本发明专利技术涉及一种车辆转向控制方法、装置及车辆，该方法包括：在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，并判断行驶参数是否满足预设转向条件，若是，根据预先存储的行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值，根据目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。本发明专利技术实施例根据实时行驶参数判断车辆出现不足转向趋势时，利用修正前后下压力差值，以实现增加前轮或者后轮附着力，能够有效减少驾驶员操作转向难度和频次，改善各种场景下车辆的转向不足或转向过度问题，进而提高车辆的综合驾驶性能。进而提高车辆的综合驾驶性能。进而提高车辆的综合驾驶性能。
【技术实现步骤摘要】
车辆转向控制方法、装置及车辆
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及一种车辆转向控制方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]随着车辆控制技术的发展，车辆的转向操纵性能受到广泛关注，良好的转向操纵性能会让驾驶员有更佳的驾驶体验，同时减少频繁操纵带来的疲倦感。
[0003]目前，在前驱车加速转弯过程中，因为驱动力作用，造成前轮侧向附着力减小，导致转向不足；后驱车存在相反的特性，同样会导致转向过度，针对此情况，通常驾驶员会不断修正转向，或者收油制动，以保持车辆能够按照既定路线完成转向。
[0004]然而，上述转向方式需要依赖驾驶员的操作实现，操作复杂，如此一来会削弱驾驶员过弯信心度，并且转向时的频繁操纵加重了驾驶员转弯操纵负担，影响驾驶员的驾驶体验。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的之一在于提供一种车辆转向控制方法，以解决现有技术中车辆转向依赖驾驶员的操作实现，操作复杂的问题；目的之二在于提供一种车辆转向控制装置；目的之三在于提供一种车辆。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0007]一种车辆转向控制方法，该方法包括：
[0008]在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件；
[0009]若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值；
[0010]根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。
[0011]可选地，所述在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件，包括：
[0012]在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度；
[0013]若未检测到所述制动信号和档位变化，则分别判断所述车速、所述横摆角速度和所述油门踏板开度是否在预设转向范围。
[0014]可选地，所述若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值，包括：
[0015]若车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围，且横摆角速度与预设转向目标范围不一致，查询预先存储的标定map表；其中，所述标定map表存储有所述方向盘转角和所述横摆角速度与前后下压力差值的对应关系；
[0016]根据所述方向盘转角和所述横摆角速度，在所述标定map表中确定对应的目标前
后下压力差值。
[0017]可选地，所述根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向，包括：
[0018]若车辆的横摆角速度小于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；
[0019]根据所述前后下压力调整请求，在预设时长增大当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向；或
[0020]若车辆的横摆角速度大于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；
[0021]根据所述前后下压力调整请求，在预设时长减小所述当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向。
[0022]可选地，所述根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向之前，还包括：
[0023]若检测到档位变化或油门踏板开度超出预设转向范围或方向盘转角归零，发出中断请求；
[0024]根据所述中断请求，控制所述前后下压力差值恢复至当前前后下压力差值。
[0025]一种车辆转向控制装置，该装置包括：
[0026]获取参数模块，用于在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件；
[0027]确定差值模块，用于若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值；
[0028]控制转向模块，用于根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。
[0029]可选地，所述获取参数模块包括：
[0030]获取参数子模块，用于在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度；
[0031]判断子模块，用于若未检测到所述制动信号和档位变化，则分别判断所述车速、所述横摆角速度和所述油门踏板开度是否在预设转向范围。
[0032]可选地，所述确定差值模块包括：
[0033]查询子模块，用于若车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围，且横摆角速度与预设转向目标范围不一致，查询预先存储的标定map表；其中，所述标定map表存储有所述方向盘转角和所述横摆角速度与前后下压力差值的对应关系；
[0034]可选地，所述控制转向模块包括：
[0035]第一请求子模块，用于若车辆的横摆角速度小于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；
[0036]第一控制子模块，用于根据所述前后下压力调整请求，在预设时长增大当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向；或
[0037]第二请求子模块，用于若车辆的横摆角速度大于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；
[0038]第二控制子模块，用于根据所述前后下压力调整请求，在预设时长减小所述当前
前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向。
[0039]可选地，所述装置还包括：
[0040]中断请求模块，用于若检测到档位变化或油门踏板开度超出预设转向范围或方向盘转角归零，发出中断请求；
[0041]控制恢复模块，用于根据所述中断请求，控制所述前后下压力差值恢复至当前前后下压力差值。
[0042]本专利技术的有益效果：
[0043]本专利技术实施例提供的车辆转向控制方法，通过在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取车辆的行驶参数，并判断行驶参数是否满足预设转向条件，若是，根据预先存储的行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值，根据目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。本专利技术实施例在车辆发生转向需求的过程中，根据实时行驶参数判断车辆出现不足转向趋势时，利用修正前后下压力差值，以实现增加前轮或者后轮附着力，从而使转向横摆力矩满足转向需求，改善转向响应，能够有效减少驾驶员操作转向难度和频次，提高了驾驶车辆的顺畅感和体验感，并且能够主动调节前后下压力，改善各种场景下车辆的转向不足或转向过度问题，进而提高车辆的综合驾驶性能。
附图说明
[0044]图1是本专利技术实施例提供的一种车辆转向控制方法的步骤流程图之一；
[0045]图2是图1中本专利技术实施例提供的车辆转向控制方法的步骤101的方法流程图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件；若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值；根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，并判断所述行驶参数是否满足预设转向条件，包括：在检测到车辆的方向盘转角超过预设角度的情况下，获取所述车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括制动信号、档位、车速、横摆角速度和油门踏板开度；若未检测到所述制动信号和档位变化，则分别判断所述车速、所述横摆角速度和所述油门踏板开度是否在预设转向范围。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若是，根据预先存储的所述行驶参数和前后下压力差值请求的对应关系，确定目标前后下压力差值，包括：若车辆的车速和油门踏板开度在预设转向范围，且横摆角速度与预设转向目标范围不一致，查询预先存储的标定map表；其中，所述标定map表存储有所述方向盘转角和所述横摆角速度与前后下压力差值的对应关系；根据所述方向盘转角和所述横摆角速度，在所述标定map表中确定对应的目标前后下压力差值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向，包括：若车辆的横摆角速度小于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；根据所述前后下压力调整请求，在预设时长增大当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向；或若车辆的横摆角速度大于预设转向目标范围，发出前后下压力调整请求；根据所述前后下压力调整请求，在预设时长减小所述当前前后下压力差值至所述目标前后下压力差值，控制车辆进行转向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标前后下压力差值，修正当前前后下压力差值，控制车辆进行转向之前，还包括：若检测到档位变化或油门踏板开度超出预设转向范围或方向盘转角归零...
【专利技术属性】
技术研发人员：向晖，彭宇航，何晓进，王一华，刘兴春，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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