本申请公开了一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取泊车规划路径及当前车辆位置信息；基于当前车辆位置信息与泊车规划路径，确定最近点信息，最近点信息为泊车规划路径上离当前车辆位置最近的点的信息；基于最近点信息与泊车规划路径的终点，确定剩余停车距离；基于当前车速、加速度与时间的关系确定减速行驶距离，减速行驶距离为车辆进行车速规划时在减速段所行驶的距离；基于减速行驶距离和剩余停车距离，对车辆的车速进行控制。由此，提高剩余停车距离的精度，以及根据更精确的剩余停车距离与减速行驶距离之间的关系，对车辆的速度进行控制。对车辆的速度进行控制。对车辆的速度进行控制。
【技术实现步骤摘要】
泊车控制方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及信息处理
，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]自主泊车是指汽车自动泊车入位，不需要人工对车辆进行控制。不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体，但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，规划车辆的泊车路径，然后将车子按照泊车路劲驶入停车位。
[0003]在相关技术中，获取期望泊车位置P1，期望航向角θ1，车辆当前位置P2，当前航向角θ2，通过计算期望泊车位置P1与车辆当前位置P2之间的距离d，通过计算距离d在期望航向角θ1的投影长度，得到停车剩余距离L，然而车辆在当前位置P2与期望泊车位置P1之间的规划路径曲率较大时，停车剩余距离L与实际的停车剩余距离差距较大，影响车辆是否能停在期望泊车位置。此外，在其他相关技术中，通过车辆当前速度所处的速度区间，选择对应的目标车速确定策略：车辆当前速度为零、车辆当前的速度大于零且小于预设最大车速、及车辆当前速度大于预设最大车速三种情况下，基于当前目标剩余距离与最低距离阈值、第一比较值、第二比较值、第三比较值及第四比较值之间的关系，确定目标车速，在这一过程中，车速的规划采用T型速度，T型速度存在加速度突变的情况，影响泊车的舒适度。
[0004]因此，如何优化车辆自主泊车还亟待解决。
技术实现思路
[0005]鉴于上述问题，本专利技术提出了一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，不仅可以有效提高剩余距离的准确性，还可以有效提高自主泊车的舒适度，从而优化车辆的自主泊车技术。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种泊车控制方法，该方法包括：获取泊车规划路径及当前车辆位置信息；基于当前车辆位置信息与泊车规划路径，确定最近点信息，最近点信息为泊车规划路径上离当前车辆位置最近的点的信息；基于最近点信息与泊车规划路径的终点，确定剩余停车距离；基于当前车速、加速度与时间的关系确定减速行驶距离，减速行驶距离为车辆进行车速规划时在减速段所行驶的距离；基于减速行驶距离和剩余停车距离，对车辆的车速进行控制。
[0007]第二方面，本申请实施例还提供了一种泊车控制装置，该装置包括：信息获取模块，用于获取泊车规划路径及当前车辆位置信息；参照点确定模块，用于基于当前车辆位置信息与泊车规划路径，确定最近点信息，最近点信息为泊车规划路径上离当前车辆位置最近的点的信息；剩余距离模块，用于基于最近点信息与泊车规划路径的终点，确定剩余停车距离；第一确定模块，用于基于当前车速、加速度与时间的关系确定减速行驶距离，减速行驶距离为车辆进行车速规划时在减速段所行驶的距离；车速规划模块，用于基于减速行驶
距离和剩余停车距离，对车辆的车速进行控制。
[0008]第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器以及一个或多个应用程序；一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由处理器执行以实现上述泊车控制方法。
[0009]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，其中，在程序代码被处理器运行时执行上述泊车控制方法。
[0010]本专利技术提供的技术方案，具体包括：获取泊车规划路径及当前车辆位置信息；基于当前车辆位置信息与泊车规划路径，确定最近点信息，最近点信息为泊车规划路径上离当前车辆位置最近的点的信息；基于最近点信息与泊车规划路径的终点，确定剩余停车距离；基于当前车速、加速度与时间的关系确定减速行驶距离，减速行驶距离为车辆进行车速规划时在减速段所行驶的距离；基于减速行驶距离和剩余停车距离，对车辆的车速进行控制。由此，在泊车规划路径上找到与当前车辆位置信息最靠近的最近点信息，基于最近点信息与泊车规划路径的终点之间在泊车规划路径上的距离，确定剩余停车距离，致使剩余停车距离能更接近当前车辆与泊车规划路径终点的实际长度，以提高剩余停车距离的精度；再基于剩余停车距离与减速行驶距离，确定车辆的速度进行控制，以减少车辆在泊车的过程中出现急刹、突然加速等情况。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例及附图，都属于本专利技术保护的范围。
[0012]图1示出了现有技术中停车剩余距离计算的场景示意图。
[0013]图2示出了本申请实施例提供的泊车控制方法的流程示意图。
[0014]图3示出了本申请实施例提供的位姿信息的示意图。
[0015]图4示出了本申请实施例提供的车辆与泊车规划路径的示意图。
[0016]图5示出了本申请实施例提供的速度、加速度及加速度变化率阈值与时间S型曲线。
[0017]图6示出了本申请实施例提供的速度与时间的S型曲线图。
[0018]图7示出了本申请实施例提供的预设加减速曲线对应的加速度与时间的S型曲线图。
[0019]图8示出了本申请实施例提供的泊车控制装置的结构示意图。
[0020]图9示出了本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
[0021]图10示出了本申请实施例提供的存储介质的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0023]自主泊车是指汽车系统自主控制汽车停止在对应的停车位置，在这个过程中无需
人的参与。在各种自动泊车系统中，均是通过检测汽车周围的物体，以规划没有存在障碍物的泊车路径，汽车系统再按照规划的泊车路径将汽车停放在对应的停车位。
[0024]在相关技术中，请参阅图1，图1示出了现有技术中停车剩余距离计算的场景示意图，获取期望泊车位置P1，期望航向角θ1，车辆当前位置P2，当前航向角θ2，通过计算期望泊车位置P1与目标车辆当前位置P2之间的距离d，基于距离d计算其在期望航向角θ1的投影长度，得到停车剩余距离L，当车辆对应的当前位置P2与期望泊车位置P1之间的规划路径曲率较大时，停车剩余距离L与实际的停车剩余距离差距较大，影响车辆是否能停在期望泊车位置。
[0025]此外，在其他相关技术中，通过车辆当前速度所处的速度区间，选择对应的目标车速确定策略：将车辆的速度细化为以下三种情况：车辆当前速度为零、车辆当前的速度大于零且小于预设最大车速、及车辆当前速度大于预设最大车速，根据以上三种情况，分别将三种情况所对应的当前目标剩余距离与预设的距离阈值进行对比，来确定车辆适合的目标车速，然后根据目标车辆以及T型速度对车辆的速度进行规划，然而，T型速度存在加速度突变的情况，影响泊车的舒适度。
[0026]基于上述问题，专利技术人提出了本申请提供的一种泊车控制方法、装置、车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取泊车规划路径及当前车辆位置信息；基于所述当前车辆位置信息与所述泊车规划路径，确定最近点信息，所述最近点信息为所述泊车规划路径上离所述当前车辆位置最近的点的信息；基于所述最近点信息与所述泊车规划路径的终点，确定剩余停车距离；基于当前车速、加速度与时间的关系确定减速行驶距离，所述减速行驶距离为所述车辆进行车速规划时在减速段所行驶的距离；基于所述减速行驶距离和所述剩余停车距离，对所述车辆的车速进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆位置信息与所述泊车规划路径，确定最近点信息，包括：基于所述当前车辆位置与所述泊车规划路径上的轨迹点之间的距离，确定第一轨迹点，所述第一轨迹点为所述泊车规划路径上与所述当前车辆位置的距离最小的轨迹点；基于所述第一轨迹点在所述泊车规划路径上确定第二轨迹点，所述第二轨迹点为所述泊车规划路径上所述第一轨迹点的下一个轨迹点；根据所述当前车辆位置与所述第一轨迹点、第二轨迹点之间的位置关系进行插值运算确定所述最近点信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最近点信息与所述泊车规划路径的终点，确定剩余停车距离，包括：根据第一向量与第二向量之间的叉积判断所述当前车辆是否走过所述终点，所述第一向量的方向为从所述泊车规划路径的起点指向所述终点，所述第二向量的方向为从所述当前车辆位置指向所述终点；若所述叉积表征所述当前车辆未走过所述终点，对所述最近点和所述泊车规划路径上所述最近点之后的轨迹点进行两两之间的距离累加获得所述剩余停车距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前车速、加速度与时间的关系确定减速行驶距离，包括：基于所述当前车速、所述加速度与时间的关系确定车速与时间的S型曲线，所述S型曲线包含加速段、匀速段和减速段；基于所述车速与时间的S型曲线确定所述减速行驶距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于当前车速、加速度与时间的关系确定减速行驶距离之前，所述方法还包括：确定加速度变化率以及最大加速度阈值；基于所述加速度变化率以及所述最大加速度阈值，确定加速度与时间的关系曲线，所述关系曲线即为所述加速度与时间的关系。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于当...
【专利技术属性】
技术研发人员：蓝小明，张志德，钟国旗，周文立，胡云浩，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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