【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种记忆泊车建图方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、记忆泊车功能中，用户需先建立并记忆泊车时的地图与行驶轨迹。后续泊车时加载记忆泊车地图，并根据实时检测的特征与地图特征进行匹配定位，得出车辆在地图中的位置与朝向，再将定位信息传至控制系统以指导车辆完成自动泊车。现有技术中，通常是采用里程计记录车辆的行驶轨迹进行记忆泊车地图的构建。
2、当前记忆泊车建图过程中，由于里程计的误差会随着时间和距离增长，因此在重叠路径上的建图轨迹会与之前的轨迹产生偏差，从而导致轨迹无法对齐、出现车位重影等现象，所以现在记忆泊车建图过程中，大部分的实现逻辑是倒车(r)档退出建图过程。从而也造成了记忆泊车建图过程中，很多需要倒车的场景成为功能的局限场景，例如驾驶员路口倒车通过、躲避对面来车等。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种记忆泊车建图方法、装置、设备及存储介质，实现了记忆泊车倒车建图，提高了倒车建图的准确性。
2、第一方面，本实施例提供了一种记忆泊车建图方法，该方法包括：
3、当监测到车辆的当前档位调整为倒车档时，进入所述车辆的倒车建图模式并获取所述车辆的倒车起始点在全局地图中对应的第一属性信息；
4、在所述车辆在倒车行驶过程中，确定所述车辆在倒车局部建图坐标系下各倒车轨迹点的第二属性信息，所述倒车局部建图坐标系以所述倒车起始点为坐标原点，以所述车辆的姿态为坐标轴参考建立；
5、当监测到所述车辆的
6、根据所述第一属性信息、所述第二属性信息以及所述第三属性信息，确定所述车辆在所述全局地图中的轨迹信息，以完成记忆泊车建图。
7、第二方面，本实施例提供了一种记忆泊车建图装置，该装置包括：
8、第一确定模块，用于当监测到车辆的当前档位调整为倒车档时，进入所述车辆的倒车建图模式并获取所述车辆的倒车起始点在全局地图中对应的第一属性信息；
9、第二确定模块，用于在所述车辆在倒车行驶过程中，确定所述车辆在倒车局部建图坐标系下各倒车轨迹点的第二属性信息，所述倒车局部建图坐标系以所述倒车起始点为坐标原点，以所述车辆的姿态为坐标轴参考建立；
10、第三确定模块，用于当监测到所述车辆的当前档位调整为非倒车档时，退出所述倒车建图模式并获取所述车辆的倒车结束点在所述倒车局部建图坐标系下的第三属性信息；
11、轨迹确定模块，用于根据所述第一属性信息、所述第二属性信息以及所述第三属性信息，确定所述车辆在所述全局地图中的轨迹信息，以完成记忆泊车建图。
12、第三方面，本实施例提供了一种电子设备，包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的记忆泊车建图方法。
16、第四方面，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的记忆泊车建图方法。
17、本专利技术实施例提供一种记忆泊车建图方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：首先当监测到车辆的当前档位调整为倒车档时，进入所述车辆的倒车建图模式并获取所述车辆的倒车起始点在全局地图中对应的第一属性信息；其次在所述车辆在倒车行驶过程中，确定所述车辆在倒车局部建图坐标系下各倒车轨迹点的第二属性信息，所述倒车局部建图坐标系以所述倒车起始点为坐标原点，以所述车辆的姿态为坐标轴参考建立；然后当监测到所述车辆的当前档位调整为非倒车档时，退出所述倒车建图模式并获取所述车辆的倒车结束点在所述倒车局部建图坐标系下的第三属性信息；最后根据所述第一属性信息、所述第二属性信息以及所述第三属性信息，确定所述车辆在所述全局地图中的轨迹信息，以完成记忆泊车建图。区别于现有技术中当前记忆泊车建图过程中，由于里程计的误差会随着时间和距离增长，因此在重叠路径上的建图轨迹会与之前的轨迹产生偏差的问题；上述技术方案，当车辆进入倒车建图模式时，将以倒车起始点为坐标原点，以自车姿态为坐标轴参考建立的倒车局部建图坐标系作为倒车建图的坐标系，在倒车局部建图坐标系下开始构建车辆的倒车轨迹点的信息，这样可以避免倒车轨迹点的信息延续之前的误差，再将倒车局部建图坐标系下的倒车轨迹点信息转换到全局地图中，就可以得到车辆的全局地图中的轨迹信息，相比于现有技术方案中全程只是采用全局地图进行建图会导致误差积累，上述技术方案实现了记忆泊车的倒车建图功能，避免了倒车档导致建图功能退出，优化了记忆泊车的倒车建图策略，且提高了倒车建图的准确性，提高了用户体验。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种记忆泊车建图方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一属性信息至少包括点标识号、全局坐标、局部坐标、车辆航向角以及时间戳，所述第二属性信息和第三属性信息至少包括点标识号、局部坐标、车辆航向角以及时间戳。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的倒车起始点在全局地图中对应的第一属性信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆在倒车行驶过程中，确定所述车辆在倒车局部建图坐标系下各倒车轨迹点的第二属性信息，包括；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述倒车结束点在所述倒车局部建图坐标系下的第三属性信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一属性信息、所述第二属性信息以及所述第三属性信息，确定所述车辆在所述全局地图中的轨迹信息，以完成记忆泊车建图，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第二属性信息和所述第三属性信息分别转换至所述全局地图中，分别获得转换后的各所述倒车
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测到所述车辆的当前档位调整为非倒车档之前，还包括：
9.一种记忆泊车建图装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的记忆泊车建图方法。
...【技术特征摘要】
1.一种记忆泊车建图方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一属性信息至少包括点标识号、全局坐标、局部坐标、车辆航向角以及时间戳，所述第二属性信息和第三属性信息至少包括点标识号、局部坐标、车辆航向角以及时间戳。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的倒车起始点在全局地图中对应的第一属性信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆在倒车行驶过程中，确定所述车辆在倒车局部建图坐标系下各倒车轨迹点的第二属性信息，包括；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述倒车结束点在所述倒车局部建图坐标系下的第三属性信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邴雪燕，
申请(专利权)人：上海迅猛龙汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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