本申请涉及一种多段式缓冲夹爪，包括一组多段式气缸以及套设于所述多段式气缸外周面的气缸外壳，所述气缸外壳与所述多段式气缸之间固定有若干组紧固件，所述多段式气缸上开设有若干组竖直分布的气孔；所述气缸外壳的下端面固定有连杆外壳，所述多段式气缸的推杆下端部固定有气缸接头，所述气缸接头两侧转动连接有驱动连杆，所述驱动连杆与所述气缸接头之间插接转动有轴肩螺栓，各组所述驱动连杆远离所述气缸接头的一端均转动连接有卡爪臂，各组所述驱动连杆与所述卡爪臂之间均插接转动有轴肩螺栓；所述卡爪臂与所述连杆外壳之间插接转动有连杆光轴，各组所述卡爪臂的下端部均固定有卡爪板。本申请实现了对夹爪张开程度的控制，减少了夹爪误抓的概率。减少了夹爪误抓的概率。减少了夹爪误抓的概率。
【技术实现步骤摘要】
一种多段式缓冲夹爪
[0001]本申请涉及分拣夹爪的领域，尤其是涉及一种多段式缓冲夹爪。
技术介绍
[0002]目前随着工业自动化的快速发展，夹爪正在逐渐取代传统的人力工作。夹爪，作为一种高科技自动化生产设备，是机械化和自动化发展过程中的产物。它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作以确保人身安全，具有广阔的发展前景。
[0003]现有的夹爪分为电动和气动两种驱动方式，电动的夹爪比较适合应用在需要精密控制以及夹取物体小，夹取物体规则化，夹取物体重量轻，场所洁净负载低等场景且价格偏高；而气动夹爪在成本上较有优势，但夹爪的张开大小通常固定。
[0004]专利技术人认为存在有如下的缺陷：在输送带上多种大小不同的物料下，大概率会在夹取的过程中连带着把夹爪张开范围内的物体一起夹取分拣了，夹取精度较低，误抓的概率较高，故存在改进的空间。
技术实现思路
[0005]为了实现对夹爪张开程度的控制，减少夹爪误抓的概率，本申请提供一种多段式缓冲夹爪。
[0006]本申请提供的一种多段式缓冲夹爪采用如下的技术方案：
[0007]一种多段式缓冲夹爪，包括一组多段式气缸以及套设于所述多段式气缸外周面的气缸外壳，所述气缸外壳与所述多段式气缸之间固定有若干组紧固件，所述多段式气缸上开设有若干组竖直分布的气孔；所述气缸外壳的下端面固定有连杆外壳，所述多段式气缸的推杆下端部固定有气缸接头，所述气缸接头两侧转动连接有驱动连杆，所述驱动连杆与所述气缸接头之间插接转动有轴肩螺栓，各组所述驱动连杆远离所述气缸接头的一端均转动连接有卡爪臂，各组所述驱动连杆与所述卡爪臂之间均插接转动有轴肩螺栓；所述卡爪臂与所述连杆外壳之间插接转动有连杆光轴，各组所述卡爪臂的下端部均固定有卡爪板。
[0008]通过采用上述技术方案，现有常见的夹爪的卡抓板张开大小无法调节，在夹取不同大小的物体，卡爪板的张开大小均固定，会导致较大的物体不能被抓取，较小的物体在被抓取时周围的物体会被误抓，从而导致夹爪抓取的效率不高；针对现有的夹爪中存在的问题，本申请提出一种多段式缓冲夹爪，通过在气缸推杆的下端部固定有气缸接头，通过气缸接头推动驱动连杆的转动，驱动连杆转动带动卡爪臂的转动，卡爪臂的转动带动卡爪板的转动，从而实现对卡爪板闭合的控制；通过采用多段式气缸，通过多段式气缸的多段式行程控制卡抓板的张开范围，当需要夹持较大的物体时，多段式气缸上的气孔完全打开，多段式气缸的推杆向下运动的行程增大，使两组卡爪板的张开范围变大，实现了对较大的物体的夹持；当需要夹持较小的物体时，多段式气缸只开启气缸下方的两组气孔，减小了多段式气缸的推杆的运动行程，使两组卡爪板的张开范围变小，减少了夹爪板误抓的概率；根据夹持
物体的大小控制卡爪板的张开范围，避免了夹持物体时夹持力过大，造成夹持力的冗余浪费。
[0009]优选的，所述气缸外壳的水平上端面两侧边沿竖直贯通开有槽口，各组所述槽口内均插接安装有直线轴承，所述直线轴承与所述气缸外壳的水平上端面之间固定有若干组紧固件；各组所述直线轴承内均贯穿插接有导向轴，各组所述导向轴的上端部均套设有缓冲弹簧；所述缓冲弹簧的下端部与所述直线轴承的水平上端面抵接固定，所述缓冲弹簧的上端面抵接有连接板，所述连接板的上端面与所述气缸外壳的上端部水平边沿两侧位置处卡接有固定块，所述固定块的上端部与所述连接板之间固定有若干组紧固件，所述导向轴由下至上依次贯穿插接所述固定块的下端部、所述直线轴承、所述缓冲弹簧、所述连接板以及所述固定块的上端部，所述导向轴的上端部螺纹连接有螺母。
[0010]通过采用上述技术方案，缓冲弹簧的设置在夹爪进行抓取时起到缓冲作用，当夹爪抓取高度不一样的物体时，避免了夹爪在抓取时垂直下压，减少了夹爪夹取物体时对机械臂产生刚性撞击而导致机械臂损坏的概率，缓冲弹簧的设置实现了对机械臂的保护，减少了由于碰撞产生的变形，延长了机械臂与夹爪的使用寿命；导向轴的设置保障了卡爪在下压以及回弹过程中沿线性移动，减少了卡爪在运动过程中的偏移，保障了卡爪的稳定性。
[0011]优选的，所述连接板的水平上端面两侧边沿一体成型有竖直翼板，用于控制该多段式缓冲夹爪的机械臂末端固定有连接块，所述连接块与所述连接板之间固定有若干组紧固件。
[0012]通过采用上述技术方案，连接板上竖直翼板的设置，实现了该多段式缓冲夹爪具有快速更换功能，连接块直接安装于四轴机器人上，在需要更换其他规格的卡爪时，作业人员只需要卸下连接板与连接块之间固定的若干组紧固件，便实现卡爪的拆卸，无需从新安装整个卡爪模块，提高了卡爪更换的便捷性，实现了通过更换卡爪使该机器人达到专门抓取某种物体的能力。
[0013]优选的，两组所述卡爪板的相互靠近的侧壁上均固定有缓冲硅胶。
[0014]通过采用上述技术方案，缓冲硅胶的设置，增大卡抓板在夹取时与物料的接触面积，同时，硅胶的材质能增大卡爪板在夹取时的摩擦力，保障了某些光滑物料的夹持稳定性，一定程度上提高了卡爪板的夹持效率。
[0015]优选的，所述连杆光轴的两端均设置有凹槽，各组所述凹槽内卡接固定有光轴卡簧，各组所述光轴卡簧均与所述连杆外壳的外侧壁抵紧固定。
[0016]通过采用上述技术方案，连杆光轴的两端凹设有凹槽，凹槽内卡接固定有光轴卡簧，光轴卡簧的设置限制了连杆光轴的轴线方向的运动，进一步保障了卡爪臂与连杆外壳之间的安装稳定性。
[0017]优选的，所述多段式气缸的侧壁上安装有消声阀。
[0018]通过采用上述技术方案，消声阀的设置减少了多段式气缸在运动过程中产生的噪音。
[0019]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0020]1.通过在气缸推杆的下端部固定有气缸接头，通过气缸接头推动驱动连杆的转动，驱动连杆转动带动卡爪臂的转动，卡爪臂的转动带动卡爪板的转动，从而实现对卡爪板闭合的控制；通过采用多段式气缸，通过多段式气缸的多段式行程控制卡抓板的张开范围，
当需要夹持较大的物体时，多段式气缸上的气孔完全打开，多段式气缸的推杆向下运动的行程增大，使两组卡爪板的张开范围变大，实现了对较大的物体的夹持；当需要夹持较小的物体时，多段式气缸只开启气缸下方的两组气孔，减小了多段式气缸的推杆的运动行程，使两组卡爪板的张开范围变小，减少了夹爪板误抓的概率；根据夹持物体的大小控制卡爪板的张开范围，避免了夹持物体时夹持力过大，造成夹持力的冗余浪费；
[0021]2.缓冲弹簧的设置在夹爪进行抓取时起到缓冲作用，减少了夹爪夹取物体时对机械臂产生刚性撞击而导致机械臂损坏的概率，延长了机械臂与夹爪的使用寿命；缓冲硅胶的设置，增大卡抓板在夹取时与物料的接触面积，同时，硅胶的材质能增大卡爪板在夹取时的摩擦力，保障了某些光滑物料的夹持稳定性；
[0022]3.光轴卡簧的设置限制了连杆光轴的轴线方向的运动，进一步保障了卡爪臂与连杆外壳之间的安装稳定性；消声阀的设置减少了多段式气缸在运动过程中产生的噪音；作业人员只需要卸下连接板本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多段式缓冲夹爪，其特征在于：包括一组多段式气缸(1)以及套设于所述多段式气缸(1)外周面的气缸外壳(2)，所述气缸外壳(2)与所述多段式气缸(1)之间固定有若干组紧固件(3)，所述多段式气缸(1)上开设有若干组竖直分布的气孔(25)；所述气缸外壳(2)的下端面固定有连杆外壳(4)，所述多段式气缸(1)的推杆下端部固定有气缸接头(5)，所述气缸接头(5)两侧转动连接有驱动连杆(6)，所述驱动连杆(6)与所述气缸接头(5)之间插接转动有轴肩螺栓(7)，各组所述驱动连杆(6)远离所述气缸接头(5)的一端均转动连接有卡爪臂(8)，各组所述驱动连杆(6)与所述卡爪臂(8)之间均插接转动有轴肩螺栓(7)；所述卡爪臂(8)与所述连杆外壳(4)之间插接转动有连杆光轴(9)，各组所述卡爪臂(8)的下端部均固定有卡爪板(10)。2.根据权利要求1所述的一种多段式缓冲夹爪，其特征在于：所述气缸外壳(2)的水平上端面两侧边沿竖直贯通开有槽口(11)，各组所述槽口(11)内均插接安装有直线轴承(12)，所述直线轴承(12)与所述气缸外壳(2)的水平上端面之间固定有若干组紧固件(3)；各组所述直线轴承(12)内均贯穿插接有导向轴(13)，各组所述导向轴(13)的上端部均套设有缓冲弹簧(14)；所述缓冲弹簧(14)的下端部与所述直线轴承(12)的水平上...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡智，李希卓，刘小军，邢瀚文，
申请(专利权)人：广州九爪智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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