工业车辆制造技术

一种工业车辆，抑制控制装置所识别的工业车辆的行进方向与实际的工业车辆的行进方向的背离。叉车具备车速探测传感器、方向杆、物体探测部以及控制装置。方向杆决定行进方向。物体探测部探测存在于叉车的行进方向上的物体的位置。控制装置在叉车的速度为第1车速阈值以上的情况下成为特定状态。特定状态是如下状态：即使由方向杆给出的行进方向指令发生变化，控制装置也识别为变化前的状态仍在继续，物体探测部基于变化前的状态发挥功能。物体探测部基于变化前的状态发挥功能。物体探测部基于变化前的状态发挥功能。

【技术实现步骤摘要】
工业车辆


[0001]本公开涉及工业车辆。

技术介绍

[0002]专利文献1所公开的工业车辆具备控制装置、方向传感器以及方向杆。控制装置进行工业车辆的控制。方向传感器探测决定行进方向的方向杆的操作方向。方向传感器探测以中立位置为基准是向指示前进的方向操作了方向杆，还是向指示后退的方向操作了方向杆。控制装置根据方向杆的操作来切换行进模式。行进模式包括前进模式和后退模式。在方向杆为前进位置的情况下，控制装置将工业车辆设为前进模式。在方向杆为后退位置的情况下，控制装置将工业车辆设为后退模式。在工业车辆的速度为规定速度以上的情况下，即使由方向杆指示的行进方向被变更，控制装置也维持行进模式。在这种情况下，由方向杆指示的行进方向与工业车辆的行进方向相反。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：特开2006
‑
322413号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]工业车辆有时具备物体探测部。物体探测部探测存在于工业车辆的行进方向上的物体的位置。在控制装置将由方向杆指示的行进方向识别为工业车辆的行进方向的情况下，在从方向杆的位置被进行了切换的时点到工业车辆的行进方向切换为止的期间，控制装置所识别的行进方向与工业车辆的实际的行进方向相反。在这种情况下，控制装置有时无法识别存在于工业车辆的实际的行进方向上的物体。
[0008]用于解决问题的方案
[0009]解决上述问题的工业车辆具备：行进方向探测部，其探测工业车辆的行进方向；车速探测传感器，其探测所述工业车辆的速度；行进方向决定部，其决定所述工业车辆的行进方向；物体探测部，其探测存在于所述工业车辆的行进方向上的物体的位置；以及控制装置，所述控制装置在所述车速探测传感器所探测的所述工业车辆的速度为第1车速阈值以上的情况下成为特定状态，所述特定状态是如下状态：即使由所述行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化，所述控制装置也识别为变化前的状态仍在继续，所述物体探测部基于所述变化前的状态发挥功能。
[0010]当在工业车辆的进行中由行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化时，在工业车辆的速度下降之后，工业车辆的行进方向进行切换。当在工业车辆的速度为第1车速阈值以上的情况下由行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化时，至少直至工业车辆的速度变得低于第1车速阈值为止，工业车辆的行进方向是被维持的。在工业车辆的速度为第1车速阈值以上的情况下，控制装置成为特定状态。在特定状态中，即使在由行进方向决定
部给出的行进方向指令发生变化，控制装置也识别为变化前的状态仍在继续。由此，能够抑制控制装置所识别的工业车辆的行进方向与实际的工业车辆的行进方向的背离。并且，即使由行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化，物体探测部也基于变化前的状态发挥功能，从而能够与工业车辆的行进方向一致地探测物体。
[0011]关于上述工业车辆也可以是，所述工业车辆具备报知部，所述报知部在由所述物体探测部探测到的所述物体与所述工业车辆有可能接触的情况下进行报知，所述控制装置在所述特定状态中基于所述变化前的状态来判定所述物体与所述工业车辆是否有可能接触。
[0012]关于上述工业车辆也可以是，所述工业车辆具备：发动机；以及动力传递机构，所述动力传递机构能切换将所述发动机的驱动力传递到所述动力传递机构的驱动传递状态、以及不使所述发动机的所述驱动力传递到所述动力传递机构的驱动非传递状态，所述控制装置在所述特定状态中将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态。
[0013]关于上述工业车辆也可以是，所述工业车辆具备将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态的联锁装置，当在所述工业车辆的速度为比第1车速阈值大的第2车速阈值以上的情况下由所述行进方向决定部给出的所述行进方向指令发生变化时，所述控制装置通过所述联锁装置将所述动力传递机构设为所述驱动非传递状态，所述第1车速阈值设定为比所述第2车速阈值低。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本专利技术，能够抑制控制装置所识别的工业车辆的行进方向与实际的工业车辆的行进方向的背离。
附图说明
[0016]图1是叉车的立体图。
[0017]图2是叉车的概要构成图。
[0018]图3是行驶系统的概要构成图。
[0019]图4是示出物体探测处理的流程图。
[0020]图5是示意性地示出预计轨迹的图。
[0021]图6是示意性地示出预计轨迹的图。
[0022]图7是示意性地示出预计轨迹的图。
[0023]图8是示意性地示出预计轨迹的图。
[0024]图9是示出报知控制的流程图。
[0025]图10是用于说明实施方式的作用的示意图。
[0026]图11是用于说明实施方式的作用的示意图。
[0027]图12是变更例的叉车的概要构成图。
[0028]附图标记说明
[0029]10
…
作为工业车辆的叉车，31
…
发动机，40
…
动力传递机构，81
…
控制装置，89
…
作为行进方向决定部的方向杆，90
…
作为行进方向探测部的方向开关，110
…
联锁装置，131
…
物体探测部，136
…
报知部。
具体实施方式
[0030]以下，对工业车辆的一实施方式进行说明。
[0031]＜叉车＞
[0032]如图1所示，作为工业车辆的叉车10具备车体11、2个驱动轮12、2个操舵轮14以及货物装卸装置20。在以下的说明中，前后左右表示叉车10的前后左右。
[0033]车体11具备设置在驾驶席的上部的护顶15。2个驱动轮12配置在车体11的前部。2个驱动轮12在车宽方向上相互分开配置。2个操舵轮14配置在车体11的后部。2个操舵轮14在车宽方向上相互分开配置。
[0034]货物装卸装置20具备桅杆(mast)21、2个叉22以及提升缸23。桅杆21设置在车体11的前部。叉22设置成能与桅杆21一起升降。在叉22上装载货物。提升缸23是液压缸。桅杆21通过提升缸23的伸缩而升降。伴随着桅杆21的升降，叉22进行升降。本实施方式的叉车10是通过搭乘者的操作来进行行驶动作和货物装卸动作的叉车。
[0035]＜叉车的构成＞
[0036]如图2所示，叉车10具备：行驶系统30、控制装置81、加速踏板86、加速传感器87、轮胎角传感器88、方向杆89、方向开关90、前进连接线101、后退连接线102、前进探测线103、后退探测线104、联锁装置(interlock)110以及物体探测部131。
[0037]＜行驶系统＞
[0038]如图3所示，行驶系统30是用于使叉车10行进的机构。行驶系统30具备：发动机31、输出轴33、转速传感器34、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业车辆，其特征在于，具备：行进方向探测部，其探测工业车辆的行进方向；车速探测传感器，其探测所述工业车辆的速度；行进方向决定部，其决定所述工业车辆的行进方向；物体探测部，其探测存在于所述工业车辆的行进方向上的物体的位置；以及控制装置，所述控制装置在所述车速探测传感器所探测的所述工业车辆的速度为第1车速阈值以上的情况下成为特定状态，所述特定状态是如下状态：即使由所述行进方向决定部给出的行进方向指令发生变化，所述控制装置也识别为变化前的状态仍在继续，所述物体探测部基于所述变化前的状态发挥功能。2.根据权利要求1所述的工业车辆，其中，所述工业车辆具备报知部，所述报知部在由所述物体探测部探测到的所述物体与所述工业车辆有可能接触的情况下进行报知，所述控制装置在所述特定状态中基于所述变化前的状...

【专利技术属性】
技术研发人员：赤冢圭亮，
申请(专利权)人：株式会社丰田自动织机，
类型：发明
国别省市：