基于微碰撞检测的泊车方法、系统、介质及电子设备技术方案

本发明专利技术提供一种基于微碰撞检测的泊车方法、系统、介质和电子设备，该方法包括当目标车辆处于自动泊车模式且检测到发生碰撞时，获取碰撞信息并检测当前运动轨迹，获取与运动轨迹对应的运动规划路径；基于碰撞信息、运动轨迹和运动规划路径确定目标车辆的泊车安全状态；当泊车安全状态满足预设二次碰撞条件时，执行碰撞停车安全策略；当泊车安全状态不满足预设二次碰撞条件时，执行泊车策略。本发明专利技术解决现有技术中感知模块漏检或感知算法局限导致发生碰撞后对行人或其他障碍物造成二次碰撞伤害的问题，提高泊车安全性和可靠性。提高泊车安全性和可靠性。提高泊车安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
基于微碰撞检测的泊车方法、系统、介质及电子设备


[0001]本申请涉及车辆自动泊车系统碰撞检测
，具体涉及一种基于微碰撞检测的泊车方法、系统、介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着汽车智能化的不断发展，自动泊车技术得到了广泛的研究和应用，对自动泊车提出了更高的安全要求。目前，自动泊车领域障碍物碰撞检测都是基于超声波雷达和环视鱼眼相机进行碰撞检测，在搜索车位阶段和泊车阶段对已知障碍物进行碰撞检测，但障碍物的检测漏检情况都是无法完全解决，因此在搜索车位和泊车的过程中无法避免碰撞，传统的碰撞识别传感器仅能识别车速在25km/h及以上的碰撞，而自动泊车的行驶车速都是在0
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15km/h，因此无法避免在泊车过程中车辆发生碰撞后继续对行人和障碍物造成二次碾压和二次碰撞。
[0003]目前，有研究提供了一种自动泊车路径障碍物碰撞检测方法、装置及系统。该方法包括：采用路径轮廓、车辆轮廓和障碍物轮廓，以几何方法进行圆弧形路径障碍物碰撞检测和/或直线路径障碍物碰撞检测。该系统包括用于采用路径轮廓、车辆轮廓和障碍物轮廓，以几何方法进行圆弧形路径障碍物碰撞检测和/或直线路径障碍物碰撞检测的碰撞检测模块。该装置包括存储器以及用于采用路径轮廓、车辆轮廓和障碍物轮廓，以几何方法进行圆弧形路径障碍物碰撞检测和/或直线路径障碍物碰撞检测的处理器。通过使用该方法，能够提高障碍物碰撞检测效率，简化步骤且准确率高。该专利技术解决了在路径规划过程中对已知障碍物的检测和避免发生碰撞，但是，该专利技术并没有解决对车库中有车辆、立柱、直角弯的情况行人横穿的行人等漏检情况的处理。
[0004]有研究还提供一种带冗余的汽车碰撞安全处理系统，包括碰撞传感器，在汽车发生碰撞时产生碰撞信号；安全气囊控制单元，接收来自碰撞传感器的碰撞信号，并基于所述碰撞信号确定是否发出安全控制信号；车身控制单元，接收来自安全气囊控制单元的安全控制信号，控制汽车车门控制器以对汽车车门解锁；发动机控制单元，接收来自安全气囊控制单元的安全控制信号，控制发动机燃油泵以对汽车发动机断油；供电电源，为各控制单元供电；所述汽车碰撞安全处理系统还包括碰撞控制单元，在车身控制单元和/或发动机控制单元失效的情况下，控制所述汽车车门控制器以对汽车车门解锁和/或所述发动机燃油泵以对汽车发动机断油。该系统虽然解决了汽车安全气囊碰撞系统失效后的碰撞检测和控制，但是该系统适用于车速高于20km/h的行车工况。对车辆泊车和搜索车位过程中，车速低于20km/h的情况下，存在障碍物漏检发生碰撞的可能。
[0005]目前基于视觉感知和超声雷达感知的泊车系统根据感知算法不同泊车成功率约在85
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95％，还有5％左右的漏检发生碰撞的概率。因此，如果能提供一种泊车方法，能够识别车辆低速情况下碰撞，避免在泊车过程中车辆发生碰撞后继续对行人和障碍物造成二次碾压和二次碰撞，则更有利于提升自动泊车的安全性和可靠性，构建自动泊车的最后一道安全防线。

技术实现思路

[0006]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种基于微碰撞检测的泊车方法、系统、介质及电子设备，以解决上述现有自动泊车系统因感知模块漏检或感知算法局限从而发生碰撞后对行人或其他障碍物造成二次碰撞伤害的问题技术问题。
[0007]为实现上述目的及相关目的，本专利技术第一方面提供一种基于微碰撞检测的泊车方法，该方法包括：
[0008]当目标车辆处于自动泊车模式且检测到发生碰撞时，获取目标车辆的碰撞信息，并检测目标车辆当前运动轨迹，获取与运动轨迹相对应的运动规划路径；
[0009]基于碰撞信息、运动轨迹和运动规划路径确定目标车辆的泊车安全状态；
[0010]当泊车安全状态满足预设二次碰撞条件时，执行碰撞停车安全策略，碰撞停车安全策略包括输出并执行停止泊车指令，对驾驶员和车外人员进行第一碰撞预警提示，并退出自动泊车模式；
[0011]当泊车安全状态不满足预设二次碰撞条件时，执行泊车策略，泊车策略包括基于泊车安全状态更新运动规划路径，对驾驶员和车外人员进行第二碰撞预警提示，并基于更新后的运动规划路径进行泊车。
[0012]于本申请的一实施例中，碰撞信息包括碰撞信号、目标车辆当前所在地的位置信息和障碍物信息；预设二次碰撞条件包括目标车辆的当前运动轨迹及运动规划路径会对当前碰撞障碍物产生二次碰撞和/或对目标车辆四周障碍物产生碰撞。
[0013]于本申请的一实施例中，第一碰撞预警提示包括请求播放碰撞动画和/或碰撞报警音以对驾驶员和车外人员进行避险提示；第二碰撞预警提示包括请求播放碰撞动画和/或通过目标车辆的左右转向灯进行灯光报警以对驾驶员和车外人员进行避险提示。
[0014]于本申请的一实施例中，当执行碰撞停车安全策略时，基于目标车辆的碰撞信息对驾驶员进行退出自动泊车模式提示，并开启计时，当计时结果达到预设第一时间阈值时，退出自动泊车模式。
[0015]于本申请的一实施例中，当执行泊车策略时，基于目标车辆的碰撞信息对驾驶员进行微碰撞提示，在完成泊车时，开启计时，当计时结果达到预设第二时间阈值时，退出自动泊车模式，其中，预设第一时间阈值大于预设第二时间阈值。
[0016]本专利技术第二方面提供一种基于微碰撞检测的泊车系统，该系统包括：
[0017]获取模块，用于当目标车辆处于自动泊车模式且检测到发生碰撞时，获取目标车辆的碰撞信息，并检测目标车辆当前运动轨迹，获取与运动轨迹相对应的运动规划路径；
[0018]确定模块，用于基于碰撞信息、运动轨迹和运动规划路径确定目标车辆的泊车安全状态；
[0019]停车执行模块，用于当泊车安全状态满足预设二次碰撞条件时，执行碰撞停车安全策略，碰撞停车安全策略包括输出并执行停止泊车指令，对驾驶员和车外人员进行第一碰撞预警提示，并退出自动泊车模式；
[0020]泊车执行模块，用于当泊车安全状态不满足预设二次碰撞条件时，执行泊车策略，泊车策略包括基于泊车安全状态更新运动规划路径，对驾驶员和车外人员进行第二碰撞预警提示，并基于更新后的运动规划路径进行泊车。
[0021]于本申请的一实施例中，系统还包括提示模块，用于执行第一碰撞预警提示、第二
碰撞预警提示、微碰撞提示和退出自动泊车模式提示。
[0022]于本申请的一实施例中，获取模块包括碰撞信息获取模块，用于当目标车辆发生碰撞时，获取目标车辆的碰撞信息；运动轨迹获取模块，用于获取目标车辆当前运动轨迹；运动规划路径获取模块，用于获取与运动轨迹相对应的运动规划路径。
[0023]本专利技术第三方面提供一种电子设备，该电子设备包括：
[0024]一个或多个处理器；
[0025]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的基于微碰撞检测的泊车方法。
[0026]本专利技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于微碰撞检测的泊车方法，其特征在于，所述方法包括：当目标车辆处于自动泊车模式且检测到发生碰撞时，获取所述目标车辆的碰撞信息，并检测所述目标车辆当前运动轨迹，获取与所述运动轨迹相对应的运动规划路径；基于所述碰撞信息、所述运动轨迹和所述运动规划路径确定所述目标车辆的泊车安全状态；当所述泊车安全状态满足预设二次碰撞条件时，执行碰撞停车安全策略，所述碰撞停车安全策略包括输出并执行停止泊车指令，对驾驶员和车外人员进行第一碰撞预警提示，并退出所述自动泊车模式；当所述泊车安全状态不满足所述预设二次碰撞条件时，执行泊车策略，所述泊车策略包括基于所述泊车安全状态更新所述运动规划路径，对驾驶员和车外人员进行第二碰撞预警提示，并基于所述更新后的运动规划路径进行泊车。2.根据权利要求1所述的基于微碰撞检测的泊车方法，其特征在于，所述碰撞信息包括碰撞信号、所述目标车辆当前所在地的位置信息和障碍物信息；所述预设二次碰撞条件包括所述目标车辆的当前运动轨迹及所述运动规划路径会对当前碰撞障碍物产生二次碰撞和/或对所述目标车辆四周障碍物产生碰撞。3.根据权利要求1所述的基于微碰撞检测的泊车方法，其特征在于，所述第一碰撞预警提示包括请求播放碰撞动画和/或碰撞报警音以对所述驾驶员和车外人员进行避险提示；所述第二碰撞预警提示包括请求播放碰撞动画和/或通过所述目标车辆的左右转向灯进行灯光报警以对所述驾驶员和车外人员进行避险提示。4.根据权利要求1所述的基于微碰撞检测的泊车方法，其特征在于，当执行碰撞停车安全策略时，基于所述目标车辆的所述碰撞信息对所述驾驶员进行退出所述自动泊车模式提示，并开启计时，当计时结果达到预设第一时间阈值时，退出所述自动泊车模式。5.根据权利要求4所述的基于微碰撞检测的泊车方法，其特征在于，当执行所述泊车策略时，基于所述目标车辆的所述碰撞信息对所述驾驶员进行微碰撞提示，在完成泊车时，开启计时，当计时结果达到预设第二时间阈值时，退出所述自动泊...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春红，周扬，罗虎，曾翠兰，敖建毅，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：