地速度,v
ego
为本车速度,a为所述主动安全功能或所述舒适驾驶功能所确定的减速度。5.根据权利要求1所述的目标筛选方法,其特征在于,offset2等于k2*Vr,k2等于0.1秒~0.5秒。6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:张弛远,黄毅,
申请(专利权)人:上海科博达智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。