【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械设备，尤其涉及一种机器手夹爪手指。
技术介绍
1、目前，在自动化装配过程中，气动手指已十分广泛地应用于工件的夹持和运送。
2、公开号为cn103465268a的专利公开了一种分体式气动手指，该方案中，在需要进行抓取物品的操作时，缸体内部的活塞推动推块移动，通过推块移动带动夹爪实现打开和合拢，进而实现对物品的抓取。该方案虽然可以较好的实现对物品的抓取，但是在使用过程中无法针对不同的待抓取物进行实时的抓取力大小监测和调整，并且，在生产使用过程中，在面临设备急停或重启时，该方案中的气动手指由于没有自锁功能，无法保证工件试试处于良好的被夹持状态。因此，亟需一种可以根据不同的被夹持物进行夹持力大小监测和调整，并可以在设备出现急停、重启等情况时进行自锁的机器手夹爪手指。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种机器手夹爪手指，以解决上述问题，达到对夹持力大小进行监测和调整，并可以在设备出现急停、重启等情况时进行自锁的目的。
2、为实现上述目的，本技术提供了如下方案：一种机器手夹爪手指，包括主壳体，所述主壳体的顶部设置有安装组件，所述主壳体的两相对侧壁底部分别开设有夹爪开口，所述主壳体的内侧底部转动连接有两组夹爪，两组所述夹爪分别与两组所述夹爪开口对应设置，所述夹爪上可拆卸连接有爪头，两组所述爪头分别与被加持物对应设置，两组所述夹爪与所述主壳体的内壁之间设置有气动驱动部，所述气动驱动部与所述主壳体的内侧顶部之间设置有拉力传感器，所述气动驱动部与所述主壳体的外
3、优选的，所述气动驱动部包括竖向设置在所述主壳体内的气缸，所述气缸的外侧壁与所述主壳体的内侧壁之间相抵接，所述拉力传感器固定连接在所述气缸的顶部，所述拉力传感器的顶部与所述主壳体的内壁顶部固定连接，所述气缸的伸缩杆的伸缩端水平固定连接有推拉杆，所述推拉杆的两端分别开设有滑槽，两组所述夹爪的边部分别固定连接有拨杆，所述拨杆分别滑动连接在所述滑槽内，所述第一自锁部与所述推拉杆对应设置，所述气缸通过第二自锁部与外接供气设备连通。
4、优选的，所述第一自锁部包括固定连接在所述推拉杆上的连接块和固定连接在所述主壳体侧壁上的锁止壳，所述主壳体的侧壁上竖向开设有杆滑槽，所述连接块滑动连接在所述杆滑槽内，所述连接块上竖向固定连接有外锁止杆，所述外锁止杆位于所述主壳体的外侧且滑动贯穿所述锁止壳的顶壁和底壁，所述锁止壳与所述外锁止杆之间设置有锁止组件。
5、优选的，所述锁止组件包括两组横向滑动连接在所述锁止壳内的铁压块，两组所述铁压块分别位于所述外锁止杆的两侧，两组所述铁压块靠近所述外锁止杆的侧壁上分别固定连接有摩擦垫，所述摩擦垫与所述外锁止杆的侧壁对应设置，两组所述铁压块远离所述外锁止杆的侧壁与所述锁止壳的内壁之间抵接有若干弹簧，所述锁止壳的两相对侧壁上分别固定连接有若干电磁铁，若干所述电磁铁分别与所述铁压块远离所述外锁止杆的侧壁对应设置。
6、优选的，所述第二自锁部包括两组气路电磁阀，两组所述气路电磁阀的一端分别与外接供气设备连通，两组所述气路电磁阀的另一端分别与所述气缸的两组气口连通。
7、优选的，所述安装组件包括固定连接在所述主壳体顶部的固定座，所述固定座与外接设备对应设置，所述固定座的边部开设有若干螺栓过孔。
8、与现有技术相比，本技术具有如下优点和技术效果：安装组件的主要作用是将机器手夹爪手指与外接移动设备进行连接；两组夹爪的主要作用是通过转动来实现两组夹爪之间的打开和合拢，从而带动爪头实现对待夹物品的抓取和释放；气动驱动部的主要作用是通过高压气体带动夹爪进行动作；拉力传感器的主要作用是检测夹爪反作用在气动驱动部上的作用力来实现对夹爪夹紧力的大小监测；第一自锁部和第二自锁部的主要作用是在外接固定设备急停或在重启前自动对夹爪进行锁止。整体上，本技术可以进行夹持力大小监测和调整，可以适应多种的物品、工件的夹持，同时可以在设备出现急停、重启等情况时对夹爪进行自锁，防止物品掉落，提高使用的安全性和可靠性。
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1.一种机器手夹爪手指，其特征在于：包括主壳体(2)，所述主壳体(2)的顶部设置有安装组件，所述主壳体(2)的两相对侧壁底部分别开设有夹爪开口(11)，所述主壳体(2)的内侧底部转动连接有两组夹爪(9)，两组所述夹爪(9)分别与两组所述夹爪开口(11)对应设置，所述夹爪(9)上可拆卸连接有爪头(16)，两组所述爪头(16)分别与被夹持物对应设置，两组所述夹爪(9)与所述主壳体(2)的内壁之间设置有气动驱动部，所述气动驱动部与所述主壳体(2)的内侧顶部之间设置有拉力传感器(3)，所述气动驱动部与所述主壳体(2)的外壁之间设置有第一自锁部，所述气动驱动部通过第二自锁部与外接供气设备连通。
2.根据权利要求1所述的一种机器手夹爪手指，其特征在于：所述气动驱动部包括竖向设置在所述主壳体(2)内的气缸(4)，所述气缸(4)的外侧壁与所述主壳体(2)的内侧壁之间相抵接，所述拉力传感器(3)固定连接在所述气缸(4)的顶部，所述拉力传感器(3)的顶部与所述主壳体(2)的内壁顶部固定连接，所述气缸(4)的伸缩杆的伸缩端水平固定连接有推拉杆(6)，所述推拉杆(6)的两端分别开设有滑槽(7
3.根据权利要求2所述的一种机器手夹爪手指，其特征在于：所述第一自锁部包括固定连接在所述推拉杆(6)上的连接块(15)和固定连接在所述主壳体(2)侧壁上的锁止壳(14)，所述主壳体(2)的侧壁上竖向开设有杆滑槽(13)，所述连接块(15)滑动连接在所述杆滑槽(13)内，所述连接块(15)上竖向固定连接有外锁止杆(12)，所述外锁止杆(12)位于所述主壳体(2)的外侧且滑动贯穿所述锁止壳(14)的顶壁和底壁，所述锁止壳(14)与所述外锁止杆(12)之间设置有锁止组件。
4.根据权利要求3所述的一种机器手夹爪手指，其特征在于：所述锁止组件包括两组横向滑动连接在所述锁止壳(14)内的铁压块(18)，两组所述铁压块(18)分别位于所述外锁止杆(12)的两侧，两组所述铁压块(18)靠近所述外锁止杆(12)的侧壁上分别固定连接有摩擦垫(20)，所述摩擦垫(20)与所述外锁止杆(12)的侧壁对应设置，两组所述铁压块(18)远离所述外锁止杆(12)的侧壁与所述锁止壳(14)的内壁之间抵接有若干弹簧(21)，所述锁止壳(14)的两相对侧壁上分别固定连接有若干电磁铁(19)，若干所述电磁铁(19)分别与所述铁压块(18)远离所述外锁止杆(12)的侧壁对应设置。
5.根据权利要求2所述的一种机器手夹爪手指，其特征在于：所述第二自锁部包括两组气路电磁阀(5)，两组所述气路电磁阀(5)的一端分别与外接供气设备连通，两组所述气路电磁阀(5)的另一端分别与所述气缸(4)的两组气口连通。
6.根据权利要求1所述的一种机器手夹爪手指，其特征在于：所述安装组件包括固定连接在所述主壳体(2)顶部的固定座(1)，所述固定座(1)与外接设备对应设置，所述固定座(1)的边部开设有若干螺栓过孔。
...【技术特征摘要】
1.一种机器手夹爪手指，其特征在于：包括主壳体(2)，所述主壳体(2)的顶部设置有安装组件，所述主壳体(2)的两相对侧壁底部分别开设有夹爪开口(11)，所述主壳体(2)的内侧底部转动连接有两组夹爪(9)，两组所述夹爪(9)分别与两组所述夹爪开口(11)对应设置，所述夹爪(9)上可拆卸连接有爪头(16)，两组所述爪头(16)分别与被夹持物对应设置，两组所述夹爪(9)与所述主壳体(2)的内壁之间设置有气动驱动部，所述气动驱动部与所述主壳体(2)的内侧顶部之间设置有拉力传感器(3)，所述气动驱动部与所述主壳体(2)的外壁之间设置有第一自锁部，所述气动驱动部通过第二自锁部与外接供气设备连通。
2.根据权利要求1所述的一种机器手夹爪手指，其特征在于：所述气动驱动部包括竖向设置在所述主壳体(2)内的气缸(4)，所述气缸(4)的外侧壁与所述主壳体(2)的内侧壁之间相抵接，所述拉力传感器(3)固定连接在所述气缸(4)的顶部，所述拉力传感器(3)的顶部与所述主壳体(2)的内壁顶部固定连接，所述气缸(4)的伸缩杆的伸缩端水平固定连接有推拉杆(6)，所述推拉杆(6)的两端分别开设有滑槽(7)，两组所述夹爪(9)的边部分别固定连接有拨杆(8)，所述拨杆(8)分别滑动连接在所述滑槽(7)内，所述第一自锁部与所述推拉杆(6)对应设置，所述气缸(4)通过第二自锁部与外接供气设备连通。
3.根据权利要求2所述的一种机器手夹爪手指，其特征在于：所述第一自锁部包括固定连接在所述推拉杆(6)上的连接块(15)和固定连接在所述主壳体(2)侧壁上的锁...
【专利技术属性】
技术研发人员：张怀东，
申请(专利权)人：戴纳智造河北工业设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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