一种基于车辆驾驶自动化泊车辅助系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于车辆驾驶自动化泊车辅助系统及装置，该系统装载于所需要进行停泊的车辆上，并与车辆的控制系统形成连接，通过车辆的控制系统实现对车辆的控制完成泊车，该系统包括：微处理器，安装于车辆内并形成与车辆的交互，并对数据进行调度处理，同时接收各单元的信息交互；感知单元，分布于车辆的四周，对车辆周围的环境进行检测并用于识别车位以及障碍物，同时能够与微处理器交互，感知单元包括视觉传感器以及雷达模块，本发明专利技术通过基于空间实现停车位模拟的车位模拟算法，在车辆行驶至停车位位置时，能够对周围的空间进行检测，同时，对能够进行泊车的位置进行标定。对能够进行泊车的位置进行标定。对能够进行泊车的位置进行标定。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车辆驾驶自动化泊车辅助系统及装置


[0001]本专利技术涉及自动泊车
，具体为一种基于车辆驾驶自动化泊车辅助系统及装置。

技术介绍

[0002]自动泊车是一种通过遍布车辆周围的传感器探测车辆周围环境信息和有效泊车空间，并规划泊车路径，控制车辆的转向和加减速，使车辆半自动或自动完成泊车操作的功能。根据自动化程度的演进，自动泊车可分为半自动泊车、全自动泊车、记忆泊车、自主代客泊车四种产品形态。其中，全自动泊车又可分为基于超声波的全自动泊车、超声波融合环视摄像头的全自动泊车、遥控泊车三种形态。
[0003]自动泊车完成车辆在两个位置之间的运动，通过改变车辆的位置来完成自动泊车的操作，其应用最多的为，车辆行驶至空余车位，之后由自动泊车系统来控制车辆的运动，实现泊车操作。
[0004]为了避免在泊车过程中因汽车沿路径泊车出现剐蹭等情况，车身周边位置设置多个传感器来进行持续性的检测，保证泊车路径的准确性，通过包括超声波雷达、毫米级雷达、激光雷达以及视觉传感器，通过不同的组合来实现对车辆周围空间的检测。/>[0005]而在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆驾驶自动化泊车辅助系统，该系统装载于所需要进行停泊的车辆上，并与车辆的控制系统形成连接，通过车辆的控制系统实现对车辆的控制完成泊车，其特征在于，该系统包括：微处理器，安装于车辆内并形成与车辆的交互，并对数据进行调度处理，同时接收各单元的信息交互；感知单元，分布于车辆的四周，对车辆周围的环境进行检测并用于识别车位以及障碍物，同时能够与微处理器交互，感知单元包括视觉传感器以及雷达模块；处理单元，用于对感知单元所检测识别的车位进行数据交互处理，其中，处理单元包括能够在未规定车位的位置能够通过模拟车位数据来实现虚拟车位模拟的车位模拟模块；车辆控制系统，用于在处理单元处理完成数据形成停泊路径后，控制车辆自动停泊至车位内，其中车辆控制系统为车辆驱动系统，且车辆控制系统与微处理器交互。2.根据权利要求1所述的一种基于车辆驾驶自动化泊车辅助系统，其特征在于，处理单元还包括：数据处理模块，用于与微处理器进行数据交互并对感知单元所检测的数据进行识别并转换为能够适配车辆的停泊空间，停泊空间作为车辆停泊参考；场景处理单元，接收数据处理模块的数据并根据数据的相关参数来实现对场景的处理，其所处理的数据包括：场景高度差、疑似障碍物位置及尺寸、疑似运动障碍物位置及其运动速度、所能够进行车辆停泊的空间大小尺寸；数据库，用于存储车位模拟模块所模拟车位位置且能够对车库进行标记，数据库内部所存储的模拟车位具有不同的标记，且该标记与车辆的卫星定位匹配，在行驶到某一位置之后自动进行附近模拟车位数据进行调取；循迹模块，用于在车辆驶入虚拟车位之后对车位地面标识进行标记，同时记录车辆停泊的路径，在车辆多次停入虚拟车位时能够进行循迹；位置优化模块，用于在车辆原有的模拟车位的基础上，规避车辆停泊位置与障碍物的重合，同时能够创建模拟车位的子车位数据，与数据库交互。3.根据权利要求2所述的一种基于车辆驾驶自动化泊车辅助系统，其特征在于，处理单元还包括：车位定位模块，用于进行规定车位的定位，其与车位模拟模块之间互补，在车位定位模块工作时车位模拟模块处于待机状态，在车位模拟模块工作时，车位定位模块处于待机状态；计算模块，计算需停泊车辆与模拟车位或规定车位之间的停泊路径；路径优化模块，用于车辆在进行停泊运动路径的行驶时进行路径的优化改变并对运动路径进行同步；制动模块，用于对车辆的运动进行制动，同时能够依照停泊路径来进行车辆位置的调整。4.根据权利要求1所述的一种基于车辆驾驶自动化泊车辅助系统，其特征在于，视觉传感器包括视觉1、视觉2、视觉3以及视觉4，视觉1、视觉2、视觉3以及视觉4分别安装于车辆的前后左右并对视觉范围内的图像进行采集识别，其中，雷达模块包括：毫米波雷达，由毫米波1以及毫米波2组成；
超声波雷达，有超声波1、超声波2、超声波3以及超声波4组成，且设置于车辆的两侧。5.根据权利要求2所述的一种基于车辆驾驶自动化泊车辅助系统，其特征在于，车位模拟模块所使用的算法为车位模拟算法，该算法包括以下步骤：S1、在车辆静止或缓慢行驶过程中依照视距模块对周围的环境进行检测，同时根据车辆的参数标定车辆停泊时的尺寸，车长记为X1、车宽记为Y1、车高记为Z1，得出车辆参数相关的停泊体积A，车辆初始位置记为M；S2、在停泊空间周围没有车辆时，感知单元检测车辆周围大于车辆高度Z1的空间，依照地面障碍点为参照物并分别生成该停泊空间的尺寸X2、Y2、Z2，同时计算停泊空间体积S；S3、计算车辆停泊体积在停泊空间内的停泊数量最大值，得到最佳停泊方位w1，其中：其中，以及均取整数，w2为车辆停泊空间内车辆长度与车位长度匹配所能够容纳的车辆总数，w3为车辆停泊空间内车辆长度与车辆宽度匹配所能够容纳的车辆总数，C1为车辆前后...

【专利技术属性】
技术研发人员：王平，程庆，欧阳敏，
申请(专利权)人：亳州启晨信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：