一种自动泊车车辆控制方法、装置及计算机系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动泊车车辆控制方法，包括带限位器车位泊入方法或/和车位前方带路沿泊入方法：所述带限位器车位泊入方法过程如下：摄像头和雷达车位识别并生成坐标信息，泊车系统规划出车辆泊入最终位置坐标，控制车辆驱动和转向，车辆车轮碰到限位器后减小扭矩，避免车轮撞击限位器甚至越过限位器，完成车辆泊车；所述车位前方带路沿泊入方法过程如下：摄像头和雷达车位识别并生成坐标信息，泊车系统规划出车辆泊入最终位置坐标，控制车辆驱动和转向，增大车辆驱动扭矩，使车辆可以顺利上路沿，完成车辆泊车。本发明专利技术还公开了一种自动泊车车辆控制装置和计算机系统，本发明专利技术能做到顺利泊车入位，可以广泛应用于自动泊车技术领域。域。域。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车车辆控制方法、装置及计算机系统


[0001]本专利技术涉及自动泊车
，特别是涉及一种自动泊车车辆控制方法、装置及计算机系统。

技术介绍

[0002]现有技术方案自动泊车过程中，当车位前方带路沿(坎)时，车辆泊车时车轮遇到路沿，车辆后退的扭矩不够时，车辆上不去路沿，导致自动泊车失败。同时当车位中存在限位器，自动泊车过程中，车辆上安装的摄像头和超声波雷达未识别到限位器，车辆泊车后退过程中会猛烈撞击限位器，甚至越过限位器，存在安全隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供一种自动泊车车辆控制方法、装置及计算机系统，使其能做到顺利泊车入位。
[0004]本专利技术提供的一种自动泊车车辆控制方法，包括带限位器车位泊入策略，所述带限位器车位泊入策略如下：摄像头和雷达进行车位识别，并生成车位坐标信息，泊车系统根据车位坐标信息，规划出车辆泊入最终位置坐标，泊车系统控制车辆驱动和转向，当车辆车轮碰到限位器后，迅速减小扭矩，避免车轮撞击限位器甚至越过限位器，完成车辆泊车。
[0005]在上述技术方案中，所述带限位器车位泊入策略的方法如下：判断车辆正在后退过程中，当判断车辆离最终泊入位置较近时对轮端扭矩进行限制，当车辆持续一段时间保持静止，并且车辆持续保持静止时车辆轮端扭矩大于在平坦路面行驶的最小轮端扭矩，以上条件都满足时判断泊车完成，轮端扭矩降为0。
[0006]在上述技术方案中，所述带限位器车位泊入方法的具体步骤如下：S1、车辆泊车过程中后轮的实时坐标点为(x1,y1)，车辆泊入最终位置是(x0,y0)，车辆后退过程中离泊入最终位置较近时，即当|y1
‑
y0|<L1，且|x1
‑
x0|<L2时，其中，y1
‑
y0表示车辆横向坐标位置差值，L1表示车辆横向距离，x1
‑
x0表示车辆纵向坐标位置差值，L2表示车辆纵向距离，对车辆扭矩进行限制，要求车辆轮端扭矩N<N1，其中，N1为车辆越过限位器时的最大轮端扭矩，防止车辆后轮越过限位器；S2、自动泊入过程中，使用轮速脉冲来计算车辆实时移动情况，当车辆后退过程中后轮碰到限位器时，车辆静止，此时轮速脉冲变化率为0，设起始时刻T0，轮速脉冲值为V1，下一周期T1轮速脉冲值为V2，当|V2
‑
V1|<V0，其中，V0值为趋近于0的阈值，此时判断车辆静止；设置车辆静止持续时间T2，当T2>T3时，则认为车辆持续一段时间保持静止状态，其中，T3为车辆后轮碰到限位器后车辆最小静止时间；S3、当车辆静止时，同时判断车辆轮端扭矩N，若N>N2，其中，N2为在平坦路面行驶的最小轮端扭矩，且N2<N1，则判断泊车完成，轮端扭矩降为0。
[0007]在上述技术方案中，还包括车位前方带路沿泊入策略，所述车位前方带路沿泊入策略如下：摄像头和雷达进行车位识别，并生成车位坐标信息，泊车系统根据车位坐标信息，规划出车辆泊入最终位置坐标，泊车系统控制车辆驱动和转向，当遇到车位前方带路沿
场景时，增大车辆驱动扭矩，使车辆可以顺利上路沿，完成车辆泊车。
[0008]在上述技术方案中，所述车位前方带路沿泊入策略的方法如下：当车辆开始靠近车位时，因车辆轮端扭矩上限未被限制，轮端扭矩较大，车辆可以爬上带路沿的车位，同时为了防止因车辆上路沿后减速度较大导致车辆静止，通过车辆轮端扭矩作区分，当轮端扭矩小于在平坦路面行驶的最小轮端扭矩时，此时因车辆速度过高而减速，扭矩较小，而车辆后轮碰到限位器时，轮端扭矩小于在平坦路面行驶的最小轮端扭矩，扭矩较大，退出泊车状态。
[0009]在上述技术方案中，所述车位前方带路沿泊入方法的具体步骤如下：S1
’
、车辆泊车过程中后轮的实时坐标点为(x1,y1)，车辆泊入最终位置是(x0,y0)，车辆后退过程中离泊入最终位置有一段距离时，即当|y1
‑
y0|<L1，且|x1
‑
x0|>L2时，其中，y1
‑
y0表示车辆横向坐标位置差值，L1表示车辆横向距离，x1
‑
x0表示车辆纵向坐标位置差值，L2表示车辆纵向距离，车辆轮端扭矩设置为N>N3，其中，N3为车辆可以爬上车位前方路沿的轮端扭矩；S2
’
、车辆越过车位前方的路沿后，车辆减速，迅速降低车辆轮端扭矩值，当车辆离最终泊入位置较近，即|y1
‑
y0|<L1，|x1
‑
x0|<L2区域时，其中，y1
‑
y0表示车辆横向坐标位置差值，L1表示车辆横向距离，x1
‑
x0表示车辆纵向坐标位置差值，L2表示车辆纵向距离时，车辆轮端扭矩设置为N<N2，当车辆后轮碰到限位器时，车辆轮端扭矩设置为N>N2，则判断泊车完成，其中，N2为在平坦路面行驶的最小轮端扭矩。
[0010]本专利技术还提供了一种自动泊车车辆控制装置，包括带限位器车位泊入模块或/和车位前方带路沿泊入模块：所述带限位器车位泊入模块内容如下：摄像头和雷达进行车位识别，并生成车位坐标信息，泊车系统根据车位坐标信息，规划出车辆泊入最终位置坐标，泊车系统控制车辆驱动和转向，当车辆车轮碰到限位器后，迅速减小扭矩，避免车轮撞击限位器甚至越过限位器，完成车辆泊车；所述车位前方带路沿泊入模块内容如下：摄像头和雷达进行车位识别，并生成车位坐标信息，泊车系统根据车位坐标信息，规划出车辆泊入最终位置坐标，泊车系统控制车辆驱动和转向，当遇到车位前方带路沿场景时，增大车辆驱动扭矩，使车辆可以顺利上路沿，完成车辆泊车。
[0011]在上述技术方案中，所述带限位器车位泊入模块的具体内容如下：限位器实时坐标单元：车辆泊车过程中后轮的实时坐标点为(x1,y1)，车辆泊入最终位置是(x0,y0)，车辆后退过程中离泊入最终位置较近时，即当|y1
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y0|<L1，且|x1
‑
x0|<L2时，其中，y1
‑
y0表示车辆横向坐标位置差值，L1表示车辆横向距离，x1
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x0表示车辆纵向坐标位置差值，L2表示车辆纵向距离，对车辆扭矩进行限制，要求车辆轮端扭矩N<N1，其中，N1为车辆越过限位器时的最大轮端扭矩，防止车辆后轮越过限位器；限位器自动泊入单元：自动泊入过程中，使用轮速脉冲来计算车辆实时移动情况，当车辆后退过程中后轮碰到限位器时，车辆静止，此时轮速脉冲变化率为0，设起始时刻T0，轮速脉冲值为V1，下一周期T1轮速脉冲值为V2，当|V2
‑
V1|<V0，其中，V0值为趋近于0的阈值，此时判断车辆静止；设置车辆静止持续时间T2，当T2>T3时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车车辆控制方法，其特征在于：包括带限位器车位泊入策略，所述带限位器车位泊入策略如下：摄像头和雷达进行车位识别，并生成车位坐标信息，泊车系统根据车位坐标信息，规划出车辆泊入最终位置坐标，泊车系统控制车辆驱动和转向，当车辆车轮碰到限位器后，迅速减小扭矩，避免车轮撞击限位器甚至越过限位器，完成车辆泊车。2.根据权利要求1所述的自动泊车车辆控制方法，其特征在于：所述带限位器车位泊入策略的方法如下：判断车辆正在后退过程中，当判断车辆离最终泊入位置较近时对轮端扭矩进行限制，当车辆持续一段时间保持静止，并且车辆持续保持静止时车辆轮端扭矩大于在平坦路面行驶的最小轮端扭矩，以上条件都满足时判断泊车完成，轮端扭矩降为0。3.根据权利要求2所述的自动泊车车辆控制方法，其特征在于：所述带限位器车位泊入方法的具体步骤如下：S1、车辆泊车过程中后轮的实时坐标点为(x1,y1)，车辆泊入最终位置是(x0,y0)，车辆后退过程中离泊入最终位置较近时，即当|y1
‑
y0|<L1，且|x1
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x0|<L2时，其中，y1
‑
y0表示车辆横向坐标位置差值，L1表示车辆横向距离，x1
‑
x0表示车辆纵向坐标位置差值，L2表示车辆纵向距离，对车辆扭矩进行限制，要求车辆轮端扭矩N<N1，其中，N1为车辆越过限位器时的最大轮端扭矩，防止车辆后轮越过限位器；S2、自动泊入过程中，使用轮速脉冲来计算车辆实时移动情况，当车辆后退过程中后轮碰到限位器时，车辆静止，此时轮速脉冲变化率为0，设起始时刻T0，轮速脉冲值为V1，下一周期T1轮速脉冲值为V2，当|V2
‑
V1|<V0，其中，V0值为趋近于0的阈值，此时判断车辆静止；设置车辆静止持续时间T2，当T2>T3时，则认为车辆持续一段时间保持静止状态，其中，T3为车辆后轮碰到限位器后车辆最小静止时间；S3、当车辆静止时，同时判断车辆轮端扭矩N，若N>N2，其中，N2为在平坦路面行驶的最小轮端扭矩，且N2<N1，则判断泊车完成，轮端扭矩降为0。4.根据权利要求1所述的自动泊车车辆控制方法，其特征在于：还包括车位前方带路沿泊入策略，所述车位前方带路沿泊入策略如下：摄像头和雷达进行车位识别，并生成车位坐标信息，泊车系统根据车位坐标信息，规划出车辆泊入最终位置坐标，泊车系统控制车辆驱动和转向，当遇到车位前方带路沿场景时，增大车辆驱动扭矩，使车辆可以顺利上路沿，完成车辆泊车。5.根据权利要求4所述的自动泊车车辆控制方法，其特征在于：所述车位前方带路沿泊入策略的方法如下：当车辆开始靠近车位时，因车辆轮端扭矩上限未被限制，轮端扭矩较大，车辆可以爬上带路沿的车位，同时为了防止因车辆上路沿后减速度较大导致车辆静止，通过车辆轮端扭矩作区分，当轮端扭矩小于在平坦路面行驶的最小轮端扭矩时，此时因车辆速度过高而减速，扭矩较小，而车辆后轮碰到限位器时，轮端扭矩小于在平坦路面行驶的最小轮端扭矩，扭矩较大，退出泊车状态。6.根据权利要求5所述的自动泊车车辆控制方法，其特征在于：所述车位前方带路沿泊入方法的具体步骤如下：
S1
’
、车辆泊车过程中后轮的实时坐标点为(x1,y1)，车辆泊入最终位置是(x0,y0)，车辆后退过程中离泊入最终位置有一段距离时，即当|y1
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y0|<L1，且|x1
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x0|>L2时，其中，y1
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y0表示车辆横向坐标位置差值，L1表示车辆横向距离，x1
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x0表示车辆纵向坐标位置差值，L2表示车辆纵向距离，车辆轮端扭矩设置为N>N3，其中，N3为车辆可以爬上车位前方路沿的轮端扭矩；S2
’
、车辆越过车位前方的路沿后，车辆减速，迅速降低车辆轮端扭矩值，当车辆离最终泊入位置较近，即|y1
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y0|<L1，|x1
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x0|<L2区...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆铁平，程梁柱，罗凡，胡诗晨，张敬伟，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：