本发明专利技术涉及一种外转子电机驱动的AGV动力车轮结构，包括固定轴，固定轴两端分别通过一组外转子驱动行星减速机构连接一轮毂；外转子驱动行星减速机构的结构包括：定子、转子、太阳轮、行星齿轮、行星盘、齿圈；定子与固定轴紧配合，转子与初级太阳轮沿轴向紧配合；太阳轮和同级行星齿轮啮合连接，各级行星盘用于安装同级行星齿轮的轮轴，前一级行星盘与后一级太阳轮紧配合，以同步传动连接；各级行星齿轮与齿圈内壁的齿部啮合连接，齿圈外壁与轮毂内壁紧配合；末级行星盘与固定轴紧配合；每个轮毂的两端分别通过支撑轴承与末级行星盘、以及轴承支架配合。本发明专利技术的外转子电机驱动齿圈带动轮毂工作，减小了车轮直径、提高了车体受力的均衡性。衡性。衡性。
【技术实现步骤摘要】
外转子电机驱动的AGV动力车轮结构
[0001]本专利技术涉及AGV
，尤其是一种外转子电机驱动的AGV动力车轮结构。
技术介绍
[0002]AGV(Automated Guided Vehicle)即“自动导引运输车”，是一种轮式移动设备，可装备自动导航设备，能按照设定好的路径工作，有故障保护并能移放物体。AGV被广泛应用于各行各业的物品周转和转运上。
[0003]现有的AGV动力车轮，参见公开号为CN116062029A名称为“重型全向高防护AGV车轮系及控制系统”的专利申请，其采用一个内转子的伺服电机带动一个行星减速机构，行星减速机构通过输出行星片(车轮盖)传递动力给轮毂，轮毂的支撑架通过轴承安装在固定齿圈的外侧，造成车轮直径过大。并且，伺服电机装在支架上，伺服电机有一定的长度，支架也有一定的长度，造成车轮间距偏大，转向不灵活。并且受此减速机构结构影响，车轮必须安装在远离车体中心的靠近车轮盖的端部，即呈悬臂梁结构，会导致整个车体端部受力大，中部受力小，造成受力不均衡。此外，其动力车轮的两个轮毂与车架固定成一体，在通过高低不平路面时，易出现两个车轮不同时与路面接触，导致两侧负载不均衡，造成动力损失。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供一种外转子电机驱动的AGV动力车轮结构，目的是通过改进电机和减速机构的结构设计以缩小车轮直径和车轮间距，同时使车体受力更加均衡。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种外转子电机驱动的AGV动力车轮结构，包括出线板、出线轴和固定轴，所述固定轴两端分别通过一组外转子驱动行星减速机构连接一轮毂；
[0007]所述外转子驱动行星减速机构的结构包括：外转子电机，包括定子、转子和编码器板；行星减速机构，包括太阳轮、行星齿轮、行星盘和齿圈；
[0008]所述定子与所述固定轴紧配合，所述转子位于定子外侧，与初级太阳轮沿轴向紧配合，以同步传动连接；
[0009]太阳轮和同级行星齿轮啮合连接，各级所述行星盘用于安装同级行星齿轮的轮轴，前一级行星盘与后一级太阳轮紧配合，以同步传动连接；各级行星齿轮与所述齿圈内壁的齿部啮合连接，齿圈外壁与所述轮毂内壁紧配合；
[0010]末级行星盘与固定轴紧配合；
[0011]所述编码器板通过轴承支架固设在固定轴上，位于定子的远离行星减速机构的一端；
[0012]每个所述轮毂的两端分别通过支撑轴承与所述末级行星盘、以及所述轴承支架配合。
[0013]进一步技术方案为：
[0014]各级行星盘的中部形成有孔部，除初级太阳轮外的其余各级太阳轮上设有用于套入所述孔部的轴部，以实现紧配合；
[0015]初级太阳轮通过滚针轴承与固定轴配合；除初级太阳轮外的其余各级太阳轮为中空结构，用于使固定轴穿过且不与之接触。
[0016]所述转子一端设有套筒部，其套置在初级太阳轮一端与其紧配合，套筒部与固定轴之间不接触或通过轴承连接。
[0017]所述外转子电机与行星减速机构之间有挡油片隔开，挡油片套设在所述套筒部外，并在套设位置处设置密封件。
[0018]所述固定轴的中心与一支架板固定连接，所述支架板上端通过销轴与所述出线轴转动连接，所述出线轴内设有腔体，用于导出从轮毂内导出的线缆，出线轴外通过轴承组件连接所述出线板；
[0019]出线板上固设有磁环安装支架，其上通过铜套安装磁环，出线轴顶端设有与磁环配合的角度控制编码器。
[0020]所述出线轴底部两端各通过一连接耳与所述支架板通过所述销轴连接，连接耳底部两侧分别设有限位斜面，用于与所述支架板的上端水平面配合，以控制轮毂绕所述销轴相对于所述出线板形成的调整倾角。
[0021]所述轮毂绕所述销轴相对于所述出线板形成的最大调整倾角为
±
10
°
。
[0022]所述线缆包括电机电源线、编码器控制线，一端分别与定子、编码器板连接，另一端从轴承支架、支架板和出线轴内部穿过后连接至控制器。
[0023]所述轮毂两端分别与后封盖、内端盖相连进行端面封闭，所述内端盖套置在所述轴承支架的外侧。
[0024]两个轮毂及其内部的外转子驱动行星减速机构以所述固定轴的中心对称分布，两个轮毂外分别套置有轮胎，组合成双轮差动轮系。
[0025]本专利技术的有益效果如下：
[0026]本专利技术使用一体化的固定轴固定末级行星盘，让外转子电机驱动齿圈、由齿圈直接驱动轮毂，省去了现有车轮结构中的车轮支撑架，从而有效减小车轮直径。
[0027]本专利技术轮毂直接与齿圈紧配合(固连)实现动力传递，无需要求轮毂必须设置在远离车体的端部，而是可以将其设置在靠近车体中心的位置，有效缩短车轮间距，不仅可提高车体受力均衡性，而且使车轮转动更加灵活。同时，由于轮毂安装位置更加灵活，车轮间距也可以根据客户要求自由定制，提高了产品的适用性。
[0028]本专利技术使用车架板与出线轴销轴连接配合一体式固定轴的安装结构，可以让车轮顺畅通过高低不平路面，防止动力损失。
[0029]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者通过实施本专利技术而了解。
附图说明
[0030]图1为本专利技术实施例的立体结构示意图。
[0031]图2为本专利技术实施例的剖视图。
[0032]图3为图2中A部放大图。
[0033]图4为图2中B部放大图。
[0034]图5为图2中C部放大图。
[0035]图6为本专利技术实施例太阳轮与行星盘装配结构的分解结构示意图。
[0036]图7为本专利技术的车体和支架板之间形成最大调整倾角状态的剖视图。
[0037]图中：1、出线板；2、出线轴；3、一级行星齿轮；4、深沟球轴承；5、定位键A；6、推力轴承；7、销轴；8、固定轴；9、轮胎；10、轮毂；11、后封盖；12、支撑轴承；13、三级行星盘；14、支架板；15、轴承支架；16、内端盖；17、油封B；18、一级行星盘；19、编码器板；20、转子；21、磁钢；22、定子；23、一级太阳轮；24、挡油片；25、油封A；26、滚针轴承；27、定位键C；28、定位键B；29、齿圈；30、二级行星盘；31、编码器安装底座；32、角度控制编码器；33、铜套；34、磁环；35、磁环安装支架；36、三级行星齿轮；37、二级行星齿轮；38、三级太阳轮；39、二级太阳轮；40、孔部；41、轴部；200、套筒部；201、连接耳；202、限位斜面。
具体实施方式
[0038]以下结合附图说明本专利技术的具体实施方式。
[0039]参见图1至图4，本实施例的一种外转子电机驱动的AGV动力车轮结构，包括出线板1、出线轴2和固定轴8，固定轴8两端分别通过一组外转子驱动行星减速机构连接一轮毂10；
[0040]外转子驱动行星减速机构的结构包括：外转子电机，包括定子22、转子20和编码器板19；行星减速机构，包括太阳轮、行星齿轮、行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种外转子电机驱动的AGV动力车轮结构，其特征在于，包括出线板(1)、出线轴(2)和固定轴(8)，所述固定轴(8)两端分别通过一组外转子驱动行星减速机构连接一轮毂(10)；所述外转子驱动行星减速机构的结构包括：外转子电机，包括定子(22)、转子(20)和编码器板(19)；行星减速机构，包括太阳轮、行星齿轮、行星盘和齿圈(29)；所述定子(22)与所述固定轴(8)紧配合，所述转子(20)位于定子(22)外侧，与初级太阳轮沿轴向紧配合，以同步传动连接；太阳轮和同级行星齿轮啮合连接，各级所述行星盘用于安装同级行星齿轮的轮轴，前一级行星盘与后一级太阳轮紧配合，以同步传动连接；各级行星齿轮与所述齿圈(29)内壁的齿部啮合连接，齿圈(29)外壁与所述轮毂(10)内壁紧配合；末级行星盘与固定轴(8)紧配合；所述编码器板(19)通过轴承支架(15)固设在固定轴(8)上，位于定子(22)的远离行星减速机构的一端；每个所述轮毂(10)的两端分别通过支撑轴承(12)与所述末级行星盘、以及所述轴承支架(15)配合。2.根据权利要求1所述的外转子电机驱动的AGV动力车轮结构，其特征在于，各级行星盘的中部形成有孔部(40)，除初级太阳轮外的其余各级太阳轮上设有用于套入所述孔部(40)的轴部(41)，以实现紧配合；初级太阳轮通过滚针轴承(26)与固定轴(8)配合；除初级太阳轮外的其余各级太阳轮为中空结构，用于使固定轴(8)穿过且不与之接触。3.根据权利要求1所述的外转子电机驱动的AGV动力车轮结构，其特征在于，所述转子(20)一端设有套筒部(200)，其套置在初级太阳轮一端与其紧配合，套筒部(200)与固定轴(8)之间不接触或通过轴承连接。4.根据权利要求3所述的外转子电机驱动的AGV动力车轮结构，其特征在于，所述外转子电机与行星减速机构之间有挡油片(24)隔开，挡油片(24)套设在所述套筒部(200)外，并在套设位置处设置密封件。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：王朴，郑小剑，乔胜，
申请(专利权)人：胜牌智能装备无锡股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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