一种机器人理库方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种机器人理库方法、装置、电子设备及存储介质，电子设备可以针对处于任务终点的第一机器人，判断第一目标容器对应的关联容器是否存在；如果存在，将首任务切换为对关联容器的取料任务；控制第一机器人将第一目标容器放于目标储位。由于第一机器人在执行送料任务之前便预先留有理货位，因此即使除理货位之外的其他载格均被占用，也可以控制第一机器人将关联容器转移至理货位。进而，可以控制第一机器人将第一目标容器放置于目标储位。因此，可以在容器对应的目标储位被占用的情况下，完成送料任务。在第二目标容器被转移至载格后，可以将对前序容器的送料任务分配至携有该前序容器的第二机器人，实现多个机器人的协同理库。器人的协同理库。器人的协同理库。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人理库方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能仓储
，特别是涉及一种机器人理库方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在智能仓储管理领域，容器的入库和出库可以由控制设备控制机器人完成。具体来说，入库即控制设备控制机器人将容器从工作台搬运至仓库货架上的储位，出库即控制设备控制机器人将容器从仓库货架上的储位搬运至工作台，其中，工作台用于对容器进行分拣、包装及数据采集分析等。
[0003]为了提高出库时的工作效率，在出库之前，控制设备可以控制机器人预先进行理库。理库即对容器的存放位置进行整理，例如，控制设备可以控制机器人将需求量较大的容器预先移动至距工作台较近的储位；又例如，控制设备可以控制机器人将去往的工作台相同的容器预先移动至距离相近的储位，从而减少出库时，机器人在不同货架间运动的时间。这样，可以减少容器出库时间，增加容器出库效率。
[0004]但是，在一些情况下，当容器需要被运达的目标储位被占用，机器人将无法完成送料任务。例如，如果容器被运往的目标储位存在其他容器，由于目标储位被占用，因此机器人无法完成送料任务。又例如，如果容器的目标储位被其他容器占用，该其他容器的目标储位也被占用，以此类推下去，每个容器的目标储位均被占用，机器人同样无法完成送料任务。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种机器人理库方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在容器对应的目标储位被占用的情况下，完成送料任务。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人理库方法，所述方法包括：
[0007]针对处于任务终点的第一机器人，判断第一目标容器对应的关联容器是否存在，其中，所述任务终点为所述第一目标容器对应的送料任务所指示的任务终点，所述关联容器为处于所述第一目标容器对应的目标储位的容器，所述目标储位为所述第一目标容器需被运达的储位；
[0008]如果所述关联容器存在，将所述第一机器人的首任务切换为对于所述关联容器的取料任务，以使所述第一机器人将所述关联容器转移至所述第一机器人的空载格，其中，所述第一机器人预先留有理货位，所述理货位为未存放容器的空载格；
[0009]在所述第一机器人将所述关联容器转移至所述第一机器人的空载格后，控制所述第一机器人将所述第一目标容器从所述第一机器人的载格转移至所述目标储位。
[0010]可选的，所述方法还包括：
[0011]针对处于任务起点，且已取走第二目标容器的第二机器人，判断所述第二目标容器对应的前序容器是否位于所述第二机器人的载格上，其中，所述任务起点为所述第二目
标容器对应的取料任务所指示的任务起点，所述前序容器对应的目标储位为所述第二目标容器的原储位；
[0012]如果所述前序容器位于所述第二机器人的载格上，将所述第二机器人的首任务切换为对于所述前序容器的送料任务，以使所述第二机器人将所述前序容器从所述第二机器人的载格转移至所述前序容器对应的目标储位。
[0013]可选的，在所述针对处于任务终点的第一机器人，判断第一目标容器对应的关联容器是否存在的步骤之前，所述方法还包括：
[0014]判断是否存在处于任务终点的第一机器人；
[0015]如果存在处于所述任务终点的第一机器人，针对所述第一机器人，执行所述判断所述第一目标容器对应的关联容器是否存在的步骤；
[0016]判断是否存在处于任务起点的第二机器人；
[0017]针对处于所述任务起点，且已取走第二目标容器的第二机器人，执行判断所述第二目标容器对应的前序容器是否位于所述第二机器人的载格上的步骤。
[0018]可选的，在所述将所述第一机器人的首任务切换为对于所述关联容器的取料任务，以使所述第一机器人将所述关联容器转移至所述第一机器人的空载格的步骤之后，所述方法还包括：
[0019]将对于所述关联容器的送料任务插入所述第一机器人的任务序列中，以使所述第一机器人将所述关联容器从所述第一机器人的载格转移至所述关联容器对应的目标储位；
[0020]遍历除所述第一机器人外的其他机器人的任务序列，将所述其他机器人的任务序列中对于所述关联容器的送料任务删除。
[0021]可选的，所述判断第一目标容器对应的关联容器是否存在的步骤，包括：
[0022]获取所述第一目标容器对应的目标储位的标识，作为目标储位标识；
[0023]根据预先建立的储位表以及所述目标储位标识，判断所述储位表中是否存在所述目标储位标识对应的容器的标识，其中，所述储位表记录有容器的标识与该容器当前所在储位的标识之间的对应关系；
[0024]如果所述储位表中存在所述目标储位标识对应的容器的标识，确定所述关联容器存在；
[0025]如果所述储位表中不存在所述目标储位标识对应的容器的标识，确定所述关联容器不存在。
[0026]可选的，所述方法还包括：
[0027]在所述第一机器人将所述第一目标容器转移至所述第一机器人的载格的情况下，判断所述储位表中是否包括所述第一目标容器的标识；
[0028]如果是，从所述储位表中删除所述第一目标容器的标识。
[0029]可选的，所述方法还包括：
[0030]在所述第二机器人将所述第二目标容器转移至所述第二机器人的载格的情况下，判断所述储位表中是否包括所述第二目标容器的标识；
[0031]如果是，从所述储位表中删除所述第二目标容器的标识。
[0032]可选的，所述将所述第二机器人的首任务切换为对于所述前序容器的送料任务的步骤，包括：
[0033]将对于所述前序容器的送料任务作为首任务分配至所述第二机器人对应的当前分配周期所确定的任务序列中；
[0034]所述方法还包括：
[0035]如果所述第二机器人未将所述前序容器转移至所述第二机器人的载格上，确定所述当前分配周期中所述第二机器人对应的任务为所述第二机器人当前未完成的任务序列。
[0036]可选的，所述方法还包括：
[0037]在所述第一机器人完成所述送料任务的情况下，从所述第一机器人的未存放容器的空载格中选择一个载格，作为理货位。
[0038]第二方面，本申请实施例提供了一种机器人理库装置，所述装置包括：
[0039]第一判断模块，用于针对处于任务终点的第一机器人，判断第一目标容器对应的关联容器是否存在，其中，所述任务终点为所述第一目标容器对应的送料任务所指示的任务终点，所述关联容器为处于所述第一目标容器对应的目标储位的容器，所述目标储位为所述第一目标容器需被运达的储位；
[0040]首任务切换模块，用于如果所述关联容器存在，将所述第一机器人的首任务切换为对于所述关联容器的取料任务，以使所述第一机器人将所述关联容器转移至所述第一机器人的空载格，其中，所述第一机器人预先留有理货位，所述理货位为未存放容器的空载格；
[0041]容器放置模块，用于在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人理库方法，其特征在于，所述方法包括：针对处于任务终点的第一机器人，判断第一目标容器对应的关联容器是否存在，其中，所述任务终点为所述第一目标容器对应的送料任务所指示的任务终点，所述关联容器为处于所述第一目标容器对应的目标储位的容器，所述目标储位为所述第一目标容器需被运达的储位；如果所述关联容器存在，将所述第一机器人的首任务切换为对于所述关联容器的取料任务，以使所述第一机器人将所述关联容器转移至所述第一机器人的空载格，其中，所述第一机器人预先留有理货位，所述理货位为未存放容器的空载格；在所述第一机器人将所述关联容器转移至所述第一机器人的空载格后，控制所述第一机器人将所述第一目标容器从所述第一机器人的载格转移至所述目标储位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对处于任务起点，且已取走第二目标容器的第二机器人，判断所述第二目标容器对应的前序容器是否位于所述第二机器人的载格上，其中，所述任务起点为所述第二目标容器对应的取料任务所指示的任务起点，所述前序容器对应的目标储位为所述第二目标容器的原储位；如果所述前序容器位于所述第二机器人的载格上，将所述第二机器人的首任务切换为对于所述前序容器的送料任务，以使所述第二机器人将所述前序容器从所述第二机器人的载格转移至所述前序容器对应的目标储位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述针对处于任务终点的第一机器人，判断第一目标容器对应的关联容器是否存在的步骤之前，所述方法还包括：判断是否存在处于任务终点的第一机器人；如果存在处于所述任务终点的第一机器人，针对所述第一机器人，执行所述判断所述第一目标容器对应的关联容器是否存在的步骤；判断是否存在处于任务起点的第二机器人；针对处于所述任务起点，且已取走第二目标容器的第二机器人，执行判断所述第二目标容器对应的前序容器是否位于所述第二机器人的载格上的步骤。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一机器人的首任务切换为对于所述关联容器的取料任务，以使所述第一机器人将所述关联容器转移至所述第一机器人的空载格的步骤之后，所述方法还包括：将对于所述关联容器的送料任务插入所述第一机器人的任务序列中，以使所述第一机器人将所述关联容器从所述第一机器人的载格转移至所述关联容器对应的目标储位；遍历除所述第一机器人外的其他机器人的任务序列，将所述其他机器人的任务序列中对于所述关联容器的送料任务删除。5.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述判断第一目标容器对应的关联容器是否存在的步骤，包括：获取所述第一目标容器对应的目标储位的标识，作为目标储位标识；根据预先建立的储位表以及所述目标储位标识，判断所述储位表中是否存在所述目标储位标识对应的容器的标识，其中，所述储位表记录有容器的标识与该容器当前所在储位的标识之间的对应关系；
如果所述储位表中存在所述目标储位标识对应的容器的标识，确定所述关联容器存在；如果所述储位表中不存在所述目标储位标识对应的容器的标识，确定所述关联容器不存在。6.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一机器人将所述第一目标容器转移至所述第一机器人的载格的情况下，判断所述储位表中是否包括所述第一目标容器的标识；如果是，从所述储位表中删除所述第一目标容器的标识。7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二机器人将所述第二目标容器转移至所述第二机器人的载格的情况下，判断所述储位表中是否包括所述第二目标容器的标识；如果是，从所述储位表中删除所述第二目标容器的标识。8.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将所述第二机器人的首任务切换为对于所述前序容器的送料任务的步骤，包括：将对于所述前序容器的送料任务作为首任务分配至所述第二机器人对应的当前分配周期所确定的任务序列中；所述方法还包括：如果所述第二机器人未将所述前序容器转移至所述第二机器人的载格上，确定所述当前分配周期中所述第二机器人对应的任务为所述第二机器人当前未完成的任务序列。9.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一机器人完成所述送料任务的情况下，从所述第一机器人的未存放容器的空载格中选择一个载格，作为理货位。10.一种机器人理库装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张灿，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：