搬运机器人、托盘组件及其限位调节机构制造技术

本申请实施例提供的搬运机器人、托盘组件及其限位调节机构，涉及仓储物流技术领域，包括托盘和限位调节机构，限位调节机构包括驱动结构和至少两个相对的夹持部。每个夹持部均活动设置在托盘的承载面上，并且至少两个相对的夹持部之间形成有宽度可调的夹持空间，从而能够对托盘承载面上放置的不同尺寸的物品进行夹持，保证物品在物品运输过程中的位置稳定，避免其与托盘发生相对移动，从而消除物品搬运过程中存在的安全隐患，并且还能够提高物品与货架对接的精度。货架对接的精度。货架对接的精度。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人、托盘组件及其限位调节机构


[0001]本申请属于仓储物流
，尤其涉及一种搬运机器人、托盘组件及其限位调节机构。

技术介绍

[0002]在仓储物流物料搬运拣选领域，机器人作为搬运及拣选载体是非常好的应用。机器人(例如搬运机器人)需要与货架(或其他机器人，以下仅以货架为例)之间进行对接，以实现物品(例如料箱)在物流机器人与货架之间的位置转换。
[0003]具体地，搬运机器人包括升降机构和托盘，托盘用于承载料箱，且设置在升降机构的顶部。在需要进行料箱搬运及转移时，承载在托盘上的料箱随搬运机器人水平移动，且随升降机构上下升降，以使料箱到达指定位置，并与对应的货架对接。
[0004]然而，搬运机器人在运动过程中，料箱与托盘的相对位置可能会产生移动，降低了料箱与货架对接的精度，另外也会产生一定的安全隐患。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种搬运机器人、托盘组件及其限位调节机构，能够避免搬运过程中的料箱与托盘的相对位置产生移动，从而提高料箱与货架对接的精度，且消除搬运过程中存在的安全隐患。
[0006]第一方面，本申请提供一种搬运机器人，包括：
[0007]托盘，具有承载面，承载面被配置为承载物品；
[0008]限位调节机构，包括驱动结构和至少两个相对的夹持部，每个夹持部均活动设置在托盘上，且一端凸出于托盘的承载面，至少两个相对的夹持部之间形成用于夹持物品的夹持空间；
[0009]至少两个相对的夹持部被配置为在驱动结构的带动下选择性地相对或相背运动，以调整夹持空间的尺寸。
[0010]在一种可行的实现方式中，至少两个相对的夹持部包括第一夹持部和第二夹持部；
[0011]驱动结构包括驱动组件和弹性组件，弹性组件具有沿伸缩方向相对的第一端和第二端，第一端与第一夹持部连接，第二端与托盘连接，第一夹持部与第二夹持部沿弹性组件的伸缩方向相对设置；
[0012]驱动组件，与弹性组件连接，且被配置为在需要增大夹持空间时带动弹性组件的第一端往远离第二夹持部的方向运动，还被配置为在需要缩小夹持空间时释放对弹性组件的作用力。
[0013]在一种可行的实现方式中，弹性组件包括弹性件和连杆，弹性件沿伸缩方向相对的两端被配置为第一端和第二端，且弹性件的第一端通过连杆与第一夹持部连接。
[0014]在一种可行的实现方式中，驱动结构还包括传动组件；
[0015]第一夹持部和第二夹持部之间通过传动组件连接，第一夹持部被配置为在弹性组件的作用下往靠近第二夹持部或远离第二夹持部运动时，通过传动组件带动第二夹持部往靠近第一夹持部或远离第一夹持部的方向运动。
[0016]在一种可行的实现方式中，传动组件包括至少两个带轮和闭合的传动带；
[0017]至少两个带轮沿夹持部的活动方向间隔设置在传动带的内部两端，且与传动带齿相啮合，每个带轮连接在托盘上，且可沿自身的轴线旋转；
[0018]至少两个带轮将传动带分为第一传动段和第二传动段，第一传动段和第二传动段沿垂直于夹持部的活动方向相对设置，第一夹持部连接在第一传动段上，第二夹持部连接在第二传动段上。
[0019]在一种可行的实现方式中，传动组件还包括第一滑块和第二滑块；
[0020]限位调节机构还包括沿夹持部的活动方向延伸的第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨位于第一传动段的一侧，第二滑轨位于第二传动段的一侧；
[0021]第一夹持部通过第一滑块分别与弹性组件的一端和第一传动段连接，且第一滑块在弹性组件的带动下沿第一滑轨滑动；第二夹持部通过第二滑块与第二传动段连接，且第二滑块在第二传动段的带动下沿第二滑轨滑动。
[0022]在一种可行的实现方式中，限位调节机构还包括固定座，固定座设置在托盘上；
[0023]固定座具有容纳腔，容纳腔的开口与承载面的朝向相反，驱动结构的至少部分设置在容纳腔内，固定座与承载面朝向相同的一侧开设有滑槽，夹持部的一端经滑槽伸入至容纳腔，并与驱动结构连接，且夹持部沿滑槽活动。
[0024]在一种可行的实现方式中，滑槽包括沿夹持部的活动方向间隔设置的第一滑槽和第二滑槽；
[0025]至少两个相对设置的夹持部中的其中一个沿第一滑槽滑动，至少两个相对设置的夹持部中的另一个沿第二滑槽滑动。
[0026]在一种可行的实现方式中，托盘包括承载部和间隔设置在承载部一侧的多个支撑部；
[0027]多个支撑部沿远离承载部的方向向上延伸，多个支撑部背向承载部的一端形成承载面，以支撑物品；
[0028]固定座位于其中一对相邻的支撑部之间的间隙中，且夹持部的活动方向垂直于多个支撑部的排布方向。
[0029]在一种可行的实现方式中，还包括：
[0030]升降机构，一端连接托盘，且被配置为带动托盘升降；
[0031]驱动结构的一端与至少一个夹持部连接，驱动结构的另一端与升降机构连接，升降机构被配置为在上升时通过驱动结构带动至少两个夹持部相背运动；在下降时，通过驱动结构带动至少两个夹持部相对运动。
[0032]在一种可行的实现方式中，升降机构包括升降组件和动力组件，升降组件具有沿高度方向相对的顶部和底部，托盘设置于升降组件的顶部，动力组件与升降组件连接，以驱动升降组件的顶部往靠近或者远离底部的方向运动；
[0033]驱动结构包括驱动组件和弹性组件，驱动组件为柔性件，且包括沿延伸方向相对设置的第三端和第四端，第三端与弹性组件连接，第四端与升降组件靠近底部的部分连接，
且第四端位于第三端背向第二夹持部的一侧；
[0034]升降组件被配置为在上升时增大柔性件的第三端与第四端之间的纵向距离，以通过柔性件拉动弹性组件的第一端往远离第二夹持部的方向运动；升降组件还被配置为在下降时减小柔性件的第三端与第四端之间的纵向距离，以通过柔性件释放对弹性组件的作用力。
[0035]在一种可行的实现方式中，限位调节机构还包括导向件；
[0036]导向件设置在托盘上，且位于弹性组件的第一端远离第二夹持部的一侧，柔性件靠近第一端的部分搭设在导向件上，以将柔性件的第一部分的延伸方向引导至与弹性组件的伸缩方向一致；且在至少两个夹持部相对运动至与物品的侧壁接触之后，随着升降机构的继续下降，柔性件处于松动状态时，导向件用于对柔性件进行限位；
[0037]柔性件的第一部分为柔性件位于弹性组件的第一端与导向件之间的部分。
[0038]在一种可行的实现方式中，驱动结构中的驱动组件包括动力件，动力件的动力输出端与夹持部连接，以带动夹持部运动。
[0039]第二方面，本申请实施例还提供一种托盘组件，应用于搬运机器人，托盘组件包括：
[0040]托盘，具有承载面，承载面被配置为承载物品；
[0041]限位调节机构，包括驱动结构和至少两个相对的夹持部，每个夹持部均活动设置在托盘上，且一端凸出于托盘的承载面，至少两个相对的夹持部之间形成用于夹持物品的夹持空间；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：托盘，具有承载面，所述承载面被配置为承载物品；限位调节机构，包括驱动结构和至少两个相对的夹持部，每个所述夹持部均活动设置在所述托盘上，且一端凸出于所述托盘的承载面，至少两个相对的所述夹持部之间形成用于夹持所述物品的夹持空间；至少两个相对的所述夹持部被配置为在所述驱动结构的带动下选择性地相对或相背运动，以调整所述夹持空间的尺寸。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述至少两个相对的夹持部包括第一夹持部和第二夹持部；所述驱动结构包括驱动组件和弹性组件，所述弹性组件具有沿伸缩方向相对的第一端和第二端，所述第一端与第一夹持部连接，所述第二端与所述托盘连接，所述第一夹持部与所述第二夹持部沿所述弹性组件的伸缩方向相对设置；所述驱动组件，与所述弹性组件连接，且被配置为在需要增大所述夹持空间时带动所述弹性组件的第一端往远离所述第二夹持部的方向运动，还被配置为在需要缩小所述夹持空间时释放对所述弹性组件的作用力。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述弹性组件包括弹性件和连杆，所述弹性件沿伸缩方向相对的两端被配置为所述第一端和所述第二端，且所述弹性件的所述第一端通过所述连杆与所述第一夹持部连接。4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动结构还包括传动组件；所述第一夹持部和所述第二夹持部之间通过所述传动组件连接，所述第一夹持部被配置为在所述弹性组件的作用下往靠近第二夹持部或远离所述第二夹持部运动时，通过所述传动组件带动所述第二夹持部往靠近所述第一夹持部或远离所述第一夹持部的方向运动。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动组件包括至少两个带轮和闭合的传动带；所述至少两个带轮沿所述夹持部的活动方向间隔设置在所述传动带的内部两端，且与所述传动带齿相啮合，每个所述带轮连接在所述托盘上，且可沿自身的轴线旋转；所述至少两个带轮将所述传动带分为第一传动段和第二传动段，所述第一传动段和第二传动段沿垂直于所述夹持部的活动方向相对设置，所述第一夹持部连接在所述第一传动段上，所述第二夹持部连接在所述第二传动段上。6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动组件还包括第一滑块和第二滑块；所述限位调节机构还包括沿所述夹持部的活动方向延伸的第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨位于所述第一传动段的一侧，所述第二滑轨位于所述第二传动段的一侧；所述第一夹持部通过所述第一滑块分别与所述弹性组件的一端和所述第一传动段连接，且所述第一滑块在所述弹性组件的带动下沿所述第一滑轨滑动；所述第二夹持部通过所述第二滑块与第二传动段连接，且所述第二滑块在所述第二传动段的带动下沿所述第二滑轨滑动。7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述限位调节机构还包括固定座，所述固定座设置在所述托盘上；
所述固定座具有容纳腔，所述容纳腔的开口与所述承载面的朝向相反，所述驱动结构的至少部分设置在所述容纳腔内，所述固定座与所述承载面朝向相同的一侧开设有滑槽，所述夹持部的一端经所述滑槽伸入至所述容纳腔，并与所述驱动结构连接，且所述夹持部沿所述滑槽活动。8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述滑槽包括沿所述夹持部的活动方向间隔设置的第一滑槽和第二滑槽；所述至少两个相对设置的夹持部中的其中一个沿所述第一滑槽滑动，所述至少两个相对设置的夹持部中的另一个沿所述第二滑槽滑动。9.根据权利要求7所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庭恺，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：