一种夹爪机械手制造技术

一种夹爪机械手，包括安装于固定板上的夹持轨道，还包括，气缸，固接在夹持轨道内，气缸的活动端上设置有自锁件，自锁件有选择的与夹持轨道卡接或滑接，其中，当设备通电时，自锁件与夹持轨道滑接，当设备断电时，自锁件与夹持轨道卡接；夹头，夹头活动连接于夹持轨道远离固定板的一端，夹头与气缸的活动端传动连接。本实用新型专利技术能够提高机械手夹持运输的稳定，并且当出现设备急停时，同样能够保持夹持稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪机械手


[0001]本技术属于机械手
，尤其涉及一种夹爪机械手。

技术介绍

[0002]机械手能够模仿人手臂和手指的部分动作，可以按固定程序完成抓取搬运物品的操作，但是常见的机械手通常采用单一抓取方式，利用驱动组件对夹爪施力，实现夹持运作，但是当工作过程中出现设备因断电急停时，夹爪失去夹持作用力，导致物品从夹爪上掉落，存在一定的使用缺陷，因此亟待一种夹爪机械手，解决上述存在的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种夹爪机械手，以解决上述问题，能够提高机械手夹持运输的稳定，并且当出现设备急停时，同样能够保持夹持稳定性。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：一种夹爪机械手，包括安装于固定板上的夹持轨道，还包括，
[0005]气缸，固接在所述夹持轨道内，所述气缸的活动端上设置有自锁件，所述自锁件有选择的与所述夹持轨道卡接或滑接，其中，当设备通电时，所述自锁件与所述夹持轨道滑接，当设备断电时，所述自锁件与所述夹持轨道卡接；
[0006]夹头，所述夹头活动连接于所述夹持轨道远离所述固定板的一端，所述夹头与所述气缸的活动端传动连接。
[0007]优选的，所述自锁件包括固接在所述气缸活动端的支撑座，所述支撑座内开设有空槽，所述空槽内设置有控制件，且所述控制件为通电开启结构，其中，所述控制件通电时，所述支撑座与所述夹持轨道滑接，所述控制件断电时，所述支撑座与所述夹持轨道卡接，所述夹头的一端伸入所述夹持轨道与所述支撑座传动连接。
[0008]优选的，所述控制件包括安装在所述空槽内的电磁铁，所述电磁铁的一侧设置有磁块，所述磁块上固接有连接杆的一端，所述连接杆的另一端固接有卡块，所述卡块与所述磁块之间设置有抵撑件，所述抵撑件为弹性支撑结构，所述电磁铁通电时，所述抵撑件处于压缩状态。
[0009]优选的，所述抵撑件包括设置在所述磁块与所述卡块之间的支撑板，所述支撑板与所述空槽内壁面固接，所述支撑板与所述卡块的相互靠近侧分别固接有弹簧的两端。
[0010]优选的，所述卡块为楔形结构，所述夹持轨道内侧壁固接有卡板，所述卡板靠近所述卡块的一侧开设有卡槽，所述卡槽与所述卡块适配。
[0011]优选的，所述支撑座与所述夹头之间设置有传动件，所述传动件包括一端与所述支撑座固接的支撑块，所述支撑块的另一端开设有凹槽，所述夹头的一端伸入所述凹槽与所述支撑块铰接，所述支撑块与所述夹持轨道滑接。
[0012]优选的，所述夹头包括两相对设置的夹持爪，所述夹持轨道端部与所述夹持爪对应开设有转接槽，所述转接槽内转接有转杆，所述夹持爪与所述转杆之间设置有过渡板，所
述转杆上固接有传动杆的一端，所述传动杆的另一端与所述支撑块铰接。
[0013]优选的，所述夹头的前端固接有阻尼层。
[0014]与现有技术相比，本技术具有如下优点和技术效果：
[0015]本技术通过在夹持轨道内设置气缸，通过气缸的活动端与夹头传动连接，从而控制夹头实现夹持运动，并且在气缸活动端上设置有自锁件，当出现断电设备急停时，气缸关闭而自锁件自动开启，使得气缸的活动端与夹持轨道卡接，从而保障夹头在断电急停状态下仍能够稳定进行夹持作用，提高夹头稳定性，并且当整体装置正常运行时，自锁件与夹持轨道滑接，使得气缸的活动端能够驱动夹头正常进行夹持运动，完成夹持搬运作业。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：
[0017]图1为整体装置的结构示意图；
[0018]图2为夹持爪与支撑块的连接关系图；
[0019]图3为夹持轨道与支撑座的位置关系图；
[0020]图4为支撑座卡接状态时卡块的位置关系图；
[0021]图5为支撑座滑动状态时卡块的位置关系图；
[0022]其中，1、夹持轨道；2、固定板；3、气缸；4、支撑座；5、电磁铁；6、磁块；7、连接杆；8、卡块；9、弹簧；10、支撑板；11、卡板；12、支撑块；13、铰接轴；14、传动杆；15、夹持爪；16、转杆；17、过渡板；18、阻尼层。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0025]实施例：参照图1
‑
5，一种夹爪机械手，包括安装于固定板2上的夹持轨道1，还包括，
[0026]气缸3，固接在夹持轨道1内，气缸3的活动端上设置有自锁件，自锁件有选择的与夹持轨道1卡接或滑接，其中，当设备通电时，自锁件与夹持轨道1滑接，当设备断电时，自锁件与夹持轨道1卡接；
[0027]夹头，夹头活动连接于夹持轨道1远离固定板2的一端，夹头与气缸3的活动端传动连接。
[0028]本技术通过在夹持轨道1内设置气缸3，通过气缸3的活动端与夹头传动连接，从而控制夹头实现夹持运动，并且在气缸3活动端上设置有自锁件，当出现断电设备急停
时，气缸3关闭而自锁件自动开启，使得气缸3的活动端与夹持轨道1卡接，从而保障夹头在断电急停状态下仍能够稳定进行夹持作用，提高夹头稳定性，并且当整体装置正常运行时，自锁件与夹持轨道1滑接，使得气缸3的活动端能够驱动夹头正常进行夹持运动，完成夹持搬运作业。
[0029]进一步的，自锁件包括固接在气缸3活动端的支撑座4，支撑座4内开设有空槽，空槽内设置有控制件，且控制件为通电开启结构，其中，控制件通电时，支撑座4与夹持轨道1滑接，控制件断电时，支撑座4与夹持轨道1卡接，夹头的一端伸入夹持轨道1与支撑座4传动连接。
[0030]由于控制件为通电开启结构，在控制件通电时支撑座4与夹持轨道1滑接，保障支撑座4与夹头传动连接，控制夹头完成夹持运动，而当设备急停时，控制件关闭，此时支撑座4与夹持轨道1卡接，进而使得夹头固定，在装置失去供电作用时，也能通过控制件与支撑座4配合实现的自锁作用，保持夹持稳定。
[0031]进一步的，控制件包括安装在空槽内的电磁铁5，电磁铁5的一侧设置有磁块6，磁块6上固接有连接杆7的一端，连接杆7的另一端固接有卡块8，卡块8与磁块6之间设置有抵撑件，抵撑件为弹性支撑结构，电磁铁5通电时，抵撑件处于压缩状态。
[0032]参照图4
‑
5，利用电磁铁5和磁块6控制卡块8处于空槽本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪机械手，包括安装于固定板(2)上的夹持轨道(1)，其特征在于：还包括，气缸(3)，固接在所述夹持轨道(1)内，所述气缸(3)的活动端上设置有自锁件，所述自锁件有选择的与所述夹持轨道(1)卡接或滑接，其中，当设备通电时，所述自锁件与所述夹持轨道(1)滑接，当设备断电时，所述自锁件与所述夹持轨道(1)卡接；夹头，所述夹头活动连接于所述夹持轨道(1)远离所述固定板(2)的一端，所述夹头与所述气缸(3)的活动端传动连接。2.根据权利要求1所述的夹爪机械手，其特征在于：所述自锁件包括固接在所述气缸(3)活动端的支撑座(4)，所述支撑座(4)内开设有空槽，所述空槽内设置有控制件，且所述控制件为通电开启结构，其中，所述控制件通电时，所述支撑座(4)与所述夹持轨道(1)滑接，所述控制件断电时，所述支撑座(4)与所述夹持轨道(1)卡接，所述夹头的一端伸入所述夹持轨道(1)与所述支撑座(4)传动连接。3.根据权利要求2所述的夹爪机械手，其特征在于：所述控制件包括安装在所述空槽内的电磁铁(5)，所述电磁铁(5)的一侧设置有磁块(6)，所述磁块(6)上固接有连接杆(7)的一端，所述连接杆(7)的另一端固接有卡块(8)，所述卡块(8)与所述磁块(6)之间设置有抵撑件，所述抵撑件为弹性支撑结构，所述电磁铁(5)通电时，所述抵撑件处于压缩状态。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：张怀东，
申请(专利权)人：戴纳智造河北工业设备有限公司，
类型：新型
国别省市：