一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车位信息、车辆位置信息、障碍物位置信息和目标定位点；根据障碍物位置信息、车位信息和车辆位置信息，确定当前位置下的车位右侧避障泊入圆，并分别确定第一定位点、第二定位点、第三定位点、第四定位点和第五定位点，进而确定车辆的行驶路径，本申请实施例通过获取车位右侧障碍物坐标，设定车位右侧避障泊入圆，从路径规划设计上避开了车辆右侧障碍物，确保了车辆泊入路径安全有效，提高了车辆泊入成功率，通过获取车位左侧障碍物坐标，充分利用了车位左侧空间，可减少对路面空间的占用。可减少对路面空间的占用。可减少对路面空间的占用。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有自动泊车系统主要运用于标准且无障碍车位，在车位规划时默认具备充裕的泊车空间，图1为现有技术中的一种路径规划方法的示意图，对于目标车位右侧有障碍物的场景，规划出的泊车路径距离右侧障碍物较近，具备剐蹭风险，无法规划出有效避障泊入路径，图1中包括直线端C0C1和直线段C3C4，弧线段C1C2和弧线端C2C4，在路径规划过程中，从C1定位点到C2定位点，再从C2定位点到C4定位点，在此过程中，其虽然能避开右侧障碍物，但当其处于C4定位点时，车辆占用路面空间较多，不适用于常见的停车场场景，且开放道路占用过多路面空间，增加了发生交通安全事故的风险。

技术实现思路

[0003]本申请的一些实施例的目的在于提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过本申请的实施例的技术方案，通过获取车位信息、车辆位置信息、障碍物位置信息和目标定位点；根据所述障碍物位置信息、所述车位信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取车位信息、车辆位置信息、障碍物位置信息和目标定位点；根据所述障碍物位置信息、所述车位信息和所述车辆位置信息，确定当前位置下的车位右侧避障泊入圆；基于所述车位右侧避障泊入圆，确定第一定位点；在车辆尾部与车辆左侧障碍无接触的情况下，根据车位左侧障碍物位置信息和所述第一定位点，确定第二定位点；根据所述车位左侧障碍物位置信息以及车位中线，确定第三定位点；根据所述第一定位点、所述第二定位点和所述第三定位点，分别确定第四定位点和第五定位点；根据所述第一定位点、所述第二定位点、所述第三定位点、所述第四定位点、所述第五定位点和所述目标定位点，确定车辆的行驶路径。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息，确定当前位置下的车位右侧避障泊入圆，包括：获取车辆位置信息中的后轴中心点的纵坐标和障碍物的坐标信息，构建当前位置下的车位右侧避障泊入圆。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车位右侧避障泊入圆，确定第一定位点，包括：获取车辆右后轮对应的内侧圆的转向半径，且障碍物位于所述内侧圆上；获取所述车位右侧避障泊入圆的圆心；根据所述车位右侧避障泊入圆的圆心，确定第一定位点在X轴上的距离；根据所述第一定位点在X轴上的距离，确定第一定位点的坐标信息。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述在车辆尾部与车辆左侧障碍无接触的情况下，根据车位左侧障碍物位置信息和所述第一定位点，确定第二定位点，包括：在车辆尾部与车辆左侧障碍无接触的情况下，获取左侧障碍物位置信息；根据所述左侧障碍物位置信息，确定第二定位点处车辆的角度极限；根据第一定位点和第二点位点的圆弧对应的第一圆心；根据所述车位左侧极限借位点和所述第一圆心，确定第二定位点的极限位置角度；根据所述第二定位点的极限位置角度和所述第一圆心，确定所述第二定位点。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述车位左侧障碍物位置信息以及车位中线，确定第三定位点，包括：根据所述车位左侧障碍物坐标和车位中线，确定车位左侧避障泊入圆；获取车辆左后轮的内接圆的转向半径，且车位左侧障碍物处于所述车辆左后轮的内接圆；根据所述车位左侧障碍物坐标，计算车位左侧障碍点到车位...

【专利技术属性】
技术研发人员：周才，伊海霞，罗经纬，黄经伟，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：