本发明专利技术实施例提供了一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据车辆的起始泊车位置以及目标车位位置，确定车辆从起始泊车位置到目标车位位置完成泊车的规划行驶路径；获取规划行驶路径中的首个分割行驶路径作为当前行驶路径，确定车辆在当前行驶路径所包含各轨迹点处的规划行驶速度；根据各轨迹点对应的规划行驶速度，控制车辆完成在当前行驶路径的行驶；完成当前行驶路径行驶后将车辆所在位置作为新的起始泊车位置，返回继续执行规划行驶路径的确定步骤，直至车辆到达目标车位位置完成泊车。利用该方法，基于规划行驶路径中轨迹点和轨迹点处规划行驶速度对车辆泊车进行精准控制，在保证泊车时效的同时提高了乘客体验舒适度。高了乘客体验舒适度。高了乘客体验舒适度。
【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]现有技术中，自动泊车的舒适性是泊车性能的关键指标之一，其中车辆速度的规划和控制又是决定泊车舒适性性能的关键点。因此，自动泊车的速度规划控制，在产品的研发中十分重要要。自动泊车的车辆速度人体感受的舒适度和高效性是乘客考虑的关键点，泊车速度较快则无法满足舒适度要求，较慢则无法满足高效性要求。如何保证车辆速度的舒适性、高效性和符合人类习惯性感受，是研发痛点问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例提供了一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，实现了在保证泊车时效的同时提高了乘客体验舒适度。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动泊车控制方法，包括：
[0005]根据车辆的起始泊车位置以及目标车位位置，确定所述车辆从起始泊车位置到所述目标车位位置完成泊车的规划行驶路径，所述规划行驶路径包括至少一段分割行驶路径；
[0006]获取所述规划行驶路径中的首个分割行驶路径作为当前行驶路径，确定所述车辆在所述当前行驶路径所包含各轨迹点处的规划行驶速度；
[0007]根据各所述轨迹点对应的规划行驶速度，控制所述车辆完成在所述当前行驶路径的行驶；
[0008]当完成当前行驶路径行驶后将所述车辆所在位置作为新的起始泊车位置，返回继续执行规划行驶路径的确定步骤，直至所述车辆到达所述目标车位位置完成泊车。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动泊车控制装置，包括：
[0010]路径规划模块，用于根据车辆的起始泊车位置以及目标车位位置，确定所述车辆从起始泊车位置到所述目标车位位置完成泊车的规划行驶路径，所述规划行驶路径包括至少一段分割行驶路径；
[0011]速度规划模块，用于获取所述规划行驶路径中的首个分割行驶路径作为当前行驶路径，确定所述车辆在所述当前行驶路径所包含各轨迹点处的规划行驶速度；
[0012]行驶控制模块，用于根据各所述轨迹点对应的规划行驶速度，控制所述车辆完成在所述当前行驶路径的行驶；
[0013]返回模块，用于当完成当前行驶路径行驶后将所述车辆所在位置作为新的起始泊车位置，返回继续执行规划行驶路径的确定步骤，直至所述车辆到达所述目标车位位置完成泊车。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面实施例所述的自动泊车控制方法。
[0018]第四方面，本专利技术实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面实施例所述的自动泊车控制方法。
[0019]本专利技术实施例提供了一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：首先根据车辆的起始泊车位置以及目标车位位置，确定所述车辆从起始泊车位置到所述目标车位位置完成泊车的规划行驶路径，所述规划行驶路径包括至少一段分割行驶路径；其次获取所述规划行驶路径中的首个分割行驶路径作为当前行驶路径，确定所述车辆在所述当前行驶路径所包含各轨迹点处的规划行驶速度；然后根据各所述轨迹点对应的规划行驶速度，控制所述车辆完成在所述当前行驶路径的行驶；最后当完成当前行驶路径行驶后将所述车辆所在位置作为新的起始泊车位置，返回继续执行规划行驶路径的确定步骤，直至所述车辆到达所述目标车位位置完成泊车。上述技术方案，先规划出泊车的行驶路径，再确定各轨迹点的规划行驶速度，实现基于轨迹点和规划行驶速度对车辆泊车进行分段控制，实现了对泊车速度精准控制，在保证泊车时效的同时，提高了乘客体验舒适度。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例一提供的一种自动泊车控制方法的流程示意图；
[0023]图2为本专利技术实施例二提供的另一种自动泊车控制方法的流程示意图；
[0024]图3为本专利技术实施例二提供的某应用场景中自动泊车控制方法执行的流程示例图；
[0025]图4为本专利技术实施例三提供的一种自动泊车控制装置的结构示意图；
[0026]图5为本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“原始”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。
[0030]例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确地提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息。从而，使得用户可以根据提示信息来自主地选择是否向执行本公开技术方案的操作的电子设备、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。
[0031]作为一种可选的但非限定性的实现方式，响应于接收到用户的主动请求，向用户发送提示信息的方式例如可以是弹窗的方式，弹窗中可以以文字的方式呈现提示信息。此外，弹窗中还可以承载供用户选择“同意”或者“不同意”向电子设备提供个人信息的选择控件。
[0032]可以理解的是，上述通知和获取用户授权过程仅是示意性的，不对本公开的实现方式构成限定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：根据车辆的起始泊车位置以及目标车位位置，确定所述车辆从起始泊车位置到所述目标车位位置完成泊车的规划行驶路径，所述规划行驶路径包括至少一段分割行驶路径；获取所述规划行驶路径中的首个分割行驶路径作为当前行驶路径，确定所述车辆在所述当前行驶路径所包含各轨迹点处的规划行驶速度；根据各所述轨迹点对应的规划行驶速度，控制所述车辆完成在所述当前行驶路径的行驶；当完成当前行驶路径行驶后将所述车辆所在位置作为新的起始泊车位置，返回继续执行规划行驶路径的确定步骤，直至所述车辆到达所述目标车位位置完成泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的起始泊车位置以及目标车位位置，确定所述车辆从起始泊车位置到所述目标车位位置完成泊车的规划行驶路径，包括：根据所述起始泊车位置以及所述目标车位位置，确定所述车辆从所述起始泊车位置到所述目标车位位置完成泊车的各规划关键点；根据各所述规划关键点以及所述车辆的泊车类型，确定所述车辆从起始泊车位置到所述目标车位位置完成泊车的规划行驶路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述规划关键点以及所述车辆的泊车类型，确定所述车辆从起始泊车位置到所述目标车位位置完成泊车的规划行驶路径，包括：若所述车辆的泊车类型为垂直泊车，则根据各所述规划关键点，结合预设的第一规划方式，获得所述规划行驶路径，所述第一规划方式为启发式搜索算法和剪枝算法；若所述车辆的泊车类型为水平泊车，则根据各所述规划关键点，结合预设的第二规划方式，获得所述规划行驶路径，所述第二规划方式为回旋线与圆弧相接的方式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述规划关键点，结合预设的第一规划方式，获得所述规划行驶路径，包括：根据各所述规划关键点，采用所述启发式搜索算法，生成若干条候选行驶路径；根据预先存储的驾驶行为信息，采用剪枝算法对所述各候选行驶路径进行剪枝处理，获得所述规划行驶路径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述车辆从所述起始泊车位置到所述目标车位位置完成泊车的规划行驶路径之后，还包括：将所述车辆在所述规划行驶路径中行驶速度为零的轨迹点作为分割点，对所述规划行驶路径进行分割处理，获得若干段分割行驶路径。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述当前行驶路径所包含各轨迹点处的规划行驶速度，包括：将所述当前行驶路径平均分成第一行驶路径和第二行驶路径；获取各所述轨迹点在所述当前行驶路径上的位置信息；若所述轨迹点处于所述第一行驶路径上，则将所述位置信息代入到反正切递增公式中，获得所述车辆在所述轨迹点处的...
【专利技术属性】
技术研发人员：林海，
申请(专利权)人：上海迅猛龙汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。