本发明专利技术公开了一种机器人自动充电专用末端抓枪器，包括末端夹持外壳，所述末端夹持外壳的内部安装有定位模块，且定位模块用于对车辆充电口进行定位，所述末端夹持外壳的顶壁安装有换枪盘安装座，所述换枪盘安装座的底部安装有连接座，所述连接座的正面安装有前伸座，且前伸座呈“L”字形结构，所述前伸座的顶部安装有3D视觉相机，且3D视觉相机用于精定位车辆充电口位置信息，所述末端夹持外壳的顶部安装有防护罩；所述末端夹持外壳的顶部安装有超声波测距传感器。本发明专利技术通过设置有定位模块、3D视觉相机和超声波测距传感器，通过超声波传感器与3D视觉相机的配合来识别车辆、充电枪以及充电口位置信息，提高识别准确性。提高识别准确性。提高识别准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动充电专用末端抓枪器
[0001]本专利技术涉及充电枪抓枪器
，具体为一种机器人自动充电专用末端抓枪器。
技术介绍
[0002]现有的机器人自动充电装置，大多采用将充电枪集成于机器人末端的方式来进行自动充电，这种充电方式的开发成本较高，且兼容性较差，现有的机器人自动充电装置在使用时对外部环境的适应性较差，充电口识别的准确性较差，存在一定的缺陷。
[0003]现有的抓枪器存在的缺陷是：
[0004]1、专利文件WO2018171358A1，公开了一种充电枪，包括设置有容纳腔(12)的外壳(10)、插在容纳腔(12)前端的插头构件(30)、插在容纳腔(12)后端的电缆组件(40)、可移动地组装在外壳(10)周边的锁定紧固构件(20)、组装在容纳腔(12)内的电路模块(50)和防水透气组件(60)，其中电路模块(50)设置有磁开关(53)，外壳(10)的周边设有用于安装锁紧件(20)的安装槽(13)，锁紧件(20)可绕安装槽(13)内的转轴
[0005](131)转动，锁紧件(20)设有磁性元件(24)，磁性元件(24)随锁紧件(20)转动以改变与磁开关(53)的相对距离，从而控制磁开关(53)的状态，所述安装槽(13)的底面设有贯穿所述容纳室(12)的安装孔(132)，所述防水透气组件(60)安装在所述安装孔(132)内以排出所述容纳室(12)内的热量。充电枪防水性能好，容易散热，但是上述公开文件中的充电枪主要考虑如何提高其自身的防水和散热性能，并没有考虑到现有的抓枪器在夹取充电枪时位置识别的准确性较低的问题；
[0006]2、专利文件WO2021174597A1，公开了一支充电枪和一个充电桩。充电枪包括充电枪头(10)、充电枪电缆(20)和绝缘传递连接件。传送连接件包括第一传送件，充电枪电缆(20)包括第一导线(11)和第二导线(21)。第一导线(11)设置在充电枪头(10)中，第一导线(11)和第二导线(21)分别可拆卸地连接到第一传送构件，使得当两者连接到第一传送构件上时，第一导线(11)和第二导线(21)彼此电连接。该专利技术提供了一种充电枪，设置了转移连接件，第一导线(11)和第二导线(21)分别可拆卸地连接到第一转移件上，从而实现了充电枪与充电枪电缆的拆装，达到了用新的充电枪头更换废旧充电枪头的目的，但是上述公开文件中的充电枪主要考虑如何提高充电枪拆装更换的便捷性，并没有考虑到现有的抓枪器在使用的过程中安全性较差的问题；
[0007]3、专利文件WO2022047816A1，公开了一种便于放置的新能源车辆充电枪，该充电枪包括充电枪主体(3)和磁吸引装置(7)。弹性夹持基座(8)设置在所述充电枪主体(3)的上端的左侧；在所述充电枪主体(3)的上端的右侧设置有拉制板(6)；所述磁吸引装置(7)布置在所述拉制板(6)的上端的左侧；所述磁吸引装置(7)包括电磁体(71)、连接装置(72)、连接基座(73)、旋转球(74)、弹性装置(75)、固定基座(76)和电源连接装置(77)；所述连接装置(72)布置在所述电磁体(71)的右端的中间。在使用充电枪然后放回充电柜中之后，由于旋转球(74)的作用，电磁体(71)的方向可以移动，使得电磁体(71)可以直接面对充电柜的外
壁，然后将磁吸引装置(7)中的电源连接装置(77)插入充电枪主体中的充电端口，使得电磁体(71)可以产生磁力，电磁体(71)被吸引到充电柜的外壁，并且充电枪不易掉落，但是上述公开文件中的便于放置的新能源车辆充电枪主要考虑如何提高充电枪放置的稳定性，并没有考虑到现有的抓枪器在识别充电枪和位置信息时的稳定性较差的问题；
[0008]4、专利文件WO2018218989A1，提供了一种充电手柄插座及包括该插座的充电桩。本专利技术用于解决现有充电桩中充电手柄与充电手柄插座之间摩擦过大的问题。充电手柄插座包括壳体(1)和多个引导结构(2)，壳体(1)为圆柱形结构，多个引导结构(2)设置在圆柱形结构的内壁上；多个引导结构(2)形成引导腔，装料手柄可借助于引导腔沿着圆柱形结构的轴向插入壳体(1)中/从壳体(1)中抽出。通过在外壳(1)内壁设置导向结构(2)的方式，在将充电手柄插入/拔出充电手柄插座的过程中，充电手柄的外边缘与外壳(1)内壁之间的表面摩擦转变为线性摩擦，大大减少了摩擦，使得充电手柄插拔顺畅，提高了用户体验，但是上述公开文件中的充电手柄插座及包括该插座的充电桩主要考虑如何提高充电手柄插拔的顺畅度，并没有考虑到现有的抓枪器自动化程度较低，且不方便在夹持充电枪时打开车辆上的充电盖，实用性较低。
技术实现思路
[0009]本专利技术的目的在于提供一种机器人自动充电专用末端抓枪器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0010]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人自动充电专用末端抓枪器，包括末端夹持外壳，所述末端夹持外壳的内部安装有定位模块，且定位模块用于对车辆充电口进行定位，所述定位模块包括贯穿设置在末端夹持外壳顶部的槽口一；
[0011]所述末端夹持外壳的顶壁安装有换枪盘安装座，且换枪盘安装座的纵截面呈倒“T”字形结构，所述换枪盘安装座位于槽口一的内侧，所述换枪盘安装座的底部安装有连接座，且连接座呈“工”字形结构，所述连接座的正面安装有前伸座，且前伸座呈“L”字形结构，所述前伸座的顶部安装有3D视觉相机，且3D视觉相机用于精定位车辆充电口位置信息，所述末端夹持外壳的顶部安装有防护罩；
[0012]所述末端夹持外壳的顶部安装有超声波测距传感器，且超声波测距传感器用于粗定位车辆停止位置。
[0013]优选的，所述末端夹持外壳的外表面安装有安全防护模块，且安全防护模块用于检测作业时的周围环境的安全，安全防护模块包括贯穿设置在末端夹持外壳两侧外壁上的槽口二，两组槽口二的内部均嵌合安装有置物框，两组置物框的内部均安装有红外探测传感器，两组置物框上均安装有告警单元，且告警单元用于发出告警信息并停止自动充电作业。
[0014]优选的，所述末端夹持外壳的内部安装有补光模块，且补光模块用于保证3D视觉相机所需要的光强稳定，补光模块包括安装在末端夹持外壳两侧内壁上的补光灯和光强测量仪，且光强测量仪位于补光灯的后方，光强测量仪用于测量自动充电区域的实时光强参数，补光灯、光强测量仪和3D视觉相机电性连接。
[0015]优选的，所述定位模块的底部安装有推杆机构，且推杆机构用于解锁充电枪和打开汽车充电口盖的开关，推杆机构包括安装在前伸座底部的气缸一和气缸二，且气缸一位
于气缸二的一侧，气缸一的输出端安装有连接杆，气缸二的输出端安装有推板。
[0016]优选的，所述防护罩位于超声波测距传感器的外侧，防护罩位于槽口一的前方，换枪盘安装座的上表面安装在机器人上；
[0017]告警单元包括内嵌安装在置物框一侧外壁上的告警灯，告警灯与红外探测传感器电性连接；
[0018]伸缩的充电盖开盖按钮，在需要进行开盖时伸出，不需要开盖时处于缩回状态，使抓枪器可以在抓枪的状态下使本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人自动充电专用末端抓枪器，包括末端夹持外壳(1)，其特征在于：所述末端夹持外壳(1)的内部安装有定位模块(2)，且定位模块(2)用于对车辆充电口进行定位，所述定位模块(2)包括贯穿设置在末端夹持外壳(1)顶部的槽口一(3)；所述末端夹持外壳(1)的顶壁安装有换枪盘安装座(4)，且换枪盘安装座(4)的纵截面呈倒“T”字形结构，所述换枪盘安装座(4)位于槽口一(3)的内侧，所述换枪盘安装座(4)的底部安装有连接座(5)，且连接座(5)呈“工”字形结构，所述连接座(5)的正面安装有前伸座(6)，且前伸座(6)呈“L”字形结构，所述前伸座(6)的顶部安装有3D视觉相机(7)，且3D视觉相机(7)用于精定位车辆充电口位置信息，所述末端夹持外壳(1)的顶部安装有防护罩(8)；所述末端夹持外壳(1)的顶部安装有超声波测距传感器(9)，且超声波测距传感器(9)用于粗定位车辆停止位置。2.根据权利要求1所述的一种机器人自动充电专用末端抓枪器，其特征在于：所述末端夹持外壳(1)的外表面安装有安全防护模块(10)，且安全防护模块(10)用于检测作业时的周围环境的安全，安全防护模块(10)包括贯穿设置在末端夹持外壳(1)两侧外壁上的槽口二(11)，两组槽口二(11)的内部均嵌合安装有置物框(12)，两组置物框(12)的内部均安装有红外探测传感器(13)，两组置物框(12)上均安装有告警单元(14)，且告警单元(14)用于发出告警信息并停止自动充电作业。3.根据权利要求1所述的一种机器人自动充电专用末端抓枪器，其特征在于：所述末端夹持外壳(1)的内部安装有补光模块(15)，且补光模块(15)用于保证3D视觉相机(7)所需要的光强稳定，补光模块(15)包括安装在末端夹持外壳(1)两侧内壁上的补光灯(16)和光强测量仪(17)，且光强测量仪(17)位于补光灯(16)的后方，光强测量仪(17)用于测量自动充电区域的实时光强参数，补光灯(16)、光强测量仪(17)和3D视觉相机(7)电性连接。4.根据权利要求1所述的一种机器人自动充电专用末端抓枪器，其特征在于：所述定位模块(2)的底部安装有推杆机构(18)，且推杆机构(18)用于解锁充电枪和打开汽车充电口盖的开关，推杆机构(18)包括安装在前伸座(6)底部的气缸一(19)和气缸二(20)，且气缸一(19)位于气缸二(20)的一侧，气缸一(19)的输出端安装有连接杆(22)，气缸二(20)的输出端安装有推板(21)。5.根据权利要求1、2或4任意一项所述的一种机器人自动充电专用末端抓枪器，其特征在于：所述防护罩(8)位于超声波测距传感器(9)的外侧，防护罩(8)位于槽口一(3)的前方，换枪盘安装座(4)的上表面安装在机器人上；告警单元(14)包括内嵌安装在置物框(12)一侧外壁上的告警灯，告警灯与红外探测传感器(13)电性连接；伸缩的充电盖开盖按钮，在需要进行开盖时伸出，不需要开盖时处于缩回状态，使抓枪器可以在抓枪的状态下使用气缸一(19)带动连接杆(22)对车辆的充电盖进行开盖作业。6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：范新星，王卫军，周润青，周鑫，许日昇，
申请(专利权)人：江苏贺颖智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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