【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于支腿调平的控制方法及控制装置、处理器及工程机械。
技术介绍
1、带支腿的工程机械(例如，伸缩臂式叉装车)在工程建设开发中的使用越来越广，在不平地面作业时，需要在伸出支腿后，调节支腿伸缩，使车架保持在较为水平的状态，才能可靠地进行上装作业。现有技术中，在支腿调平的过程中需要实时测量车架的倾角，从而根据实时测量到的车架倾角判断支腿位置的高低，从而控制相对应的支腿进行伸缩动作，该调平方案为后端反馈调节，存在延时滞后性的问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的是提供一种用于支腿调平的控制方法及控制装置、处理器、工程机械以及存储介质，以解决现有技术存在的上述问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供一种用于支腿调平的控制方法，应用于工程机械，工程机械包括通过车架连接的多个支腿箱、与支腿箱通过铰点连接的支腿、用于检测车架倾角的车架倾角检测装置以及用于检测地面点云数据的点云数据采集装置，控制方法包括：
3、在多...
【技术保护点】
1.一种用于支腿调平的控制方法，应用于工程机械，其特征在于，所述工程机械包括通过车架连接的多个支腿箱、与所述支腿箱通过铰点连接的支腿、用于检测车架倾角的车架倾角检测装置以及用于检测地面点云数据的点云数据采集装置，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车架倾角确定所述铰点的目标铰点位置，包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标铰点位置和预存储的支腿长度确定所述支腿末端的运动轨迹，包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述车架倾角包括沿车身方向的第一车...
【技术特征摘要】
1.一种用于支腿调平的控制方法，应用于工程机械，其特征在于，所述工程机械包括通过车架连接的多个支腿箱、与所述支腿箱通过铰点连接的支腿、用于检测车架倾角的车架倾角检测装置以及用于检测地面点云数据的点云数据采集装置，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车架倾角确定所述铰点的目标铰点位置，包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标铰点位置和预存储的支腿长度确定所述支腿末端的运动轨迹，包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述车架倾角包括沿车身方向的第一车架倾角和沿垂直于车身方向的第二车架倾角，所述相对位置关系包括车架顶部中心位置与铰点位置之间沿垂直于车身方向的水平相对距离、车架顶部中心位置与铰点位置之间沿高度方向的高度相对距离；所述根据所述车架倾角与所述支腿相关参数确定所述车架顶部中心点的目标中心位置，包括：确定所述目标中心位置为
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标铰点位置和预存储的支腿长度确定所述支腿末端的运动轨迹，包括根据以下公式确定所述支腿末端的运动轨迹：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：唐浩，黄宏亮，吴清劭，熊路，张亮，陈远洋，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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