一种车道曲率计算实现方法、系统、车辆及存储介质技术方案

本申请提出的一种车道曲率计算实现方法、系统、车辆及存储介质，所述方法包括：若左右两侧车道线中的任一侧车道线的消失时间在预设时间标定值范围内时，根据车辆的纵向速度和从消失时间起至当前时刻的时间差，计算该侧车道线消失时多项式系数的融合均值；根据该多项式系数的融合均值和当前时刻另一侧车道线的多项式系数，计算融合均值的方差一；当计算结果在预设阈值范围内时，选取当前多项式系数为车道中心线的目标参数值；根据目标参数值计算出目标车道曲率。本申请通过方差加权对两侧车道线信息的融合计算，从而在单或双侧车道线检测信息质量不佳的情况下，最大可能地还原道路的曲率的信息，提高了车道线检出质量，同时降低了无效值的概率。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于车辆自动驾驶，尤其涉及一种车道曲率计算实现方法、系统、车辆及存储介质。

技术介绍

1、自动驾驶的车道居中保持，自适应巡航等功能都需要对车道线曲率进行较为精确的计算。当前技术在计算车道线曲率时采用感知模块计算的结果，即感知根据摄像头采集到的车道线图像，拟合出车道线的三次多项式方程，通常感知模块在输出所拟合的三次多项式方程的系数的同时，还会输出该系数的标准差或置信度，例如c0_var,c1_var,c2_var，c3_var，以表征车道线方程的拟合结果的可靠程度。但是，在单侧车道线检测质量不佳的情况下，方差较大，即检测质量较差的一侧的车道线信息无法被充分利用，而是被方差判断条件过滤；或者，在双侧车道线检测质量不佳的情况下，两侧车道线信息均被过滤，无法充分利用有效信息对车道特征进行判断。另外，当某一侧方差在阈值上下范围跳变时，会产生诸如参数计算的跳变，从而对实际行车产生影响，导致无法算得准确的车道线曲率而降低车道线检出质量。

技术实现思路

1、针对上述现有技术的缺陷，本申请提供了一种车道曲率计算实现方法、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车道曲率计算实现方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种车道曲率计算实现方法，其特征在于，在所述步骤S1之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的一种车道曲率计算实现方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：仅当在计算所述任一侧车道线消失时的多项式一次项系数的融合均值时，则根据车辆在所述时间差△T内的自车横摆角速度，以及当前时刻另一侧车道线的多项式一次项系数，计算得当前融合均值的方差三。

4.根据权利要求3所述的一种车道曲率计算实现方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：仅当在计算所述任一侧车道线消失时的多项式三次项系数的融合均值时，则根...

【技术特征摘要】

1.一种车道曲率计算实现方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种车道曲率计算实现方法，其特征在于，在所述步骤s1之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的一种车道曲率计算实现方法，其特征在于，所述步骤s1还包括：仅当在计算所述任一侧车道线消失时的多项式一次项系数的融合均值时，则根据车辆在所述时间差△t内的自车横摆角速度，以及当前时刻另一侧车道线的多项式一次项系数，计算得当前融合均值的方差三。

4.根据权利要求3所述的一种车道曲率计算实现方法，其特征在于，所述步骤s1还包括：仅当在计算所述任一侧车道线消失时的多项式三次项系数的融合均值时，则根据车辆在所述时间差△t内的标定值var3，计算在所述任一侧车道线消失时的多项式三次项系数的融合均值方差；其中，所述标定值var3为多项式三次项系数的融合均值方差相对时间扩散的预设程度值。

5.根据权利要求4所述的一种车道曲率计算实现方法，其特征在于，所述步骤s1还包括：仅当在计算所述任一侧车道线消失时的多项式常数项系数的融合均值时，则根据车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛俊培，
申请(专利权)人：上海迅猛龙汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：