本发明专利技术公开了一种车辆的侧风助力补偿方法，包括：获取车辆的状态信息；基于车辆的状态信息判定车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩；根据当前车速、路面倾斜角度、方向盘角度限制PDC侧风补偿力矩的最大值后，在基础助力力矩的基础上叠加限制后的PDC侧风补偿力矩，以获取最终的PDC侧风补偿力矩；基于最终的PDC侧风补偿力矩控制车辆的方向盘实现侧风助力补偿。本发明专利技术提供的车辆的侧风助力补偿方法、装置、车辆、存储介质，能在车辆侧向干扰较大时，保证车辆在弯道行驶时方向盘能够有效的提供助力，同时也避免了方向盘脱手时，车辆会立即跑偏的问题。立即跑偏的问题。立即跑偏的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆的侧风助力补偿方法、装置、车辆、存储介质
[0001]本申请涉及汽车转向控制领域，具体而言，涉及一种车辆的侧风助力补偿方法、装置、车辆、存储介质。
技术介绍
[0002]在传统的转向助力策略中，电动助力转向系统(Electric Power Steering)简称EPS根据输入的方向盘扭矩信号和车速信号确定基本助力，实现助力过程。汽车在侧风干扰或者倾斜路面上时驾驶员需要施加一定的力使得车辆保持直线行驶，这样驾驶员容易疲劳，增加行车风险。
[0003]车辆的跑偏补偿功能(Pull Drift Compensation)，简称PDC是当今众多车型使用的一种驾驶辅助高级功能，通过车速、方向盘转角、方向盘力矩、横向加速度、横摆加速度等输入信号进行分析计算而设计一种反向助力补偿策略的方法来缓解驾驶员直线行驶时，长时间维持一定的力而容易驾驶员疲劳的问题，以保障行车安全；
[0004]但传统的PDC功能，只能保证车辆直行时，且驾驶员在扶住方向盘时，通过一定的方向盘助力，以减轻驾驶员的疲劳感，但是当车辆在弯道行驶时，由于车辆行驶方向的改变，无法提供正确的助力补偿，导致PDC功能效果降低。
技术实现思路
[0005]为了解决上述问题，本专利技术提出了一种车辆的侧风助力补偿方法，在基于车辆的状态信息判定车辆满足PDC补偿力矩的条件时，获取最终的PDC侧风补偿力矩，并根据最终的PDC侧风补偿力矩控制车辆的方向盘实现侧风助力补偿，能在底盘不平衡、底盘不对称、侧向风、斜坡路面等因素存在的情况下，保证车辆在弯道行驶时方向盘可以提供有效的提供助力，能够有效降低驾驶员在侧向干扰较大时的疲劳感，同时也避免了方向盘脱手时，车辆会立即跑偏的问题。
[0006]本专利技术提供了一种车辆的侧风助力补偿方法，所述方法包括：获取车辆的状态信息；基于所述车辆的状态信息判定所述车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于所述驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩；根据当前车速、路面倾斜角度、所述方向盘角度限制所述PDC侧风补偿力矩的最大值后，在基础助力力矩的基础上叠加限制后的PDC侧风补偿力矩，以获取最终的PDC侧风补偿力矩；基于所述最终的PDC侧风补偿力矩控制所述车辆的方向盘实现侧风助力补偿。
[0007]在一实施方式中，所述基于所述车辆的状态信息判定所述车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于所述驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩的步骤，之前包括：基于电子转向系统判断所述车辆是否处于稳定行驶工况；若所述车辆处于稳定行驶工况，则根据所述方向盘转矩的绝对值、所述方向盘转角的绝对值和当前车速，判断所述车辆是否满足PDC补偿条件确认时间，并在所述车辆满足PDC补偿条件确认时间时，判定所述车辆满足所述PDC补偿力矩的条件。
[0008]在一实施方式中，所述基于电子转向系统判断所述车辆是否处于稳定行驶工况的步骤，包括：判断所述电子转向系统是否处于正常工作状态；若所述电子转向系统处于正常工作状态，则在所述车辆的方向盘手力矩、方向盘速度、方向盘角度、横摆加速度、当前车速处于预设范围内，且所述车辆未激活车道保持辅助系统和/或动态稳定控制时，判定所述车辆处于稳定行驶工况。
[0009]在一实施方式中，所述若所述车辆处于稳定行驶工况，则根据所述方向盘转矩的绝对值、所述方向盘转角的绝对值和当前车速，判断所述车辆是否满足PDC补偿条件确认时间的步骤，包括：在所述方向盘转矩的绝对值小于第一扭矩，所述方向盘转角的绝对值小于第一转角，且所述当前车速处于预设的范围内时开始计时；判断连续的计时时间是否大于第一时间阈值；若所述连续的计时时间大于所述第一时间阈值，则判定所述车辆满足所述PDC补偿条件确认时间；若所述连续的计时时间未大于所述第一时间阈值，则判定所述车辆不满足所述PDC补偿条件确认时间，并将所述连续的计时时间清零。
[0010]在一实施方式中，所述基于所述驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩，包括：基于所述驾驶员期望横摆和当前实际横摆获取横摆误差；根据所述当前车速和方向盘转角限制所述横摆误差的死区和最大值；获取所述驾驶员期望横摆的计算参数和限制后的横摆误差的计算参数；基于所述限制后的横摆误差、所述驾驶员期望横摆的计算参数、所述限制后的横摆误差的计算参数获取所述PDC侧风补偿力矩。
[0011]在一实施方式中，所述基于所述最终的PDC侧风补偿力矩控制所述车辆的方向盘实现侧风助力补偿的步骤，包括：根据方向盘手力矩和目标力矩的差值，确定所述最终的PDC侧风补偿力矩的积分步长；根据所述方向盘手力矩的正负，确定所述最终的PDC侧风补偿力矩的积分方向；基于所述PDC侧风补偿力矩的积分步长和所述PDC侧风补偿力矩的积分方向，控制所述车辆的方向盘根据所述最终的PDC侧风补偿力矩实现侧风助力补偿。
[0012]在一实施方式中，所述基于所述最终的PDC侧风补偿力矩控制所述车辆的方向盘实现侧风助力补偿的步骤，之后包括：若判定所述车辆不满足所述PDC补偿力矩的条件中的任意一项，则根据所述当前车速获取目标横摆退出曲线，并根据所述目标横摆退出曲线对所述方向盘进行助力补偿。
[0013]本专利技术还提供一种车辆的侧风助力补偿装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述的车辆的侧风助力补偿方法的步骤。
[0014]本专利技术还提供一种车辆，包括上述的车辆的侧风助力补偿装置。
[0015]本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的车辆的侧风助力补偿方法的步骤。
[0016]本专利技术提供的车辆的侧风助力补偿方法、装置、车辆、存储介质，在基于车辆的状态信息判定车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩后，限制PDC侧风补偿力矩的最大值，然后在基础助力力矩的基础上叠加限制后的PDC侧风补偿力矩，以获取最终的PDC侧风补偿力矩，根据最终的PDC侧风补偿力矩控制车辆的方向盘实现侧风助力补偿，能在底盘不平衡、底盘不对称、侧向风、斜坡路面等因素存在的情况下，保证车辆在弯道行驶时方向盘能够有效的提供助力，同时也避免了方向盘脱手时，车辆会立即跑偏的问题。
附图说明
[0017]图1为本专利技术一实施例中的车辆的侧风助力补偿方法的流程图；
[0018]图2为本专利技术一实施例中的判断车辆是否满足PDC补偿力矩的条件的流程图；
[0019]图3为本专利技术一实施例中图2中的步骤S21的方法示意图。
具体实施方式
[0020]有关本专利技术的前述及其他
技术实现思路
、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本专利技术为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的状态信息；基于所述车辆的状态信息判定所述车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于所述驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩；根据当前车速、路面倾斜角度、所述方向盘角度限制所述PDC侧风补偿力矩的最大值后，在基础助力力矩的基础上叠加限制后的PDC侧风补偿力矩，以获取最终的PDC侧风补偿力矩；基于所述最终的PDC侧风补偿力矩控制所述车辆的方向盘实现侧风助力补偿。2.如权利要求1所述的车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述基于所述车辆的状态信息判定所述车辆满足PDC补偿力矩的条件时，根据方向盘转角、轮速信号、侧向加速度获取驾驶员期望横摆，基于所述驾驶员期望横摆获取PDC侧风补偿力矩的步骤，之前包括：基于电子转向系统判断所述车辆是否处于稳定行驶工况；若所述车辆处于稳定行驶工况，则根据所述方向盘转矩的绝对值、所述方向盘转角的绝对值和当前车速，判断所述车辆是否满足PDC补偿条件确认时间，并在所述车辆满足PDC补偿条件确认时间时，判定所述车辆满足所述PDC补偿力矩的条件。3.如权利要求2所述的车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述基于电子转向系统判断所述车辆是否处于稳定行驶工况的步骤，包括：判断所述电子转向系统是否处于正常工作状态；若所述电子转向系统处于正常工作状态，则在所述车辆的方向盘手力矩、方向盘速度、方向盘角度、横摆加速度、当前车速处于预设范围内，且所述车辆未激活车道保持辅助系统和/或动态稳定控制时，判定所述车辆处于稳定行驶工况。4.如权利要求2所述的车辆的侧风助力补偿方法，其特征在于，所述若所述车辆处于稳定行驶工况，则根据所述方向盘转矩的绝对值、所述方向盘转角的绝对值和当前车速，判断所述车辆是否满足PDC补偿条件确认时间的步骤，包括：在所述方向盘转矩的绝对值小于第一扭矩，所述方向盘转角的绝对值小于第一转角，且所述当前车速处于预设的范围内时开始计时；判断连续的计时时间是否大于第一时间阈值；若所述连续的计时时间大于所述第一时...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘富庆，陶喆，蔡润佳，杨成龙，张万里，毕臣亮，
申请(专利权)人：上海拿森汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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