用于车道保持功能的控制方法和设备技术

本申请涉及一种用于车道保持功能的控制方法，所述方法包括：确定电动助力转向系统EPS存在左右侧不对称；调整所述车道保持功能的PID控制中针对左侧和/或右侧的增益因子；以及基于调整后的所述增益因子计算所述车道保持功能的最终转向请求值，并将所述最终转向请求值提供给所述电动助力转向系统EPS。本申请还涉及一种用于车道保持功能的控制设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及高级驾驶辅助系统ADAS。统ADAS。统ADAS。

【技术实现步骤摘要】
用于车道保持功能的控制方法和设备


[0001]本申请涉及车道保持功能的控制领域，更具体地，涉及一种用于车道保持功能的控制方法和设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及高级驾驶辅助系统ADAS。

技术介绍

[0002]现有的车道保持功能（或车道居中保持功能）大多是基于PID的闭环控制系统，对执行器的响应能力要求极高。在车辆经过长时间的使用之后，轮胎和底盘很可能会受到不同程度的磨损或碰撞，导致车辆底盘数据失准。在这种情况下，高级驾驶辅助系统ADAS中的车道保持功能即使发出同样的转向请求，在电动助力转向系统EPS执行时，左侧和右侧的表现是会有差异的（即EPS不对称），导致左右回中性能不一致。
[0003]例如参考图4，它示出了由于电动助力转向系统EPS不对称所导致的车道保持功能左右回中性能不一致。具体来说，在图4的左半图所示出的情形4010中，由于车辆430靠近右侧车道边界420，因此ADAS中的车道保持功能会要求EPS执行向左的转向力，这个时候车辆430可能正好能够被拉到当前车道的车道中心线415上，如车辆的轨迹线440所示。而在图4的右半本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车道保持功能的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定电动助力转向系统EPS存在左右侧不对称；调整所述车道保持功能的PID控制中针对左侧和/或右侧的增益因子；以及基于调整后的所述增益因子计算所述车道保持功能的最终转向请求值，并将所述最终转向请求值提供给所述电动助力转向系统EPS。2.如权利要求1所述的方法，其中，确定电动助力转向系统EPS存在左右侧不对称包括：在接收针对所述电动助力转向系统EPS的测试请求后，判断车辆是否居于车道中心线；在所述车辆不在所述车道中心线时，将所述车辆纠偏至所述车道中心线；发送指定的第一转向请求和第二转向请求给所述电动助力转向系统EPS执行以便分别测试所述电动助力转向系统EPS对左侧、右侧转向的响应是否一致，所述第一转向请求和所述第二转向请求的振幅和频率相同，且两者的相位差为半个周期；获得与所述第一转向请求对应的第一方向盘角度、与所述第一转向请求对应的本车与当前车道的中心线之间的第一横向偏移dy1、与所述第二转向请求对应的第二方向盘角度、与所述第二转向请求对应的本车与所述当前车道的中心线之间的第二横向偏移dy2；比对确定所述第一方向盘角度与所述第二方向盘角度在振幅和频率之间的第一偏差以及所述第一横向偏移和所述第二横向偏移之间的第二偏差；以及在所述第一偏差大于第一阈值和/或所述第二偏差大于第二阈值时，确定所述电动助力转向系统EPS存在左右侧不对称。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一转向请求与所述第二转向请求均为连续的正弦曲线、三角波或梯形波。4.如权利要求2所述的方法，其中，调整所述车道保持功能的PID控制中针对左侧和/或右侧的增益因子包括：根据所述第一偏差、所述第二偏差以及本车与当前车道的中心线之间的横向偏移调整PID控制中针对左侧和/或右侧的增益因子。5.如权利要求4所述的方法，其中，基于调整后的所述增益因子计算所述车道保持功能的最终转向请求值包括：获得与第一预瞄点关联的近端控制转向请求值、与所述第一预瞄点关联的针对左侧的第一增益因子以及与所述第一预瞄点关联的针对右侧的第二增益因子；获得与第二预瞄点关联的远端控制转向请求值、与所述第二预瞄点关联的针对左侧的第三增益因子以及与所述第二预瞄点关联的针对右侧的第四增益因子；以及根据所述近端控制转向请求值、所述第一增益因子、所述第二增益因子、所述远端控制转向请求值、所述第三增益因子以及所述第四增益因子，确定用于提供给所述电动助力转向系统EPS的最终转向请求值。6.一种用于车道保持功能的控制设备，其特征在于，所述设备包括：确定装置，用于确定电动助力转向系统EPS存在左右侧不对称；调整装置，用于调整所述车道保持功能的PID控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：严瑾，刘少博，潘永明，王建俊，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：