转向控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种转向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶控制信号，其中，行驶控制信号包括主控制信号和冗余控制信号；识别主控制信号中是否存在切换指令，并基于识别的结果确定行驶控制信号中的有效信号，其中，切换指令用于指示从主控制信号和冗余控制信号的相互切换；若识别的结果为主控制信号中不存在切换指令，则对主控制信号和冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定行驶控制信号中的有效信号；基于有效信号对自动驾驶车辆进行转向控制。本申请通过对行驶控制信号进行识别和故障分析，确定其中有效信号并执行转向控制，极大的提升了自动驾驶的可靠性。驶的可靠性。驶的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
转向控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种转向控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前的自动驾驶领域中，转向控制作为整车的行车安全，行驶控制的重要组成部分，在自动驾驶过程中需要提供准确且足够冗余度的控制信号，从功能性的角度则需要向转向控制系统设计一套包含一主一备的信号来源来确保转向控制系统有足够的安全性。但常见的转向控制系统虽然同样具有一主一备的信号来源，但往往存在仅一方信号执行工作，另一方处于冷备用或热备用的状态，导致故障发生时主信号和备用信号之间切换不及时，影响行车安全。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于解决现有的转向控制方案在信号异常时，无法及时选择有效信号切换，导致转向控制存在失帧的技术问题。
[0004]本专利技术第一方面提供了一种转向控制方法，所述转向控制方法包括：获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶控制信号，其中，所述行驶控制信号包括主控制信号和冗余控制信号；识别所述主控制信号中是否存在切换指令，并基于识别的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号，其中，所述切换指令用于指示从所述主控制信号和所述冗余控制信号的相互切换；若识别的结果为所述主控制信号中不存在切换指令，则对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号；基于所述有效信号对所述自动驾驶车辆进行转向控制。
[0005]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶控制信号，包括：分别从主控制通讯总线和冗余通讯总线中采集行驶控制信号；对各所述行驶控制信号进行解析，得到对应的数据ID，其中，所述数据ID用于标记信号的来源；基于所述数据ID确定对应的行驶控制信号的来源，得到主控制信号和冗余控制信号。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述数据ID还用于标记信号的功能类型，在所述对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号之前，还包括：基于所述数据ID对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行功能分类，得到第一信号集合和第二信号集合，其中，所述第一信号集合包括主制动信号和/或冗余制动信号，所述第二信号集合包括主驾驶信号和/或冗余驾驶信号；分别识别所述第一信号集合和所述第二信号集合中信号的来源。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号，包括：判断所述第一信号集合和所述第二信号集合中信号的来源是否均满足同时存在主控制信号和冗余控制信号；若否，则确定不满足的信号集合对应的系统存在通讯故障，并
将不满足的信号集合中存在信号作为有效信号。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述确定不满足的信号集合对应的系统存在通讯故障，并将不满足的信号集合中存在信号作为有效信号，包括：计算不满足的信号集合中各信号的发送间隔，并基于所述发送间隔确定是否存在超时信号；若是，则确定存在通讯故障，并将信号集合中判断不超时的信号作为有效信号。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述有效信号对所述自动驾驶车辆进行转向控制，包括：确定所述有效信号的所述数据ID；基于所述有效信号，对所述数据ID对应的模块进行转向控制。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，在所述判断所述第一信号集合和所述第二信号集合中信号的来源均不存在主控制信号和冗余控制信号时，所述转向控制方法还包括：获取所述自动驾驶车辆上一控制周期的主控制信号对所述自动驾驶车辆继续转向控制。
[0011]本专利技术第二方面提供了一种转向控制装置，所述转向控制装置，包括：获取模块，用于获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶控制信号，其中，所述行驶控制信号包括主控制信号和冗余控制信号；切换指令识别模块，用于识别所述主控制信号中是否存在切换指令，并基于识别的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号，其中，所述切换指令用于指示从所述主控制信号和所述冗余控制信号的相互切换；故障分析模块，用于若识别的结果为所述主控制信号中不存在切换指令，则对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号；转向控制模块，用于基于所述有效信号对所述自动驾驶车辆进行转向控制。
[0012]可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述获取模块具体用于：分别从主控制通讯总线和冗余通讯总线中采集行驶控制信号；对各所述行驶控制信号进行解析，得到对应的数据ID，其中，所述数据ID用于标记信号的来源；基于所述数据ID确定对应的行驶控制信号的来源，得到主控制信号和冗余控制信号。
[0013]可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述转向控制装置还包括信号来源识别模块，所述信号来源识别模块具体用于：基于所述数据ID对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行功能分类，得到第一信号集合和第二信号集合，其中，所述第一信号集合包括主制动信号和/或冗余制动信号，所述第二信号集合包括主驾驶信号和/或冗余驾驶信号；分别识别所述第一信号集合和所述第二信号集合中信号的来源。
[0014]可选的，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述故障分析模块具体用于：信号判断单元，判断所述第一信号集合和所述第二信号集合中信号的来源是否均满足同时存在主控制信号和冗余控制信号；通讯故障确定单元，若否，则确定不满足的信号集合对应的系统存在通讯故障，并将不满足的信号集合中存在信号作为有效信号。
[0015]可选的，在本专利技术第二方面的第四种实现方式中，所述通讯故障确定单元具体用于：计算不满足的信号集合中各信号的发送间隔，并基于所述发送间隔确定是否存在超时信号；若是，则确定存在通讯故障，并将信号集合中判断不超时的信号作为有效信号。
[0016]可选的，在本专利技术第二方面的第五种实现方式中，所述转向控制模块具体用于：确定所述有效信号的所述数据ID；基于所述有效信号，对所述数据ID对应的模块进行转向控制。
[0017]可选的，在本专利技术第二方面的第六种实现方式中，所述转向控制装置还包括信号锁存模块，所述信号锁存模块具体用于：获取所述自动驾驶车辆上一控制周期的主控制信号对所述自动驾驶车辆继续转向控制。
[0018]本专利技术第三方面提供了一种转向控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有请求，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述请求，以使得所述转向控制设备执行上述的转向控制方法的步骤。
[0019]本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有请求，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的转向控制方法的步骤。
[0020]本专利技术的技术方案中，通过获取自动驾驶车辆在行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶控制信号，其中，所述行驶控制信号包括主控制信号和冗余控制信号；识别所述主控制信号中是否存在切换指令，并基于识别的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号，其中，所述切换指令用于指示从所述主控制信号和所述冗余控制信号的相互切换；若识别的结果为所述主控制信号中不存在切换指令，则对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号；基于所述有效信号对所述自动驾驶车辆进行转向控制。2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶控制信号，包括：分别从主控制通讯总线和冗余通讯总线中采集行驶控制信号；对各所述行驶控制信号进行解析，得到对应的数据ID，其中，所述数据ID用于标记信号的来源；基于所述数据ID确定对应的行驶控制信号的来源，得到主控制信号和冗余控制信号。3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述数据ID还用于标记信号的功能类型，在所述对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号之前，还包括：基于所述数据ID对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行功能分类，得到第一信号集合和第二信号集合，其中，所述第一信号集合包括主制动信号和/或冗余制动信号，所述第二信号集合包括主驾驶信号和/或冗余驾驶信号；分别识别所述第一信号集合和所述第二信号集合中信号的来源。4.根据权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述对所述主控制信号和所述冗余控制信号进行通讯故障分析，并基于分析的结果确定所述行驶控制信号中的有效信号，包括：判断所述第一信号集合和所述第二信号集合中信号的来源是否均满足同时存在主控制信号和冗余控制信号；若否，则确定不满足的信号集合对应的系统存在通讯故障，并将不满足的信号集合中存在信号作为有效信号。5.根据权利要求4所述的转向控制方法，其特征在于，所述确定不满...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐聃聃，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：