一种机器手夹爪手指制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器手夹爪手指，包括气动执行装置，气动执行装置上连接有两夹爪手指，两夹爪手指通过气动执行装置相向运动，两支撑框架，分别固定在两夹爪手指相互远离的侧壁上，支撑框架内固定有电磁件，电磁件靠近另一夹爪手指的一侧上吸附有一活动端，电磁件远离活动端的一侧设置有弹性件，弹性件与活动端连接，两电磁件和气动执行装置的动力端连接有同一电源箱；卡框，固定在一活动端上，卡框末端贯穿夹爪手指。本实用新型专利技术能够实现在夹爪手指上设置自锁结构，当遇到断电急停、重启工况，该自锁结构可作用于工件，避免工件与夹爪手指脱离。离。离。

【技术实现步骤摘要】
一种机器手夹爪手指


[0001]本技术属于夹爪
，尤其涉及一种机器手夹爪手指。

技术介绍

[0002]机械手夹爪由气动机械手执行机构和夹爪手指组成，具有精准和快速的特点，可以根据需要调节手指的抓力和开合角度，机械手夹爪手指作为机器人手臂的延伸，用于抓取被操作物，其可以根据被抓取物体的形状特征，设计不同的形状。
[0003]在机械手夹爪使用过程中，会遇到断电急停、重启工况，在上述工况中，会导致机械手夹爪断电，而处于被夹爪手指夹持的工件会存在滑落脱离夹爪手指的问题。
[0004]因此提供一种机械手夹爪手指，在该夹爪手指上设置自锁结构，当遇到断电急停、重启工况，该自锁结构可作用于工件，避免工件与夹爪手指脱离。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本技术提出了一种机器手夹爪手指，能够实现在夹爪手指上设置自锁结构，当遇到断电急停、重启工况，该自锁结构可作用于工件，避免工件与夹爪手指脱离。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了一种机器手夹爪手指，包括气动执行装置，所述气动执行装置上连接有两夹爪手指，两所述夹爪手指通过所述气动执行装置相向运动，
[0007]两支撑框架，分别固定在两所述夹爪手指相互远离的侧壁上，所述支撑框架内固定有电磁件，所述电磁件靠近另一所述夹爪手指的一侧上吸附有一活动端，所述电磁件远离所述活动端的一侧设置有弹性件，所述弹性件与所述活动端连接，两所述电磁件和所述气动执行装置的动力端连接有同一电源箱；
[0008]卡框，固定在一所述活动端上，所述卡框末端贯穿所述夹爪手指；
[0009]卡板，固定在另一所述活动端上且设置在所述卡框上方或下方，所述卡板末端连接有单方向旋转的弹性卡合件，所述弹性卡合件的旋转端通过所述卡框末端弯折，且所述旋转端伸入所述卡框内与所述卡框卡接。
[0010]进一步的，所述电磁件包括固定在所述支撑框架内壁的电磁铁，两所述电磁铁分别通过电源线与所述电源箱连接，所述电磁铁中心开口供所述弹性件通过。
[0011]进一步的，所述活动端为设置在所述支撑框架内的吸附板，所述电磁铁通电与所述吸附板连接固定，所述夹爪手指的外壁开设有容纳槽，所述吸附板外壁与所述容纳槽内壁适配，且所述卡框的宽度高度和所述卡板的宽度高度小于所述吸附板的宽度高度。
[0012]进一步的，所述弹性件为一压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述支撑框架内壁固接，所述压缩弹簧的另一端穿过所述开口与所述吸附板固接。
[0013]进一步的，所述卡板靠近所述卡框的一端开始有凹槽，所述弹性卡合件包括设置在所述凹槽内的旋转杆，所述旋转杆与所述卡框转动连接，所述旋转杆上套设固定有卡合板，所述卡合板两侧分别设置有扭簧，所述扭簧套设在所述旋转杆上，所述扭簧的两端分别
与所述卡板和所述卡合板固接；
[0014]所述卡板上可拆卸连接有限位件，所述限位件位于所述卡合板远离所述活动端的一侧，所述卡合板通过所述限位件限位单向旋转。
[0015]进一步的，所述限位件为一限位板，所述卡板上开设有与所述限位板匹配的限位槽，所述限位板位于所述限位槽内且阻隔所述卡合板脱离所述卡框。
[0016]进一步的，所述气动执行装置包括一固定箱，所述固定箱顶端内壁固接有伸缩气缸的固定端，所述伸缩气缸与所述电源箱连接，所述伸缩气缸的活动端上固接有升降板，所述升降板的两侧分别铰接有第一连板，所述第一连板末端铰接有第二连板中部，所述固定箱侧壁开设有容纳所述第二连板的过槽，所述第二连板位于所述过槽内，且所述第二连板顶部穿设有连轴，所述连轴两端与所述过槽内壁固接，所述第二连板外壁与所述夹爪手指固接。
[0017]进一步的，所述升降板另外两侧壁上固接有支撑板，所述固定箱内壁开设有与所述支撑板适配的支撑槽，所述支撑板末端位于所述支撑槽内且与所述固定箱内壁滑动连接。
[0018]与现有技术相比，本技术具有如下优点和技术效果：
[0019]气动执行装置和电磁件采用同一电源，当遇到断电急停、重启工况时，电磁件与气动执行装置同时断电，卡框和卡板分别在弹性件的作用下快速弹出，并在弹性卡合件的作用连接，对存在脱离情况的工件进行托底，避免工件与机械手夹爪的脱离。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0021]图1为机械手夹爪的立体图；
[0022]图2为图1中A处的局部放大图；
[0023]图3为夹爪手指竖直夹持工件状态的立体图；
[0024]图4为夹爪手指张开夹持工件状态的立体图；
[0025]图5为卡框与卡板连接关系的立体图；
[0026]图6为卡框与卡板连接关系的爆炸图；
[0027]图7为气动执行装置的剖视图；
[0028]其中，1
‑
气动执行装置，2
‑
夹爪手指，3
‑
支撑框架，4
‑
电源箱，5
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卡框，6
‑
卡板，7
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电磁铁，8
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吸附板，9
‑
压缩弹簧，10
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凹槽，11
‑
旋转杆，12
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卡合板，13
‑
扭簧，14
‑
限位槽，15
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限位板，16
‑
固定箱，17
‑
伸缩气缸，18
‑
升降板，19
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第一连板，20
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第二连板，21
‑
连轴，22
‑
支撑板，23
‑
支撑槽，24
‑
工件。
具体实施方式
[0029]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0031]参照图1
‑
7，本技术提供一种机器手夹爪手指，包括气动执行装置1，气动执行装置1上连接有两夹爪手指2，两夹爪手指2通过气动执行装置1相向运动，两支撑框架3，分别固定在两夹爪手指2相互远离的侧壁上，支撑框架3内固定有电磁件，电磁件靠近另一夹爪手指2的一侧上吸附有一活动端，电磁件远离活动端的一侧设置有弹性件，弹性件与活动端连接，两电磁件和气动执行装置1的动力端连接有同一电源箱4；卡框5，固定在一活动端上，卡框5末端贯穿夹爪手指2；卡板6，固定在另一活动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器手夹爪手指，包括气动执行装置(1)，所述气动执行装置(1)上连接有两夹爪手指(2)，两所述夹爪手指(2)通过所述气动执行装置(1)相向运动，其特征在于：两支撑框架(3)，分别固定在两所述夹爪手指(2)相互远离的侧壁上，所述支撑框架(3)内固定有电磁件，所述电磁件靠近另一所述夹爪手指(2)的一侧上吸附有一活动端，所述电磁件远离所述活动端的一侧设置有弹性件，所述弹性件与所述活动端连接，两所述电磁件和所述气动执行装置(1)的动力端连接有同一电源箱(4)；卡框(5)，固定在一所述活动端上，所述卡框(5)末端贯穿所述夹爪手指(2)；卡板(6)，固定在另一所述活动端上且设置在所述卡框(5)上方或下方，所述卡板(6)末端连接有单方向旋转的弹性卡合件，所述弹性卡合件的旋转端通过所述卡框(5)末端弯折，且所述旋转端伸入所述卡框(5)内与所述卡框(5)卡接。2.根据权利要求1所述的机器手夹爪手指，其特征在于：所述电磁件包括固定在所述支撑框架(3)内壁的电磁铁(7)，两所述电磁铁(7)分别通过电源线与所述电源箱(4)连接，所述电磁铁(7)中心开口供所述弹性件通过。3.根据权利要求2所述的机器手夹爪手指，其特征在于：所述活动端为设置在所述支撑框架(3)内的吸附板(8)，所述电磁铁(7)通电与所述吸附板(8)连接固定，所述夹爪手指(2)的外壁开设有容纳槽，所述吸附板(8)外壁与所述容纳槽内壁适配，且所述卡框(5)的宽度高度和所述卡板(6)的宽度高度小于所述吸附板(8)的宽度高度。4.根据权利要求3所述的机器手夹爪手指，其特征在于：所述弹性件为一压缩弹簧(9)，所述压缩弹簧(9)的一端与所述支撑框架(3)内壁固接，所述压缩弹簧(9)的另一端穿过所述开口与所述吸附板(8)固接。5.根据权利要求1所述的机器手夹爪手指，其特征在于：所述卡板(6)靠近所述卡框(5)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张怀东，
申请(专利权)人：戴纳智造河北工业设备有限公司，
类型：新型
国别省市：