【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶控制，尤其涉及一种车辆汇入主道的控制方法、装置、设备、存储介质及产品。
技术介绍
1、高速公路匝道入口管控能力，是高速公路主动管理系统的重要组成部分，由于匝道汇入的道路环境复杂，难以实现公路匝道入口的安全、秩序等的有效管控，尤其当匝道汇入车流量过大时，容易造成交通拥堵及事故频发。
2、目前的自动驾驶车辆，在汇入主道时，在感知到主道上的后方来车时，也无法准确判断自车变道是否会与后方来车冲突，若盲目变道会严重干扰后方来车的驾驶行为，甚至导致后方来车出现急刹或者未及时做出反应而发生碰撞。因此为了保守起见一般只在后方无来车时进行变道，这在车流量较大，后方频繁来车的情况下，可能会出现频繁错过最佳汇入时机，甚至导致由于汇入主道失败不得不重新规划路线的严重后果。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车辆汇入主道的控制方法、装置、设备、存储介质及产品，以解决车辆在汇入主道时无法准确判断自车变道是否会与后方来车冲突，导致可能为后方来车造成严重干扰或者错过最佳汇入时机的问题
2、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆汇入主道的控制方法，其特征在于，应用于车路云系统中行驶于匝道的第一车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆变道轨迹和所述第二车辆行驶轨迹估计所述第一车辆的车身碰撞位置的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车辆变道轨迹和所述第二车辆行驶轨迹在同时刻的轨迹点之间的距离小于车辆安全距离的轨迹碰撞时刻的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身碰撞位置、所述第一车辆行驶信息和所述第二车辆行驶信息控制所述第一车辆汇入所述主道的
<...【技术特征摘要】
1.一种车辆汇入主道的控制方法，其特征在于，应用于车路云系统中行驶于匝道的第一车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆变道轨迹和所述第二车辆行驶轨迹估计所述第一车辆的车身碰撞位置的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车辆变道轨迹和所述第二车辆行驶轨迹在同时刻的轨迹点之间的距离小于车辆安全距离的轨迹碰撞时刻的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车身碰撞位置、所述第一车辆行驶信息和所述第二车辆行驶信息控制所述第一车辆汇入所述主道的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车辆行驶信息包括：第一车辆当前位置；所述第二车辆行驶信息包括：第二车辆速度和第二车辆加速度；所述根据所述车身碰撞位置、所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：邴雪燕，王容，张弓，
申请(专利权)人：上海迅猛龙汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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