一种半冗余线控转向路感模拟器制造技术

本实用新型专利技术涉及电子信息的技术领域，且公开了一种半冗余线控转向路感模拟器，包括电路板主体，电路板主体的内部设置有电源、多核微控制器、双TAS传感器、双电机位置传感器、六相电机以及双驱动电路，电路板主体的内部设置有硬件系统，硬件系统包括有两个驱动电路，两个驱动电路通过MCU内部算法进行控制，两个驱动电路的输出端均与六相电机的输入端电信号连接,配合双路预驱、双驱动电路、双路MPS以及六相电机提供冗余电机控制，当任意一路预驱、驱动电路、MPS以及电机损坏，系统还可以提供50％助力，同时与现有技术相比，减少了硬件成本、降低了电机同步控制算法难度、减小了产品体积，提高了产品安全性。提高了产品安全性。提高了产品安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种半冗余线控转向路感模拟器


[0001]本技术涉及电子信息的
，具体为一种半冗余线控转向路感模拟器。

技术介绍

[0002]目前多数的线控转向路感模拟器主要包括两种方案，采用全冗余的硬件双系统方案，即每套硬件系统分别控制六相电机中的三相，其中一套硬件系统失效，整个系统仍保留50％的助力，实现失效运行功能，采用单系统的硬件系统方案，即一套硬件系统控制三相电机，实现失效安全的功能。
[0003]采用两套互为冗余的硬件双系统方案，硬件成本较高，产品体积大，6相电机的同步控制软件算法难度高，采用一套硬件的单系统方案，硬件成本低，3相电机控制控制算法易于实现，但不满足失效运行功能，且不适应于SAE L3及以上的自动驾驶系统。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一种半冗余线控转向路感模拟器。
[0006](二)技术方案
[0007]本技术提供如下技术方案：一种半冗余线控转向路感模拟器，包括电路板主体，电路板主体的内部设置有电源、多核微控制器、双TAS传感器、双电机位置传感器、六相电机以及双驱动电路，电路板主体的内部设置有硬件系统，硬件系统包括有两个驱动电路，两个驱动电路通过MCU内部算法进行控制，两个驱动电路分别与六相电机其中的三相连接。
[0008]优选的，所述硬件系统包括有ASIL D多核微控制器模块，ASIL D多核微控制器模块的连接有CANFD1与CANFD2模块，CANFD1连接有整车控制器，CANFD2连接有下转向执行机构。
[0009]优选的，所述ASIL D多核微控制器模块与驱动电路为双向连接，ASIL D多核微控制器模块与电机位置传感器连接。
[0010]优选的，所述TAS传感器与ASIL D多核微控制器模块单向连接，电源与TAS传感器和ASIL D多核微控制器模块连接。
[0011](三)有益效果
[0012]与现有技术相比，本技术提供了一种半冗余线控转向路感模拟器，具备以下有益效果：
[0013]1、该半冗余线控转向路感模拟器，采用单控制板，单电源，单多核微控制器，双TAS传感器，双电机位置传感器，双预驱，双驱动电路，六相电机的方案，即单路输入电源，单路ASIL D SBC构成系统电源部分，一颗带锁步核ASIL D的双核MCU负责系统运算，双路TAS输入提供冗余方向盘转矩转角信号，配合双路预驱、双驱动电路、双路MPS以及六相电机提供冗余电机控制，当任意一路预驱、驱动电路、MPS以及电机损坏，系统还可以提供50％助力，同时与现有技术相比，减少了硬件成本、降低了电机同步控制算法难度、减小了产品体积，
提高了产品安全性。
附图说明
[0014]图1为本技术的整体结构示意图；
[0015]图2为本技术电路板主体的冗余硬件系统示意图；
[0016]图3为本技术单板硬件单系统的示意图；
[0017]图4为本技术半冗余硬件系统的示意图。
[0018]图中：1、电路板主体；2、外部接口；3、电源；4、六相电机。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本技术作进一步详细说明，其中相同的零部件用相同的附图标记表示，需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”、“底面”和“顶面”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
‑
图4，本技术提供一种技术方案：一种半冗余线控转向路感模拟器，包括电路板主体1，电路板主体1,的内部设置有电源3、多核微控制器、双TAS传感器、双电机位置传感器、六相电机4以及双驱动电路，电路板主体1的外部安装有外部接口2，电路板主体1的内部设置有硬件系统，硬件系统包括有两个驱动电路，两个驱动电路通过MCU内部算法进行控制，两个驱动电路分别与六相电机4其中的三相连接。
[0022]硬件系统包括有ASIL D多核微控制器模块，ASIL D多核微控制器模块连接有CANFD1与CANFD2模块，CANFD1连接有整车控制器，CANFD2连接有下转向执行机构。
[0023]ASIL D多核微控制器模块与驱动电路为双向连接，ASIL D多核微控制器模块与电机位置传感器连接，TAS传感器与ASIL D多核微控制器模块单向连接，电源3与TAS传感器和ASIL D多核微控制器模块连接，TAS信号是输入信号，传递给微控制器，用来计算方向盘转矩角度，电源3是电源输入接插件，电源模块给微控制器、预驱、MPS角度传感器等提供电压电流，微控制器与电源模块之间也有通信连接，用来控制电源芯片和错误检测。
[0024]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种半冗余线控转向路感模拟器，包括电路板主体(1)，其特征在于：所述电路板主体(1),的内部设置有电源(3)、多核微控制器、双TAS传感器、双电机位置传感器、六相电机(4)以及双驱动电路，电路板主体(1)的外部安装有外部接口(2)，电路板主体(1)的内部设置有硬件系统，硬件系统包括有两个驱动电路，两个驱动电路通过MCU内部算法进行控制，两个驱动电路分别与六相电机(4)其中的三相连接。2.根据权利要求1所述的一种半冗余线控转向路感模拟器，其特征在于：所述硬件系统包括有ASILD多核微控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨廷草，高峰，
申请(专利权)人：清车智行苏州电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：